| 1 | |
| 00:00:04,960 --> 00:00:07,920 | |
| بسم الله الرحمن الرحيم السلام عليكم ورحمة الله | |
| 2 | |
| 00:00:07,920 --> 00:00:13,560 | |
| وبركاته اليوم هنكمل جزء الثاني من الchapter اللي | |
| 3 | |
| 00:00:13,560 --> 00:00:17,500 | |
| هو mechanisms with lower pairs. المرة الفاتت حكينا على | |
| 4 | |
| 00:00:17,500 --> 00:00:21,280 | |
| الـexact straight line mechanisms. الـ general | |
| 5 | |
| 00:00:21,280 --> 00:00:26,320 | |
| principle. إذا نرجع على الشكل هذا، أن O A عشان نقطة | |
| 6 | |
| 00:00:26,320 --> 00:00:31,460 | |
| B تتحرك على خط مستقيم، لازم يكون حاصل ضرب O A في O | |
| 7 | |
| 00:00:31,460 --> 00:00:37,260 | |
| B ثابت. وتطبيقا على الكلام هذا، تم تطوير اللي هي | |
| 8 | |
| 00:00:37,260 --> 00:00:40,700 | |
| peculiar mechanism. في peculiar mechanism مكونة من | |
| 9 | |
| 00:00:40,700 --> 00:00:44,500 | |
| link واحد، link اثنين، link ثلاثة، link أربعة، خمسة، ستة، | |
| 10 | |
| 00:00:44,500 --> 00:00:47,280 | |
| سبعة، ثمانية links. عندها revolute, revolute, | |
| 11 | |
| 00:00:47,300 --> 00:00:50,720 | |
| revolute, revolute, revolute عند الـlink O when A | |
| 12 | |
| 00:00:50,720 --> 00:00:56,600 | |
| is allowed to rotate along a circle. أثبتنا | |
| 13 | |
| 00:00:56,600 --> 00:01:02,060 | |
| أن O A في O B is constant. معناته B will trace a | |
| 14 | |
| 00:01:02,060 --> 00:01:04,860 | |
| straight line. اليوم هنكمل | |
| 15 | |
| 00:01:07,890 --> 00:01:10,990 | |
| هنحكي عن الـsteering gear mechanism. الـsteering | |
| 16 | |
| 00:01:10,990 --> 00:01:15,550 | |
| تاع السيارة. الـsteering gear mechanism is used for | |
| 17 | |
| 00:01:15,550 --> 00:01:20,670 | |
| changing the direction of two or more wheel | |
| 18 | |
| 00:01:20,670 --> 00:01:23,470 | |
| axes with reference to the chassis. الهدف من الـ | |
| 19 | |
| 00:01:23,470 --> 00:01:26,350 | |
| steering mechanism أنه يغير اتجاه، اليمين أو | |
| 20 | |
| 00:01:26,350 --> 00:01:32,190 | |
| الشمال، يا إما بلف العجلات الأمامية زي السيارات | |
| 21 | |
| 00:01:32,190 --> 00:01:38,960 | |
| العادية، التقليدية، أو بلف العجلات الخلفية زي في حالة | |
| 22 | |
| 00:01:38,960 --> 00:01:45,100 | |
| اللي هو الـfork lift أو في حالة الجبهات الحديثة. | |
| 23 | |
| 00:01:45,100 --> 00:01:47,460 | |
| ممكن يكون عندي four wheel drive، أن العجلات | |
| 24 | |
| 00:01:47,460 --> 00:01:50,180 | |
| الأمامية والعجلات الخلفية تلف. تصبح الـrotation | |
| 25 | |
| 00:01:50,180 --> 00:01:53,780 | |
| اللي هي بالنسبة للـbody أو الـchassis بتاع السيارة | |
| 26 | |
| 00:01:53,780 --> 00:01:59,180 | |
| في معظم الأحوال، أكثر شوية في السيارات الـfront | |
| 27 | |
| 00:01:59,180 --> 00:02:04,180 | |
| wheels. بنحطها على الـfront axle، على المحور الأمامي. | |
| 28 | |
| 00:02:05,030 --> 00:02:09,090 | |
| وعشان نلف يمين أو شمال، بيكون فيهم محاور دوران | |
| 29 | |
| 00:02:09,090 --> 00:02:13,550 | |
| pivoted and two positions. هذه المحاور fixed | |
| 30 | |
| 00:02:13,550 --> 00:02:18,090 | |
| بالنسبة للـchassis of the automobile. العجلات | |
| 31 | |
| 00:02:18,090 --> 00:02:24,670 | |
| الخلفية في معظم السيارات بتكون، يعني الـaxis بتاعها | |
| 32 | |
| 00:02:24,670 --> 00:02:31,430 | |
| ثابت، ما فيش rotations للعجلات | |
| 33 | |
| 00:02:31,430 --> 00:02:33,310 | |
| لأن بين عندي | |
| 34 | |
| 00:02:38,180 --> 00:02:48,180 | |
| عندي top view أو schematic top view of a car. هذا | |
| 35 | |
| 00:02:48,180 --> 00:02:53,300 | |
| الـfront axle. هذا العجلات الأمامية. عندي هنا عجلة، | |
| 36 | |
| 00:02:53,300 --> 00:03:02,800 | |
| هنا دولاب، عندي دولاب هنا، وهذا | |
| 37 | |
| 00:03:02,800 --> 00:03:04,360 | |
| المحور الخلفي للسيارة. | |
| 38 | |
| 00:03:08,490 --> 00:03:15,410 | |
| عندي هنا دولاب، وعندي | |
| 39 | |
| 00:03:15,410 --> 00:03:23,330 | |
| دولاب، و | |
| 40 | |
| 00:03:23,330 --> 00:03:24,770 | |
| هذا الـbody بتاع السيارة. | |
| 41 | |
| 00:03:33,430 --> 00:03:37,210 | |
| المسافة بين المحورين، المحور العجلات الأمامية ومحور | |
| 42 | |
| 00:03:37,210 --> 00:03:51,950 | |
| العجلات الخلفية بسميها اللي هو B. الآن | |
| 43 | |
| 00:03:51,950 --> 00:04:00,570 | |
| نقطة A، هذه نقطة، هذه نقطة A، هذه نقطة B، هذه محاور | |
| 44 | |
| 00:04:00,570 --> 00:04:07,240 | |
| دوران. لأن عشان إذا بدي ألف على الشمال لازم ألف في الـ | |
| 45 | |
| 00:04:07,240 --> 00:04:10,980 | |
| ...يكون فيه... في أنه allowed to rotate this way | |
| 46 | |
| 00:04:10,980 --> 00:04:14,060 | |
| للعقب... يعني بدي أسمح أن العجل، الدولاب هذا يلف حوالي | |
| 47 | |
| 00:04:14,060 --> 00:04:18,160 | |
| نقطة A، ودولاب الثاني على الشمال يلف حوالي نقطة B. | |
| 48 | |
| 00:04:18,160 --> 00:04:24,580 | |
| لما نلف، بصير الوضع التالي، with rotation. | |
| 49 | |
| 00:04:43,730 --> 00:04:48,650 | |
| معناته هذه المسافة بين الـtwo pivots A و B بسميها | |
| 50 | |
| 00:04:48,650 --> 00:04:59,990 | |
| C. هذه المسافة | |
| 51 | |
| 00:04:59,990 --> 00:05:05,550 | |
| C، وهذه المسافة بسميها بين مراكز العجلات أو | |
| 52 | |
| 00:05:05,550 --> 00:05:09,110 | |
| الدواليب، بسميها A. | |
| 53 | |
| 00:05:19,540 --> 00:05:28,400 | |
| الآن، عشان السيارة تلف بدون انزلاق لازم يكون مركز | |
| 54 | |
| 00:05:28,400 --> 00:05:32,980 | |
| الدوران اللحظي للعجلات الأمامية، العجل الأمامي | |
| 55 | |
| 00:05:32,980 --> 00:05:35,840 | |
| اللي على اليمين، والعجل الأمامي اللي على الشمال، و | |
| 56 | |
| 00:05:35,840 --> 00:05:39,180 | |
| العجلات الخلفية، نفس النقطة. لازم يكون مركز دوران | |
| 57 | |
| 00:05:39,180 --> 00:05:43,760 | |
| لحظي للأربع عجلات نفس النقطة. الآن مركز دوران لحظي | |
| 58 | |
| 00:05:43,760 --> 00:05:50,120 | |
| للـسيارة بيجي على امتداد الخط هذا. الآن four, four | |
| 59 | |
| 00:05:50,120 --> 00:05:57,020 | |
| نحكي، حكينا، four pure rotation، أو for مركز دوران | |
| 60 | |
| 00:05:57,020 --> 00:06:04,320 | |
| اللحظي للسيارة I، عشان ما يصيرش عندي skidding أو | |
| 61 | |
| 00:06:04,320 --> 00:06:06,760 | |
| انزلاق. لكن يجب أن يكون مركز اللحظي للعجلة A | |
| 62 | |
| 00:06:06,760 --> 00:06:10,660 | |
| والعجلة B، والعجلات الخلفية نفس النقطة. إذا كان أكثر | |
| 63 | |
| 00:06:10,660 --> 00:06:15,580 | |
| من مركز دور اللحظي، أكيد هيصير انزلاق. الآن عشان أنا | |
| 64 | |
| 00:06:15,580 --> 00:06:18,300 | |
| أعمل فرضية، هذه، أنه هيكون ما فيش عندي انزلاق. | |
| 65 | |
| 00:06:25,490 --> 00:06:31,450 | |
| هذه الزاوية هسميها، في هذا مركز دوران اللحظي I، | |
| 66 | |
| 00:06:31,450 --> 00:06:34,930 | |
| وعندي | |
| 67 | |
| 00:06:34,930 --> 00:06:40,610 | |
| هذه | |
| 68 | |
| 00:06:40,610 --> 00:06:45,310 | |
| الزاوية θ (ثيتا) | |
| 69 | |
| 00:06:45,310 --> 00:06:51,310 | |
| هذه | |
| 70 | |
| 00:06:51,310 --> 00:06:51,610 | |
| P | |
| 71 | |
| 00:07:09,520 --> 00:07:14,660 | |
| طبعا لاحظوا العجلة، إذا أنا بلف في اليمين، العجلة | |
| 72 | |
| 00:07:14,660 --> 00:07:16,660 | |
| اللي على اليمين... العجلة اللي على اليمين هتكون | |
| 73 | |
| 00:07:16,660 --> 00:07:24,660 | |
| أسرع... بتلف بسرعة أسرع من العجلة B، يعني A بتكون | |
| 74 | |
| 00:07:24,660 --> 00:07:30,980 | |
| أسرع من B، لأن المسار اللي هتمشي عليه أكبر، وبالتالي عشان | |
| 75 | |
| 00:07:30,980 --> 00:07:36,100 | |
| ألتحق مع B، لازم تكون A أسرع من B. العجلة A أسرع من | |
| 76 | |
| 00:07:36,100 --> 00:07:41,430 | |
| العجلة B. بيكونوا نفس السرعة. العجلة A بتكون نفس سرعة | |
| 77 | |
| 00:07:41,430 --> 00:07:43,550 | |
| العجلة B. لكن إذا كانت السرعة ماشية على خط مستقيم، | |
| 78 | |
| 00:07:43,550 --> 00:07:48,230 | |
| ما فيش دوران، بيكون سرعة العجلة A بتساوي سرعة العجلة | |
| 79 | |
| 00:07:48,230 --> 00:07:54,150 | |
| B. طيب، | |
| 80 | |
| 00:07:54,150 --> 00:07:57,570 | |
| الـ | |
| 81 | |
| 00:07:57,570 --> 00:08:01,210 | |
| cotangent، الزاوية، الـcotangent، الزاوية في | |
| 82 | |
| 00:08:01,210 --> 00:08:09,780 | |
| cotangent، في اللي هي عكس التان، cotangent φ (فاي). | |
| 83 | |
| 00:08:09,780 --> 00:08:19,420 | |
| بسميها المجاور على المقابل، اللي هو A P على | |
| 84 | |
| 00:08:19,420 --> 00:08:24,980 | |
| I P. طبعا | |
| 85 | |
| 00:08:24,980 --> 00:08:31,360 | |
| A P عبارة عن P B زائد | |
| 86 | |
| 00:08:31,360 --> 00:08:37,800 | |
| A B. عبارة عن P B زائد | |
| 87 | |
| 00:08:37,800 --> 00:08:50,980 | |
| A B على I P. I P بيساوي P | |
| 88 | |
| 00:08:50,980 --> 00:09:01,140 | |
| B. طبعا الـA B عبارة، بسميها C. أنا P B زائد C على I | |
| 89 | |
| 00:09:01,140 --> 00:09:07,300 | |
| B. لأن الزاوية θ (ثيتا)، cotangent اللي هي عكس الـ | |
| 90 | |
| 00:09:07,300 --> 00:09:08,560 | |
| tangent، cotangent θ (ثيتا). | |
| 91 | |
| 00:09:13,380 --> 00:09:21,400 | |
| بسميها المجاور بتاعها، اللي هو P B | |
| 92 | |
| 00:09:21,400 --> 00:09:24,900 | |
| على | |
| 93 | |
| 00:09:24,900 --> 00:09:29,060 | |
| I B. لأن | |
| 94 | |
| 00:09:29,060 --> 00:09:40,240 | |
| لو طرحت cot θ (ثيتا) من cot φ (فاي)، cot φ (فاي) minus cot θ (ثيتا) هيكون يساوي | |
| 95 | |
| 00:09:40,240 --> 00:09:50,360 | |
| P B زائد C على I P minus P B على I P، هيساوي طبعا هيروح | |
| 96 | |
| 00:09:50,360 --> 00:09:58,060 | |
| P B مع P B، هيساوي الـC على I P، يساوي الـC، الـI P اللي | |
| 97 | |
| 00:09:58,060 --> 00:10:01,260 | |
| هي عبارة عن المسافة بين المحور الأمامي والمحور | |
| 98 | |
| 00:10:01,260 --> 00:10:06,480 | |
| الخلفي، اللي هي B. معناته لازم يطلع عندك cotangent | |
| 99 | |
| 00:10:08,150 --> 00:10:19,570 | |
| cot φ (فاي) minus cot θ (ثيتا) بيساوي C على B. هذه بيسموها الـ | |
| 100 | |
| 00:10:19,570 --> 00:10:25,230 | |
| condition for correct steering. إيش | |
| 101 | |
| 00:10:25,230 --> 00:10:26,830 | |
| يعني condition for correct steering. | |
| 102 | |
| 00:10:32,730 --> 00:10:36,770 | |
| مركز الدوران اللحظي للأربع عجلات هو نفس المركز. مش | |
| 103 | |
| 00:10:36,770 --> 00:10:41,730 | |
| أكثر من مركز. في الحالة هذه بأضمن ما يصيرش عندي أي | |
| 104 | |
| 00:10:41,730 --> 00:10:45,030 | |
| انزلاق، سواء انزلاق للعجلات الأمامية أو انزلاق | |
| 105 | |
| 00:10:45,030 --> 00:10:48,590 | |
| للعجلات الخلفية. هذه الـcondition of correct | |
| 106 | |
| 00:10:48,590 --> 00:10:50,790 | |
| steering، cotangent φ (فاي) minus cotangent θ (ثيتا) | |
| 107 | |
| 00:10:50,790 --> 00:11:01,050 | |
| بيساوي C على B. طيب، | |
| 108 | |
| 00:11:04,060 --> 00:11:07,100 | |
| تطبيقا، طبعا احنا عرفنا الـcondition for correct | |
| 109 | |
| 00:11:07,100 --> 00:11:07,580 | |
| steering. | |
| 110 | |
| 00:11:17,600 --> 00:11:21,940 | |
| طب بما أن عرفنا أن الـcondition for correct steering، | |
| 111 | |
| 00:11:21,940 --> 00:11:28,620 | |
| تم تطوير ما يسمى ديفز steering gear، اللي هي واحدة | |
| 112 | |
| 00:11:28,620 --> 00:11:31,920 | |
| اسمها ديفز، ديفز steering gear، ديفز steering gear. | |
| 113 | |
| 00:11:31,920 --> 00:11:41,220 | |
| هي هذا الـfront wheel. عندي دولاب عند B، وعند | |
| 114 | |
| 00:11:41,220 --> 00:11:43,380 | |
| دولاب عند D. | |
| 115 | |
| 00:12:13,320 --> 00:12:18,320 | |
| هو عندي الـ، الـ، الـwheel، وB is allowed to rotate | |
| 116 | |
| 00:12:18,320 --> 00:12:22,000 | |
| about نقطة A. عندي محور دوران | |
| 117 | |
| 00:12:25,820 --> 00:12:31,180 | |
| والـwheel عند D is allowed to rotate about point C. | |
| 118 | |
| 00:12:31,180 --> 00:12:43,200 | |
| هذا | |
| 119 | |
| 00:12:43,200 --> 00:12:48,340 | |
| الـlink B A. هذا كلها الـlink واحدة. | |
| 120 | |
| 00:12:56,400 --> 00:13:01,260 | |
| والـD C H هذه link | |
| 121 | |
| 00:13:01,260 --> 00:13:05,900 | |
| واحدة. | |
| 122 | |
| 00:13:05,900 --> 00:13:13,960 | |
| وفي عندي slider هنا، عندي | |
| 123 | |
| 00:13:13,960 --> 00:13:18,340 | |
| هنا slider، و | |
| 124 | |
| 00:13:18,340 --> 00:13:24,060 | |
| عندي هنا slider pair، sliding pair. فعندي هنا | |
| 125 | |
| 00:13:24,060 --> 00:13:29,020 | |
| revolute pair، وهنا revolute pair. مربوط اللي فيها | |
| 126 | |
| 00:13:29,020 --> 00:13:38,080 | |
| الـlink هذا، الـlink. فعندي هنا sliding pair عند E، و | |
| 127 | |
| 00:13:38,080 --> 00:13:45,360 | |
| sliding pair عند F. sliding pair عند E ثابت، وعند F | |
| 128 | |
| 00:13:45,360 --> 00:13:50,420 | |
| ثابت، والـrod هذا | |
| 129 | |
| 00:13:54,310 --> 00:14:01,910 | |
| G، والـrod G H مسموح له يتحرك بهذا الاتجاه. يعني معناته | |
| 130 | |
| 00:14:01,910 --> 00:14:07,550 | |
| لو لفت السيارة يمين، هتلف كلها، هتلف هذا زي هيك، هذا | |
| 131 | |
| 00:14:07,550 --> 00:14:10,710 | |
| هينسحب بهذا الاتجاه. لو لفت الشمال، هذا هيروح على | |
| 132 | |
| 00:14:10,710 --> 00:14:11,830 | |
| الشمال. | |
| 133 | |
| 00:14:19,640 --> 00:14:22,740 | |
| هذه الزاوية لما السيارة ماشية عدل، هذه الزاوية | |
| 134 | |
| 00:14:22,740 --> 00:14:31,460 | |
| بسميها α (ألفا). هذه الزاوية α (ألفا). | |
| 135 | |
| 00:14:31,460 --> 00:14:37,040 | |
| معناته هذه آلية ونظرية عمل الـsteering في السيارة، | |
| 136 | |
| 00:14:37,040 --> 00:14:41,200 | |
| الـsteering في السيارات القديمة طبعا، ومطلقة | |
| 137 | |
| 00:14:41,200 --> 00:14:44,820 | |
| السيارات باسمها Davis steering gear mechanism. | |
| 138 | |
| 00:14:44,820 --> 00:14:52,130 | |
| Davis steering gear mechanism. الآن خلينا نعمل الـ | |
| 139 | |
| 00:14:52,130 --> 00:14:56,150 | |
| mathematics بتاعها، نتأكد أنها satisfy أو إيه | |
| 140 | |
| 00:14:56,150 --> 00:14:59,930 | |
| satisfy الـcorrect steering condition. يعني cot φ (فاي) | |
| 141 | |
| 00:14:59,930 --> 00:15:06,670 | |
| minus cot θ (ثيتا) يساوي B على C. نتطلع | |
| 142 | |
| 00:15:06,670 --> 00:15:18,090 | |
| على شكل أكثر تفصيلا. أنا | |
| 143 | |
| 00:15:18,090 --> 00:15:24,450 | |
| عندي سيارة. هذه العجلات الأمامية، أو محور العجلات | |
| 144 | |
| 00:15:24,450 --> 00:15:44,150 | |
| الأمامية. هذه عجلة، وهذه | |
| 145 | |
| 00:15:44,150 --> 00:15:45,270 | |
| العجلات الخلفية. | |
| 146 | |
| 00:16:04,830 --> 00:16:09,410 | |
| وهاي الـchassis للسيارة، body بتاع السيارة، الهيكل | |
| 147 | |
| 00:16:09,410 --> 00:16:13,070 | |
| بتاعها. | |
| 148 | |
| 00:16:13,070 --> 00:16:20,310 | |
| عند | |
| 149 | |
| 00:16:20,310 --> 00:16:28,870 | |
| pivot عند A، عند pivot، محور دوران عند نقطة A، ومحور | |
| 150 | |
| 00:16:28,870 --> 00:16:32,110 | |
| دوران عند نقطة B. | |
| 151 | |
| 00:16:40,500 --> 00:16:53,620 | |
| عندي link، في عندي link، هذه بالعجل جاه زي هيك، it | |
| 152 | |
| 00:16:53,620 --> 00:16:54,580 | |
| can slide | |
| 153 | |
| 00:17:08,360 --> 00:17:13,320 | |
| كان يـslide في هذا الاتجاه، وعند العجل الثاني فيه | |
| 154 | |
| 00:17:13,320 --> 00:17:19,980 | |
| link، وهي محور... هاي الـlink طالعة، وفي كمان | |
| 155 | |
| 00:17:19,980 --> 00:17:24,080 | |
| another block اللي ممكن الـlink to slide inside. | |
| 156 | |
| 00:17:24,080 --> 00:17:27,880 | |
| وفي | |
| 157 | |
| 00:17:27,880 --> 00:17:36,420 | |
| عند الـrod، الـrod اللي | |
| 158 | |
| 00:17:36,420 --> 00:17:37,500 | |
| هو الـrod الـC D. | |
| 159 | |
| 00:17:41,770 --> 00:17:48,730 | |
| C D، في عندي هنا sliding pair، sliding | |
| 160 | |
| 00:17:48,730 --> 00:17:56,070 | |
| pair عند P و Q. السيارة | |
| 161 | |
| 00:17:56,070 --> 00:17:59,970 | |
| ماشية، هذه في الأول كانت الزاوية هذه، هذه الزاوية | |
| 162 | |
| 00:17:59,970 --> 00:18:01,970 | |
| α (ألفا). | |
| 163 | |
| 00:18:13,460 --> 00:18:17,720 | |
| هذه الزاوية α (ألفا). | |
| 164 | |
| 00:18:17,720 --> 00:18:24,600 | |
| المسافة | |
| 165 | |
| 00:18:24,600 --> 00:18:32,720 | |
| من C للمحور هذا، والسيارة | |
| 166 | |
| 00:18:32,720 --> 00:18:37,640 | |
| مش عدل، D، وهذه ستكون أيضا D. | |
| 167 | |
| 00:18:51,220 --> 00:18:55,440 | |
| طيب، الآن السيارة بدي ألفها على الشمال، بدي أعمل دوران | |
| 168 | |
| 00:18:55,440 --> 00:19:01,080 | |
| على الشمال. معناته إذا هتعمل دوران على الشمال، هيصير | |
| 169 | |
| 00:19:01,080 --> 00:19:12,920 | |
| العجلات، العجلة اللي على اليمين هيها، وهذا | |
| 170 | |
| 00:19:12,920 --> 00:19:15,500 | |
| الـrod، هيمشي بهذا الاتجاه، هينزلق بهذا الاتجاه. | |
| 171 | |
| 00:19:22,400 --> 00:19:27,120 | |
| هذا سيصبح C'، والعجلة | |
| 172 | |
| 00:19:27,120 --> 00:19:31,120 | |
| B هي | |
| 173 | |
| 00:19:31,120 --> 00:19:39,160 | |
| العجلة B، سلفت لأن هتسحب D، هتروح عن D'، سيصبح هنا | |
| 174 | |
| 00:19:39,160 --> 00:19:40,160 | |
| دي D'. | |
| 175 | |
| 00:19:49,790 --> 00:19:54,410 | |
| لأن for correct steering، for correct street | |
| 176 | |
| 00:19:54,410 --> 00:20:02,330 | |
| steering، لازم يكون لهم نفس الـinstant center for | |
| 177 | |
| 00:20:02,330 --> 00:20:13,090 | |
| correct steering. لازم يكون لهم نفس الـinstant، نفس | |
| 178 | |
| 00:20:13,090 --> 00:20:14,050 | |
| الـinstant center. | |
| 179 | |
| 00:20:22,960 --> 00:20:28,380 | |
| هذا النقطة I، Instant Center. هذا | |
| 180 | |
| 00:20:28,380 --> 00:20:41,100 | |
| النقطة P. هذا | |
| 181 | |
| 00:20:41,100 --> 00:20:44,940 | |
| الزاوية θ (ثيتا). | |
| 182 | |
| 00:20:44,940 --> 00:20:48,360 | |
| هذا | |
| 183 | |
| 00:20:48,360 --> 00:20:50,960 | |
| الزاوية φ (فاي). | |
| 184 | |
| 00:21:05,470 --> 00:21:09,330 | |
| طيب، الآن هذه الـlink كلها بتلف، الـlink كان زي كذا، و | |
| 185 | |
| 00:21:09 | |
| 223 | |
| 00:26:20,540 --> 00:26:26,900 | |
| الـ A'C اللي هي بقرا عن D بقرا | |
| 224 | |
| 00:26:26,900 --> 00:26:33,820 | |
| عن D على A يعني | |
| 225 | |
| 00:26:33,820 --> 00:26:44,880 | |
| أنا حاسس إن عندي الـ 10 Alpha زائد Phi بيساوي | |
| 226 | |
| 00:26:44,880 --> 00:26:53,470 | |
| الـ 10 Alpha اللي هي D على A زائد | |
| 227 | |
| 00:26:53,470 --> 00:26:57,450 | |
| Tan Phi على | |
| 228 | |
| 00:26:57,450 --> 00:27:07,850 | |
| واحد ناقص الـ D على A ال | |
| 229 | |
| 00:27:07,850 --> 00:27:16,510 | |
| Tan Alpha اللي حكينا اللي هي D على A زائد D على A | |
| 230 | |
| 00:27:16,510 --> 00:27:28,940 | |
| في Tan الـ Fi بيساوي D زائد X على A لو ضربت الـ bus | |
| 231 | |
| 00:27:28,940 --> 00:27:35,280 | |
| في A والمقام في A، ما بيغيرش، هسير عنده قطب الـ | |
| 232 | |
| 00:27:35,280 --> 00:27:45,520 | |
| bus في A بيسير عند D زائد A tan Fi على A | |
| 233 | |
| 00:27:48,080 --> 00:28:08,360 | |
| -D tan فاي بيساوي D زائد X على A طيب | |
| 234 | |
| 00:28:08,360 --> 00:28:11,940 | |
| بدّي أعمل cross حأسيب عندي دي A | |
| 235 | |
| 00:28:16,460 --> 00:28:27,440 | |
| زائد a squared tan phi هتساوي a | |
| 236 | |
| 00:28:27,440 --> 00:28:30,640 | |
| في | |
| 237 | |
| 00:28:30,640 --> 00:28:35,600 | |
| d زائد x ناقص | |
| 238 | |
| 00:28:35,600 --> 00:28:42,920 | |
| d tan phi في d زائد x | |
| 239 | |
| 00:28:46,060 --> 00:28:49,380 | |
| لأنّي هجيب هادي على الجهة التانية هيسيب عندي a square | |
| 240 | |
| 00:28:49,380 --> 00:29:00,360 | |
| و هاخد tan phi على مشترك زائد d في d زائد x في tan | |
| 241 | |
| 00:29:00,360 --> 00:29:07,040 | |
| phi بيساوي | |
| 242 | |
| 00:29:07,040 --> 00:29:13,660 | |
| a d زائد a x ناقص a d | |
| 243 | |
| 00:29:18,830 --> 00:29:25,990 | |
| هيروح حد مع حد، بقى أنا أتحسّن عن دي a squared زائد | |
| 244 | |
| 00:29:25,990 --> 00:29:34,730 | |
| d squared زائد dx أو مباشرة أحكي أنه tan phi tan | |
| 245 | |
| 00:29:34,730 --> 00:29:38,870 | |
| phi بتساوي | |
| 246 | |
| 00:29:38,870 --> 00:29:42,110 | |
| ax | |
| 247 | |
| 00:29:42,110 --> 00:29:44,930 | |
| على | |
| 248 | |
| 00:29:48,900 --> 00:30:00,160 | |
| بيساوي ax على a² زائد d² زائد d في x هي دي tan فاي | |
| 249 | |
| 00:30:00,160 --> 00:30:06,580 | |
| معناه تكون tangent فاي هتساوي | |
| 250 | |
| 00:30:06,580 --> 00:30:16,200 | |
| العكس a تربيع زائد d تربيع زائد dx على ax | |
| 251 | |
| 00:30:22,470 --> 00:30:27,670 | |
| طيب بنفس المنطقة هنجي على المثلث على الشمال هاخد | |
| 252 | |
| 00:30:27,670 --> 00:30:31,610 | |
| المثلث (repeated Bs removed) | |
| 253 | |
| 00:30:31,610 --> 00:30:32,790 | |
| (repeated Bs removed) | |
| 254 | |
| 00:30:32,790 --> 00:30:37,450 | |
| (repeated Bs removed) | |
| 255 | |
| 00:30:37,450 --> 00:30:39,030 | |
| (repeated Bs removed) | |
| 256 | |
| 00:30:39,030 --> 00:30:41,310 | |
| (repeated Bs removed) | |
| 257 | |
| 00:30:41,310 --> 00:30:42,990 | |
| (repeated Bs removed) | |
| 258 | |
| 00:30:49,590 --> 00:30:54,070 | |
| الزاوية الكلية هذه Alpha وهذه زاوية هذه Alpha وهذه | |
| 259 | |
| 00:30:54,070 --> 00:31:04,510 | |
| Theta معناته تان Alpha ناقص Theta تان Alpha ناقص | |
| 260 | |
| 00:31:04,510 --> 00:31:08,570 | |
| Theta Alpha | |
| 261 | |
| 00:31:08,570 --> 00:31:14,010 | |
| تان Alpha ناقص | |
| 262 | |
| 00:31:14,010 --> 00:31:18,110 | |
| Theta هتساوي | |
| 263 | |
| 00:31:19,760 --> 00:31:38,100 | |
| B' D' على B B B' B B' الآن B' D' هذا عبارة | |
| 264 | |
| 00:31:38,100 --> 00:31:43,280 | |
| عن D ناقص X D ناقص | |
| 265 | |
| 00:31:43,280 --> 00:31:48,080 | |
| X على B B' اللي هي H A | |
| 266 | |
| 00:31:54,030 --> 00:32:01,790 | |
| في نفس الوقت هذه tan alpha هتكون تساوي tan alpha | |
| 267 | |
| 00:32:01,790 --> 00:32:06,830 | |
| ناقص tan alpha ناقص theta هتكون تساوي tan alpha | |
| 268 | |
| 00:32:06,830 --> 00:32:20,110 | |
| ناقص tan theta على واحد زائد tan alpha tan | |
| 269 | |
| 00:32:20,110 --> 00:32:22,410 | |
| theta | |
| 270 | |
| 00:32:26,880 --> 00:32:39,680 | |
| طيب ناخد المثلث بي بي برايم دي المثلث أو | |
| 271 | |
| 00:32:39,680 --> 00:32:45,800 | |
| ما فيه داعي الآن هتساوي الآن | |
| 272 | |
| 00:32:45,800 --> 00:32:50,400 | |
| تان ألفا احنا حكينا أنا already حسبنا تان ألفا تان | |
| 273 | |
| 00:32:50,400 --> 00:32:53,020 | |
| ألفا اللي هي D على A هتكون دي | |
| 274 | |
| 00:32:56,400 --> 00:33:04,320 | |
| D ناقص X على A بصوت 10 Alpha اللي هي D على A D | |
| 275 | |
| 00:33:04,320 --> 00:33:09,500 | |
| على A ناقص | |
| 276 | |
| 00:33:09,500 --> 00:33:24,820 | |
| 10 Theta على واحد زائد D على A 10θ هضرب البسط في a | |
| 277 | |
| 00:33:24,820 --> 00:33:29,660 | |
| والمقام في a ما بتغيرش ايه هتصير إن دي d ناقص x | |
| 278 | |
| 00:33:29,660 --> 00:33:47,180 | |
| على a بيساوي d ناقص a tan θ على a زائد d tan | |
| 279 | |
| 00:33:48,630 --> 00:34:02,570 | |
| ثيتا هعمل cross هتصير عندي a هتصير عندي a d ناقص | |
| 280 | |
| 00:34:02,570 --> 00:34:11,790 | |
| a تربيع tan ثيتا هيساوي a في d ناقص x | |
| 281 | |
| 00:34:17,530 --> 00:34:36,210 | |
| زائد D في D ناقص X Tan Theta الآن | |
| 282 | |
| 00:34:36,210 --> 00:34:39,750 | |
| هجيب الـ Tan Theta على الجهة التانية هيسيب عندي A | |
| 283 | |
| 00:34:39,750 --> 00:34:43,710 | |
| Square A | |
| 284 | |
| 00:34:43,710 --> 00:34:44,110 | |
| Square | |
| 285 | |
| 00:34:47,120 --> 00:34:58,920 | |
| زائد d² ناقص dx في tan θ أنا | |
| 286 | |
| 00:34:58,920 --> 00:35:09,960 | |
| جبت هادي هين هتكون السواء a دي a دي | |
| 287 | |
| 00:35:09,960 --> 00:35:14,120 | |
| ناقص a | |
| 288 | |
| 00:35:15,250 --> 00:35:21,730 | |
| في D ناقص X يعني | |
| 289 | |
| 00:35:21,730 --> 00:35:26,550 | |
| عندي هنا A D بتروح مع A D بيضلّ A X معناته tan θ | |
| 290 | |
| 00:35:26,550 --> 00:35:36,450 | |
| تان ثيتا هتساوي tan θ هتساوي | |
| 291 | |
| 00:35:36,450 --> 00:35:42,050 | |
| A X على | |
| 292 | |
| 00:35:42,050 --> 00:35:44,190 | |
| A Square | |
| 293 | |
| 00:35:47,700 --> 00:35:56,620 | |
| على a squared زائد d squared ناقص dx معناه الـ | |
| 294 | |
| 00:35:56,620 --> 00:36:03,640 | |
| quotient عكسها cot θ هتساوي | |
| 295 | |
| 00:36:03,640 --> 00:36:11,500 | |
| a squared زائد d squared ناقص dx على ax | |
| 296 | |
| 00:36:15,350 --> 00:36:20,050 | |
| الآن خليني امسح وأخلي الشغلات اللي بتهمني حاليا | |
| 297 | |
| 00:36:20,050 --> 00:36:41,930 | |
| بتهمني هذه المعادلة احنا already هذه عملناها احنا | |
| 298 | |
| 00:36:41,930 --> 00:36:42,410 | |
| وصلنا | |
| 299 | |
| 00:36:47,500 --> 00:36:54,900 | |
| ووصلنا إن cot phi بيساوي | |
| 300 | |
| 00:36:54,900 --> 00:37:06,320 | |
| a squared زائد d squared زائد dx على ax و cot | |
| 301 | |
| 00:37:06,320 --> 00:37:17,350 | |
| theta بيساوي a squared زائد d squared ناقص dx | |
| 302 | |
| 00:37:17,350 --> 00:37:25,170 | |
| على ax هذا الخلاصة وصلنا لها معناته اللي هودّ أحكي | |
| 303 | |
| 00:37:25,170 --> 00:37:32,410 | |
| cot فاي ناقص cot ثيتا هاخد ax على | |
| 304 | |
| 00:37:32,410 --> 00:37:32,970 | |
| مشترك | |
| 305 | |
| 00:37:35,650 --> 00:37:47,310 | |
| هيكون عندي a² زائد d² زائد dx ناقص a² زائد d² ناقص | |
| 306 | |
| 00:37:47,310 --> 00:37:55,810 | |
| dx هيساوي هيروح a² مع a² وd² مع d² بيصير | |
| 307 | |
| 00:37:55,810 --> 00:38:02,650 | |
| 2dx بيساوي 2dx على ax يعني بيساوي 2 | |
| 308 | |
| 00:38:05,130 --> 00:38:14,230 | |
| على a 2 دي على a ال | |
| 309 | |
| 00:38:14,230 --> 00:38:18,970 | |
| دي على a احنا حكينا اللي هي tan alpha يعني هتكون | |
| 310 | |
| 00:38:18,970 --> 00:38:27,130 | |
| اليساوي 2 tan alpha اللي احنا for correct | |
| 311 | |
| 00:38:27,130 --> 00:38:31,130 | |
| correct steering | |
| 312 | |
| 00:38:34,860 --> 00:38:39,800 | |
| لازم يكون عندي التالي لازم يكون عندي cot فاي ناقص | |
| 313 | |
| 00:38:39,800 --> 00:38:45,920 | |
| cot θ تساوي b | |
| 314 | |
| 00:38:45,920 --> 00:38:55,960 | |
| على c b على c b على c b على c عشان الـ | |
| 315 | |
| 00:38:55,960 --> 00:38:59,500 | |
| correct steering يعني كل العجلات الأربعة لهم نفس مركز | |
| 316 | |
| 00:38:59,500 --> 00:39:08,970 | |
| دوران اللحظة اللي هي بتساوي 2 تان ألفا يعني تان | |
| 317 | |
| 00:39:08,970 --> 00:39:16,750 | |
| ألفا هتساوي b على 2c | |
| 318 | |
| 00:39:19,610 --> 00:39:23,110 | |
| يعني to satisfy the condition of correct steering | |
| 319 | |
| 00:39:23,110 --> 00:39:27,230 | |
| لازم تكون الزاوية Alpha قيمتها b على 2c otherwise | |
| 320 | |
| 00:39:27,230 --> 00:39:31,890 | |
| (Repeated lines removed) | |
| 321 | |
| 00:39:31,890 --> 00:39:37,370 | |
| (Repeated lines removed) | |
| 322 | |
| 00:39:37,370 --> 00:39:37,930 | |
| (Repeated lines removed) | |
| 323 | |
| 00:39:37,930 --> 00:39:38,290 | |
| (Repeated lines removed) | |
| 324 | |
| 00:39:38,290 --> 00:39:39,110 | |
| (Repeated lines removed) | |
| 325 | |
| 00:39:39,110 --> 00:39:39,370 | |
| (Repeated lines removed) | |
| 326 | |
| 00:39:39,370 --> 00:39:41,110 | |
| (Repeated lines removed) | |
| 327 | |
| 00:39:41,110 --> 00:39:46,090 | |
| (Repeated lines removed) | |
| 328 | |
| 00:39:46,090 --> 00:39:48,070 | |
| (Repeated lines removed) | |
| 329 | |
| 00:39:48,070 --> 00:39:48,210 | |
| (Repeated lines removed) | |
| 330 | |
| 00:39:59,930 --> 00:40:03,750 | |
| طيب زي ما حكينا tan alpha بيساوي c أو | |
| 331 | |
| 00:40:03,750 --> 00:40:14,330 | |
| بيساوي اللي هو b في شيء غلط شكله عندي 2 D على A | |
| 332 | |
| 00:40:14,330 --> 00:40:20,930 | |
| اللي هي tan alpha 2 tan alpha يعني شكله مخربط | |
| 333 | |
| 00:40:20,930 --> 00:40:25,910 | |
| على اللي هم tan ألفا تطلع اللي هي c على 2b c | |
| 334 | |
| 00:40:25,910 --> 00:40:32,450 | |
| c على 2b الآن ارجعوا ليه في أيش إن أنا | |
| 335 | |
| 00:40:32,450 --> 00:40:36,350 | |
| أعكسها ارجعوا لها في الاشتقاقات السابقة شوفوا وين في | |
| 336 | |
| 00:40:36,350 --> 00:40:40,910 | |
| خطأ ما طيب | |
| 337 | |
| 00:40:40,910 --> 00:40:46,490 | |
| انحلّ | |
| 338 | |
| 00:40:46,490 --> 00:40:46,890 | |
| example | |
| 339 | |
| 00:41:06,790 --> 00:41:09,730 | |
| in a Davis steering gear the distance between the | |
| 340 | |
| 00:41:09,730 --> 00:41:15,070 | |
| pivots of the front axle in a Davis steering gear | |
| 341 | |
| 00:41:15,070 --> 00:41:17,630 | |
| the distance between the pivots of the front axle | |
| 342 | |
| 00:41:17,630 --> 00:41:23,490 | |
| is المسافة هذه مع | |
| 343 | |
| 00:41:23,490 --> 00:41:27,950 | |
| الطول اللي هي المسافة c المسافة | |
| 344 | |
| 00:41:27,950 --> 00:41:31,670 | |
| c واحد | |
| 345 | |
| 00:41:31,670 --> 00:41:40,550 | |
| point اتنين متر and the wheel base اللي هي b يساوي | |
| 346 | |
| 00:41:40,550 --> 00:41:46,510 | |
| اتنين وسبعة وعشرة متر find the inclination of | |
| 347 | |
| 00:41:46,510 --> 00:41:49,370 | |
| the track arm to the longitudinal axis of the gear | |
| 348 | |
| 00:41:49,370 --> 00:41:51,650 | |
| when it is moving along a straight line بدّي الـ | |
| 349 | |
| 00:41:51,650 --> 00:41:58,110 | |
| يعني احنا حكينا tan alpha tan | |
| 350 | |
| 00:41:58,110 --> 00:42:01,870 | |
| alpha بيساوي | |
| 351 | |
| 00:42:01,870 --> 00:42:09,160 | |
| الـ c على 2b يعني هتكون الـ c عند 1.2 | |
| 352 | |
| 00:42:09,160 --> 00:42:16,780 | |
| على 2 في 2.7 اقصد منها بحسب الـ | |
| 353 | |
| 00:42:16,780 --> 00:42:17,060 | |
| alpha | |
| 354 | |
| 00:42:32,480 --> 00:42:36,060 | |
| لأن في قلية ثانية لل steering في السيارة تسمى A | |
| 355 | |
| 00:42:36,060 --> 00:42:39,200 | |
| -Carman Steering Gear Mechanism A-Carman Steering | |
| 356 | |
| 00:42:39,200 --> 00:42:42,120 | |
| Gear Mechanism خلينا نشوف وبعدين نطلع الفرق بين | |
| 357 | |
| 00:42:42,120 --> 00:42:48,820 | |
| الاثنتين في الـ A-Carman Steering Mechanism هذه | |
| 358 | |
| 00:42:48,820 --> 00:42:57,320 | |
| العجلات الأمامية وهذه العجلات الخلفية عندي هذا هو | |
| 359 | |
| 00:42:57,320 --> 00:43:01,980 | |
| المحور الأمامي للسيارة وهذا المحور الخلفي للسيارة | |
| 360 | |
| 00:43:04,460 --> 00:43:07,980 | |
| الآن عندي هذه الـ link مربوطة في العجلة اللي أنا بدّي | |
| 361 | |
| 00:43:07,980 --> 00:43:10,660 | |
| ألف على الشمال هذه الـ link مربوطة في العجلة اللي | |
| 362 | |
| 00:43:10,660 --> 00:43:12,740 | |
| على اليمين وهذه الـ link مربوطة في العجلة اللي على | |
| 363 | |
| 00:43:12,740 --> 00:43:19,100 | |
| الشمال معناته هذه four bar linkage عندي واحد اثنين | |
| 364 | |
| 00:43:19,100 --> 00:43:24,300 | |
| ثلاثة أربعة أول | |
| 365 | |
| 00:43:24,300 --> 00:43:28,800 | |
| شيء في الـ a car man steering mechanism الـ steering | |
| 366 | |
| 00:43:28,800 --> 00:43:33,030 | |
| mechanism جاية وراء الـ front axle في الـ Davis | |
| 367 | |
| 00:43:33,030 --> 00:43:37,410 | |
| Mechanism جايلستيري ميكانيزم أمام الـ front axle | |
| 368 | |
| 00:43:37,410 --> 00:43:42,450 | |
| هاي رقم واحد رقم اثنين الـ Ackermann في الـ .. في الـ | |
| 369 | |
| 00:43:42,450 --> 00:43:45,810 | |
| .. في الـ Davis Mechanism في عندي sliding | |
| 370 | |
| 00:43:45,810 --> 00:43:50,410 | |
| pairs في الـ Ackermann ما فيش عندي أي sliding pair كلّه | |
| 371 | |
| 00:43:50,410 --> 00:43:53,910 | |
| revolute هاي واحد revolute .. revolute .. revolute | |
| 372 | |
| 00:43:53,910 --> 00:43:57,830 | |
| .. revolute طبعا الـ revolute اللي بنعامل معاها أسهل | |
| 373 | |
| 00:43:57,830 --> 00:44:05,210 | |
| ومشاكلها أقل بس مش هتكون exact .. exact .. مش | |
| 374 | |
| 00:44:05,210 --> 00:44:11,310 | |
| هتكون exact .. مش هتحقق الـ condition for correct | |
| 375 | |
| 00:44:11,310 --> 00:44:14,330 | |
| steering مئة في المئة هتكون very close للـ correct | |
| 376 | |
| 00:44:14,330 --> 00:44:20,790 | |
| steering mechanism إذا بدكم تفاصيل أكثر ممكن | |
| 377 | |
| 00:44:20,790 --> 00:44:23,710 | |
| ترجعوا لـ YouTube أو الـ net هتلاقوا تفاصيل كثيرة | |
| 378 | |
| 00:44:23,710 --> 00:44:27,630 | |
| للحسابات طبعا هدي ببساطة هدي four bar | |
| 379 | |
| 00:44:27,630 --> 00:44:33,230 | |
| mechanism ممكن أعتبر هذه الزاوية فاي وهذه الزاوية | |
| 380 | |
| 00:44:33,230 --> 00:44:39,330 | |
| ثيتا كل حاجة بتعمل mathematics تاعتها بيحسّ إن | |
| 381 | |
| 00:44:39,330 --> 00:44:44,330 | |
| كتير موجودة الـ condition for correct steering إن الـ | |
| 382 | |
| 00:44:44,330 --> 00:44:47,810 | |
| instantaneous center of rotation للـ أربع عجلات لازم يكون | |
| 383 | |
| 00:44:47,810 --> 00:44:50,810 | |
| نفس النقطة ما ينفعش بس إن الأربع عجلات هاد يكون هنا | |
| 384 | |
| 00:44:50,810 --> 00:44:55,470 | |
| يكون هنا وهذا هنا بيصير إنزلاق للعجلات | |
| 385 | |
| 00:44:59,950 --> 00:45:04,310 | |
| طيب الـ .. الـ .. الـ .. الآن ننهي المحاضرة والـ | |
| 386 | |
| 00:45:04,310 --> 00:45:06,470 | |
| المحاضرة الجاية بنحكي على موضوع جديد اللي هو | |
| 387 | |
| 00:45:06,470 --> 00:45:11,890 | |
| universal or Hooke's joint أعطيكم | |
| 388 | |
| 00:45:11,890 --> 00:45:12,250 | |
| العافية | |