PL9fwy3NUQKwYGJNVBbAdPNdILtggY8OCU/OFpd2-DTfv4.srt

1
00:00:04,940 --> 00:00:08,240
بسم الله الرحمن الرحيم السلام عليكم ورحمة الله

2
00:00:08,240 --> 00:00:13,240
وبركاته اليوم هنستكمل chapter خمسة اللي هي القليات

3
00:00:13,240 --> 00:00:19,760
البسيطة. نرجع نراجع المحاضرة الفاتة، تعرفنا على الـ link

4
00:00:19,760 --> 00:00:23,950
أو الـ kinematic element، هو الـ link اللي هو كل part

5
00:00:23,950 --> 00:00:28,030
من الـ machine اللي بتحرك بالنسبة للـ other parts.

6
00:00:28,030 --> 00:00:32,890
عرفنا resistant body هو الجسم القادر على نقل الـ

7
00:00:32,890 --> 00:00:36,270
forces بدون ما يصير فيه deformation. الـ link لازم

8
00:00:36,270 --> 00:00:40,850
يكون لها خاصيتين: لازم يكون لها حركة نسبية بالنسبة

9
00:00:40,850 --> 00:00:45,510
للـ links الثانية، ولازم يكون resistant body. الـ

10
00:00:45,510 --> 00:00:48,070
links تجعل ثلاثة أنواع: rigid link, flexible link,

11
00:00:48,230 --> 00:00:54,360
fluid link. الـ structure عبارة عن تجميع من الـ .. الـ

12
00:00:54,360 --> 00:00:57,820
.. الـ resistant bodies اللي ما فيش بينهم حركة ..

13
00:00:57,820 --> 00:01:03,210
حركة للأعضاء بالنسبة للأعضاء الأخرى. عملنا مقارنة

14
00:01:03,210 --> 00:01:06,750
بين الـ machine والـ structure. عرفنا الـ pair عبارة

15
00:01:06,750 --> 00:01:09,570
عن two links of a machine in contact with each

16
00:01:09,570 --> 00:01:14,430
other. الـ kinematic pair، الـ kinematic pair بيكون الـ

17
00:01:14,430 --> 00:01:17,530
relative motion between the links is completely or

18
00:01:17,530 --> 00:01:20,850
successfully constrained. عرفنا أنواع الحركة

19
00:01:20,850 --> 00:01:23,830
المقيدة: في عندي complete constrained motion، في

20
00:01:23,830 --> 00:01:25,570
عندي incomplete constrained motion، وعندي

21
00:01:25,570 --> 00:01:27,190
successfully constrained motion.

22
00:01:30,700 --> 00:01:35,620
عملنا classification of kinematics pairs according

23
00:01:35,620 --> 00:01:38,880
to type of relative motion between the elements، أو

24
00:01:38,880 --> 00:01:41,140
according to the type of contact between elements،

25
00:01:41,140 --> 00:01:45,260
أو according to the type of closure. التصنيف الأول

26
00:01:45,260 --> 00:01:48,420
طبقا لنوع الحركة بين الـ elements، اللي هو فيه عندي

27
00:01:48,420 --> 00:01:51,460
sliding pair أو prismatic pair، عندي turning pair أو

28
00:01:51,460 --> 00:01:54,620
ما يسمى revolute pair، rolling pair، و screw pair، و

29
00:01:54,620 --> 00:01:57,580
spherical pair. في according to type of contact يكون

30
00:01:57,580 --> 00:02:00,420
عند الـ lower pair، يكون الـ contact along a surface،

31
00:02:00,420 --> 00:02:04,240
وفي عند الـ higher pair، يكون الـ contact along a

32
00:02:04,240 --> 00:02:06,840
line or a point. في عندي according to type of

33
00:02:06,840 --> 00:02:09,840
closure: self closed pair، و force closed pair.

34
00:02:16,850 --> 00:02:19,610
الـ kinematic chain، حكينا هي عبارة عن combination

35
00:02:19,610 --> 00:02:23,290
of kinematic pairs joined in such a way that each

36
00:02:23,290 --> 00:02:28,690
link forms a part of two pairs. الحركة النسبية بين

37
00:02:28,690 --> 00:02:32,090
الـ links أو elements in the kinematic chain is

38
00:02:32,090 --> 00:02:34,470
completely or successfully constrained.

39
00:02:39,650 --> 00:02:42,950
في الـ kinematic chain، إذا هي kinematic chain، لازم

40
00:02:42,950 --> 00:02:45,670
يكون عدد الـ links في علاقة بين عدد الـ links والـ

41
00:02:45,670 --> 00:02:50,590
number of pairs. الـ P بيساوي 2P - 4، وفي

42
00:02:50,590 --> 00:02:53,470
علاقة بين number of links and number of joints J،

43
00:02:53,470 --> 00:02:56,690
بيساوي 1.5L - 2. طبعا المعادلة هذه

44
00:02:56,690 --> 00:03:00,470
والمعادلة السابقة تنطبق في حالة الـ lower pairs.

45
00:03:05,000 --> 00:03:09,300
طبعا each higher pair يعادل two lower pairs plus a

46
00:03:09,300 --> 00:03:17,140
link. حلينا مجموعة من الأمثلة. الآن، اتعرفنا على

47
00:03:17,140 --> 00:03:20,640
الأنواع الـ joints: في عندي binary joints، يعني بيكون

48
00:03:20,640 --> 00:03:24,670
عندي two links joined at the same point. في عندي

49
00:03:24,670 --> 00:03:28,050
وصلات ثلاثية، بيكون ثلاثة links joined at the same

50
00:03:28,050 --> 00:03:34,510
point. وفي عندي وصلات ربعية، بتكون عند النقطة الواحدة

51
00:03:34,510 --> 00:03:39,970
موصل أربعة ... أربعة links. طبعا في حالة الـ .. الـ ..

52
00:03:39,970 --> 00:03:46,620
الـ .. الـ .. الوصلات الثلاثية، بيكون عندي كل وصلة

53
00:03:46,620 --> 00:03:52,080
ثلاثية تعادل اثنين وصلة ثنائية، وكل وصلة

54
00:03:52,080 --> 00:03:56,500
رباعية تعادل ثلاث وصلة ثنائية. حلينا مجموعة من الأمثلة.

55
00:03:56,500 --> 00:03:59,920
اتعرفنا

56
00:03:59,920 --> 00:04:02,280
على الـ mechanism. حكينا الـ mechanism هي، الـ mechanism هي

57
00:04:02,280 --> 00:04:06,640
عبارة عن kinematic chain in which one of the links is

58
00:04:06,640 --> 00:04:11,880
fixed. الـ mechanism is used for transmitting or

59
00:04:11,880 --> 00:04:13,840
transformation of motion.

60
00:04:17,430 --> 00:04:20,010
أعرفنا degrees of freedom، هي number of input

61
00:04:20,010 --> 00:04:22,890
parameters which must be independently controlled

62
00:04:22,890 --> 00:04:24,950
in order to bring the mechanism into a useful

63
00:04:24,950 --> 00:04:28,870
engineering purpose. اتعرفنا على مجموعة من الأمثلة، الـ

64
00:04:28,870 --> 00:04:31,890
four bar linkage is one degree of freedom system، و

65
00:04:31,890 --> 00:04:35,970
five linkages is two degrees of freedom system.

66
00:04:35,970 --> 00:04:40,850
طبعا في علاقة بين number of degrees of freedom،

67
00:04:43,450 --> 00:04:46,470
والـ number of links، والـ number of joints. الـ N هي

68
00:04:46,470 --> 00:04:48,770
number of degrees of freedom، بتساوي 3L - 1 - 2J - H. الـ N هي

69
00:04:48,770 --> 00:04:52,790
degrees of freedom، L هي number of links، J هي number of lower

70
00:04:52,790 --> 00:04:55,910
pairs joints، و الـ H هي number of higher pairs. هذا

71
00:04:55,910 --> 00:05:01,550
تسمى Kutzbach criterion for mobility of a

72
00:05:01,550 --> 00:05:04,430
mechanism in plane motion. حللنا يا جماعة مجموعة من الأمثلة

73
00:05:14,870 --> 00:05:20,270
لحد هنا وصلنا. في شيء اسمه ما يسمى Gruebler's

74
00:05:20,270 --> 00:05:25,650
criterion for plane mechanism. المعادلة

75
00:05:25,650 --> 00:05:32,630
السابقة اللي هي N بتساوي

76
00:05:32,630 --> 00:05:40,410
3L - 1 - 2J - H.

77
00:05:43,710 --> 00:05:48,490
في حالة mechanisms with lower pairs، بيصير الآن

78
00:05:48,490 --> 00:05:51,530
mechanism with lower pairs، يعني أكثر شيء شائع.

79
00:05:51,530 --> 00:05:56,610
بيصير 3L - 1 - 2J.

80
00:06:05,520 --> 00:06:09,460
الآن Gruebler's criterion applies to mechanisms

81
00:06:09,460 --> 00:06:11,860
with only single degrees of freedom. يعني بتكون الآن

82
00:06:11,860 --> 00:06:18,160
بتساوي واحد، و no higher pairs. يعني الآن بتساوي

83
00:06:18,160 --> 00:06:23,720
واحد. بتساوي 3L - 1 - 2J.

84
00:06:23,720 --> 00:06:28,580
خلينا نفكر، حسينا إن واحد بتساوي 3L -

85
00:06:28,580 --> 00:06:36,310
3 - 2J. يعني أنا عندي 3L -

86
00:06:36,310 --> 00:06:45,210
2J - 4 بتساوي صفر. هذه بيسميها

87
00:06:45,210 --> 00:06:50,070
Gruebler's criteria for plane mechanisms with one

88
00:06:50,070 --> 00:06:56,030
degree of freedom. Gruebler's

89
00:06:56,030 --> 00:06:59,210
criteria for one degree of freedom systems بتحكي

90
00:06:59,210 --> 00:07:07,200
التالي: لا يمكن أن يكون عدد الـ links فردي. لا يمكن

91
00:07:07,200 --> 00:07:13,200
أن يكون عدد الـ links فردي. خلينا نحاول نبسط

92
00:07:13,200 --> 00:07:18,720
المعادلة هذه. حسنًا، دي 2J بتساوي 3L -

93
00:07:18,720 --> 00:07:24,880
4. يعني J بتساوي 1.5L -

94
00:07:24,880 --> 00:07:30,220
2.  نجرب عدد الـ links فردي. هاي الـ

95
00:07:33,550 --> 00:07:38,370
L، وJ. نبدأ من ثلاثة. إذا number of links ثلاثة، 1.5

96
00:07:38,370 --> 00:07:42,730
في ثلاثة، 4.5 - 2، 2.5.  زوجي: أربعة. 1.5 في أربعة، ستة - 2، أربعة.

97
00:07:42,730 --> 00:07:52,450
الان في حالة عدد الـ links فردي، جربوا أرقام ثانية

98
00:07:52,450 --> 00:07:59,560
بيطلع عدد joints 2.5. ما فيش اسمه 2.5

99
00:07:59,560 --> 00:08:02,940
joints. في عندي بيكون ثلاثة joints، أربعة joints، خمسة

100
00:08:02,940 --> 00:08:05,700
joints. بيكون عدد صحيح. معناته for a planar

101
00:08:05,700 --> 00:08:13,280
mechanism with one degree of freedom system and no

102
00:08:13,280 --> 00:08:16,860
higher pairs، Gruebler's criteria بتحكي: لا يمكن أن يكون

103
00:08:16,860 --> 00:08:23,570
عدد الـ links فردي، لازم يكون زوجي. الآن، الـ most simple

104
00:08:23,570 --> 00:08:26,510
mechanisms اللي هي عندي الـ four bar linkage، و الـ

105
00:08:26,510 --> 00:08:31,270
slider crank mechanism. هي

106
00:08:31,270 --> 00:08:36,150
أبسط الآليات الموجودة، اللي هي الـ four bar linkage،

107
00:08:36,150 --> 00:08:44,590
والـ slider crank mechanism. هندرس

108
00:08:44,590 --> 00:08:49,330
في الـ chapter هذا اللي هو الـ four bar linkage، و

109
00:08:49,330 --> 00:08:52,710
single slider crank mechanism، و double slider

110
00:08:52,710 --> 00:08:58,290
crank mechanism. سنبدأ

111
00:08:58,290 --> 00:08:59,510
بالـ four bar linkage.

112
00:09:20,650 --> 00:09:26,010
هذه الـ link واحد، هذه الـ link اثنين، link ثلاثة، link

113
00:09:26,010 --> 00:09:34,970
أربعة. هذه نقطة A، B، C، و D. وهنا عندي joint، وهنا

114
00:09:34,970 --> 00:09:41,050
عندي joint. الآن،

115
00:09:41,050 --> 00:09:45,970
عندي Grashof's law for a four bar mechanism، بيحكي

116
00:09:45,970 --> 00:09:46,490
التالي:

117
00:09:49,460 --> 00:09:54,080
عشان الـ crank اللي هي الـ driving link تعمل

118
00:09:54,080 --> 00:09:57,880
complete rotation، تعمل complete rotation، دورة

119
00:09:57,880 --> 00:10:04,040
كاملة، لازم يكون مجموع أقصر الـ link وأطول الـ link

120
00:10:04,040 --> 00:10:10,100
أقل من الـ remaining two other links. يعني خلينا نحط

121
00:10:10,100 --> 00:10:17,440
أطول، مثلًا لو كانت هذه 100، هذه

122
00:10:17,440 --> 00:10:27,120
50، هذه 120، وهذه 80. أقصر link إيش؟ يا

123
00:10:27,120 --> 00:10:36,340
50، وأطول link 120. 50 + 120

124
00:10:36,340 --> 00:10:45,740
الـ shortest + الـ longest

125
00:10:45,740 --> 00:10:46,300
الـ longest.

126
00:10:49,720 --> 00:10:56,400
اللي هي عندي 50 + 120، يعني 170. الـ remaining، الـ other، sum of the

127
00:11:02,160 --> 00:11:06,440
remainder المتبقي

128
00:11:06,440 --> 00:11:14,980
هيكون عندي اللي هي 100 + 80. 100 +

129
00:11:14,980 --> 00:11:20,060
80 بيساوي 180. لاحظوا مجموع الـ

130
00:11:20,060 --> 00:11:23,880
shortest + الـ longest، أقل من الـ remainder. يعني

131
00:11:23,880 --> 00:11:29,660
170 أقل من 180. معناته ممكن الـ

132
00:11:29,660 --> 00:11:36,480
link هذه، link أربعة، تدور دورة كاملة، أو الـ link

133
00:11:36,480 --> 00:11:41,160
اثنين دورة كاملة، حسب مين فيهم الـ driver، إذا كانت

134
00:11:41,160 --> 00:11:46,900
أربعة هي الـ driver، أو اثنين هي الـ driver. طيب،

135
00:11:46,900 --> 00:11:53,480
لاحظوا التالي، لو كان العكس .. لو كان العكس .. لو

136
00:11:53,480 --> 00:11:54,240
كان العكس،

137
00:11:58,490 --> 00:12:03,630
لو كان العكس، مش هتقدر الـ link الـ driver تدور دورة

138
00:12:03,630 --> 00:12:07,590
كاملة، مش هتقدر تدور دورة كاملة. خلينا نورجي ..

139
00:12:07,590 --> 00:12:14,030
نوري الـ simulation على الجهاز.

140
00:13:36,350 --> 00:13:44,430
في مشكلة في الـ player. طيب،

141
00:13:44,430 --> 00:13:47,870
على أي حال، أنا الفيديوهات حاططها، الفيديوهات الـ

142
00:13:47,870 --> 00:13:52,430
simulation محطوطة على الـ model. تقدر تتفرجوا على الـ

143
00:13:52,430 --> 00:13:53,870
model على الـ videos.

144
00:14:31,560 --> 00:14:36,000
طيب، نستكمل الميكانيزم الثانية اللي هندرسها اللي هي

145
00:14:36,000 --> 00:14:41,960
الـ slider ... الـ single slider crank mechanism. أنا

146
00:14:41,960 --> 00:14:49,720
بيكون عندي المقاوم للـ link هذه واحد، هذه الـ crank

147
00:14:49,720 --> 00:14:57,780
اثنين. هذه نقطة A، هذه نقطة B، وهذه link ثلاثة، الـ

148
00:14:57,780 --> 00:15:04,720
connecting rod. وهذا الـ slider، هذه أربعة. هذه نقطة C.

149
00:15:04,720 --> 00:15:13,080
عندما

150
00:15:13,080 --> 00:15:19,040
تدور الكرنك، بتسحب معاها الـ connecting rod، والـ

151
00:15:19,040 --> 00:15:22,860
connecting rod هيحرك الـ slider، والـ slider مسموح

152
00:15:22,860 --> 00:15:26,440
له يتحرك بالاتجاه الأفقي. يعني الـ slider بتحرك

153
00:15:26,440 --> 00:15:32,180
حركة خطية، الـ crank بتتحرك حركة دورانية حوالي نقطة

154
00:15:32,180 --> 00:15:36,700
A، والـ connecting rod BC بتحرك general plane motion،

155
00:15:36,700 --> 00:15:40,940
يعني بتحرك، يعني فيه مركز ثقل، وبينتقل، وبيدور برضه،

156
00:15:40,940 --> 00:15:43,400
rotation، يعني فيه translation و rotation.

157
00:15:47,190 --> 00:15:53,170
في two extreme positions للـ .. للـ .. للـ slotted

158
00:15:53,170 --> 00:15:56,330
crank mechanism. one extreme position عند النقطة

159
00:15:56,330 --> 00:16:00,110
هذه. حيبقى

160
00:16:00,110 --> 00:16:08,870
عندي الـ mechanism بالشكل هذا. هذا

161
00:16:08,870 --> 00:16:13,350
one extreme position. another extreme position لما

162
00:16:13,350 --> 00:16:16,250
الـ link يصير  فرد على الآخر، يعني حيبقى عندي النقطة

163
00:16:16,250 --> 00:16:21,950
هذه، وتصير مفرودة على الآخر لحد ما تصل للنقطة

164
00:16:21,950 --> 00:16:25,750
هذه. هذا

165
00:16:25,750 --> 00:16:32,290
الـ position بسميه الـ bottom dead center، وهذا الـ

166
00:16:32,290 --> 00:16:38,610
position الـ top dead center، والمسافة بين الـ top

167
00:16:38,610 --> 00:16:45,710
dead center والـ bottom dead center هي الـ stroke، الـ

168
00:16:45,710 --> 00:16:46,130
stroke.

169
00:16:51,280 --> 00:16:57,000
معناته هذه أبعد نقطة ممكن يصلها الـ slider، وهذه أقرب

170
00:16:57,000 --> 00:17:01,640
نقطة ممكن يصلها الـ slider، والمسافة بين أبعد نقطة و

171
00:17:01,640 --> 00:17:07,060
أقرب نقطة بسميها stroke. لو كان الـ radius

172
00:17:07,060 --> 00:17:16,900
للـ crank R، الـ stroke هتكون 2R. الـ stroke هتكون

173
00:17:16,900 --> 00:17:20,360
ساوي اثنين R. الـ R هي الـ radius

174
00:17:24,280 --> 00:17:34,180
of الكرنك، اللي هي الـ link اثنين. الـ

175
00:17:34,180 --> 00:17:37,800
slider crank mechanism تستخدم لتحويل الحركة

176
00:17:37,800 --> 00:17:43,340
الدورانية إلى حركة خطية ترددية. إذا كان الـ input

177
00:17:43,340 --> 00:17:47,020
عند الكرنك، يعني كان هنا في موتور، وتطبيق هذه

178
00:17:47,020 --> 00:17:49,680
مثلًا في حالة الـ compressors. أنا بحط موتور، وأنا

179
00:17:49,680 --> 00:17:56,510
بالهدف إن أحصل عندي piston يتحرك يضغط، أو إنه بيحول

180
00:17:56,510 --> 00:17:59,830
حركة خطية ترددية لحركة دورانية، زي الـ engine بتاع

181
00:17:59,830 --> 00:18:06,290
السيارة. بيصير هنا عملية الاحتراق، وبندفع الـ slider،

182
00:18:06,290 --> 00:18:09,710
وبالتالي بندفع الـ slider، بيحرك الـ crank. يعني بيحول

223
00:22:11,610 --> 00:22:18,410
link واحد ثابتة. روح اثبت الـ link. link link اتنين

224
00:22:18,410 --> 00:22:27,250
لأن عند الـ a في rotation هي عند نقطة a في rotation

225
00:22:27,250 --> 00:22:32,730
وفي عند الـ b هي

226
00:22:32,730 --> 00:22:33,710
كمان rotation

227
00:22:38,030 --> 00:22:45,730
هذه الـ link هذه

228
00:22:45,730 --> 00:23:00,050
link اتنين ثابتة. link اتنين ثابتة. لأ

229
00:23:00,050 --> 00:23:04,510
أنا عند بي سي. عند بي سي

230
00:23:13,540 --> 00:23:22,920
وعندي هتكون عندي a b c. يعني أنا هثبت هذه الـ a

231
00:23:22,920 --> 00:23:29,540
b c و b c هتدور. وعندي أربعة هتدور بالنسبة هتكون

232
00:23:29,540 --> 00:23:41,700
sliding بالنسبة لواحد هاي

233
00:23:41,700 --> 00:23:42,020
الـ c

234
00:23:45,820 --> 00:23:54,140
وعندي هاي الـ block ممكن sliding along this one هذه

235
00:23:54,140 --> 00:24:02,960
واحد link واحد. هذه الـ link تلاتة وهذه الـ link أربعة

236
00:24:11,110 --> 00:24:15,830
لحظة الـ link بي سي بتعمل complete rotation. الـ link

237
00:24:15,830 --> 00:24:20,410
بي سي بتعمل complete rotation. الـ link بي سي بتعمل

238
00:24:20,410 --> 00:24:26,350
complete rotation. الـ link. الـ link واحد بتعمل

239
00:24:26,350 --> 00:24:29,930
reciprocation. بتعمل reciprocation

240
00:24:32,490 --> 00:24:35,570
عندي two extreme positions. هكون عندي two extreme

241
00:24:35,570 --> 00:24:38,690
positions. one extreme position. الـ .. each extreme

242
00:24:38,690 --> 00:24:41,870
position بيحصل لما تكون الـ link تلاتة عمودية على

243
00:24:41,870 --> 00:24:44,750
الـ link واحد. يعني هكون عندي two extreme positions

244
00:24:44,750 --> 00:24:53,710
هكون عندي one extreme position. هعندي A هاي B هاي A

245
00:25:01,490 --> 00:25:04,570
هذا بي سي. هذي one extreme position. another extreme

246
00:25:04,570 --> 00:25:09,010
position. هذي

247
00:25:09,010 --> 00:25:13,510
link واحد. هذي الـ link three. هذي الـ link three. هذي الـ link

248
00:25:13,510 --> 00:25:18,090
واحد. يعني لدي two extreme positions. لأن لو بلف هذا

249
00:25:18,090 --> 00:25:23,570
بهذا الاتجاه. بسمي هذا الـ forward

250
00:25:27,850 --> 00:25:36,570
Stroke. وهذه الـ return stroke. لو

251
00:25:36,570 --> 00:25:40,790
كانت الـ link BC is rotating with fixed. لو سميت هذه

252
00:25:40,790 --> 00:25:47,070
الزاوية Alpha. وهذه الزاوية Beta. لو كانت الـ link BC

253
00:25:47,070 --> 00:25:51,790
is rotating with fixed angular velocity. هتكون

254
00:25:51,790 --> 00:25:56,090
الزاوية Alpha  بـ الساوية

255
00:25:57,780 --> 00:26:06,260
أوميغا في الزمن للـ forward stroke. والزاوية بيتا

256
00:26:06,260 --> 00:26:15,480
هتكون سوى أوميغا في الزمن للـ return stroke. يعني الـ

257
00:26:15,480 --> 00:26:21,520
time of forward stroke هتكون سوى ألفا على أوميغا و

258
00:26:21,520 --> 00:26:26,280
الـ time for return stroke هيكون سوى بيتا على أوميغا

259
00:26:26,280 --> 00:26:30,600
الآن بدي أعمل ما يسمى الـ quick return ratio. quick

260
00:26:30,600 --> 00:26:43,180
return ratio. الـ quick return ratio هتساوي الـ

261
00:26:43,180 --> 00:26:51,100
T forward على الـ T return. يعني هتكون Alpha على

262
00:26:51,100 --> 00:26:57,540
أوميغا على بيتا على أوميغا. يعني هتساوي Alpha على

263
00:26:57,540 --> 00:27:08,180
بيتا. Alpha على بيتا. لاحظ زاوية Alpha أكبر من زاوية

264
00:27:08,180 --> 00:27:14,840
بيتا. معناته الـ Quick Return Ratio هتكون أكبر من واحد. معناته في الـ forward stroke في

265
00:27:14,840 --> 00:27:22,380
الـ forward stroke بروح ببطء. و في الـ

266
00:27:22,380 --> 00:27:26,440
return stroke برجع سريع. هذه القليل اللي بتشوفوها

267
00:27:26,440 --> 00:27:29,860
في ماكينة التصوير. ماكينة التصوير لما تصور. الماكينة

268
00:27:29,860 --> 00:27:33,120
بتروح ببطء. و لما ترجع ترجع سريع. موجودة في التصوير

269
00:27:33,120 --> 00:27:39,160
اللي هي الـ quick return mechanism. هذه ما يسمى

270
00:27:39,160 --> 00:27:45,040
second inversion

271
00:27:45,040 --> 00:27:46,860
second inversion

272
00:28:16,860 --> 00:28:26,060
هذه الـ stack rank التقليدية. هي واحد، اتنين، تلاتة،

273
00:28:26,060 --> 00:28:43,280
أربعة. A, B, C, D.  أكوين الديهان A, B, C, D

274
00:28:52,220 --> 00:29:04,760
عندي واحد اتنين تلاتة أربعة. a b c d. واضح أنه عندي

275
00:29:04,760 --> 00:29:08,400
أربعة links. link واحد اتنين تلاتة أربعة. وعندي أربعة

276
00:29:08,400 --> 00:29:11,600
joints. عند revolute joint عند a. revolute joint عند

277
00:29:11,600 --> 00:29:14,900
b. revolute joint عند c. و sliding joint عند d

278
00:29:19,030 --> 00:29:23,650
الـ third inversion. هثبت link رقم تلاتة. هثبت link

279
00:29:23,650 --> 00:29:29,190
رقم تلاتة. و أرخي link رقم اتنين. يعني هتصير

280
00:29:49,420 --> 00:30:03,400
هي واحد. عندي A B C D. هاي اتنين. link اتنين هثبت

281
00:30:03,400 --> 00:30:15,400
تلاتة. هثبت تلاتة. هاد الـ link أربعة. الـ link اتنين

282
00:30:16,170 --> 00:30:22,710
بتدور عند B. و link أربعة بتدور عند C. و link في

283
00:30:22,710 --> 00:30:27,730
rotation لواحد مع اتنين. وفي translation لواحد

284
00:30:27,730 --> 00:30:40,550
بالنسبة لأربعة. يعني أنا عندي هي نقطة B هي

285
00:30:40,550 --> 00:30:40,870
B

286
00:30:45,450 --> 00:30:53,690
وهي C. بي

287
00:30:53,690 --> 00:31:00,310
و C ثابتين. هذه الـ link هتكون. هذه الـ link تلاتة. هذه

288
00:31:00,310 --> 00:31:06,470
الـ link تلاتة

289
00:31:06,470 --> 00:31:10,710
عند

290
00:31:10,710 --> 00:31:13,890
بي اي. عند بي اي

291
00:31:25,910 --> 00:31:30,270
ب ايه. اللي هي link اتنين. أنا عندي link تلاتة

292
00:31:30,270 --> 00:31:40,710
معروفة. link أربعة. link أربعة فيها rotation عند C

293
00:31:40,710 --> 00:31:44,050
وفي عندي كمان

294
00:32:04,000 --> 00:32:09,340
D. تولى المرة عندها بي و سي higher value joint. و

295
00:32:09,340 --> 00:32:13,800
higher value joint. معناه هذا الـ link تلاتة. و بعدها

296
00:32:13,800 --> 00:32:23,140
بي ايه. هذا ايه عند بي ايه. بي ايه

297
00:32:27,580 --> 00:32:33,380
هذه هتكون طبعا. هذه الـ link واحد. وهذه

298
00:32:33,380 --> 00:32:41,920
الـ link أربعة. الـ link

299
00:32:41,920 --> 00:32:48,940
اتنين. هذه اتنين بتدور عند بي. يعني هذه تعمل دورة

300
00:32:48,940 --> 00:32:57,840
كاملة. بي اي بي اي حوالين C. الـ link أربعة. هذه الـ

301
00:32:57,840 --> 00:33:03,600
link أربعة بتدور حوالين C. وفي link واحد. الـ block

302
00:33:03,600 --> 00:33:14,420
هذا. link واحد. ممكن. link واحد في rotation عند A. وفي

303
00:33:14,420 --> 00:33:19,060
sliding عند D. sliding عند D. ف أنا حصلت على link

304
00:33:19,060 --> 00:33:22,500
تاني. ممكن أضيفيه لـخليه قيمة أكثر. أروح أعمل شيء زي

305
00:33:22,500 --> 00:33:22,840
هيك

306
00:33:35,900 --> 00:33:39,540
هو عامل sliding زي connecting rod. بيصير هذا رايح

307
00:33:39,540 --> 00:33:45,440
جاي بالشكل هذا. برضه هذا is another quick. another

308
00:33:45,440 --> 00:33:49,020
quick

309
00:33:49,020 --> 00:33:56,620
another quick return mechanism. برضه في فعل الـ model

310
00:33:56,620 --> 00:34:01,280
في simulation video. تطلع عليه. بتفرجينا simulation

311
00:34:01,280 --> 00:34:06,780
بـ 2D. تطلع عليه. اللي هو سميته هادي inversion number

312
00:34:06,780 --> 00:34:10,880
three. inversion number

313
00:34:10,880 --> 00:34:22,180
three. inversion number four. inversion

314
00:34:22,180 --> 00:34:28,300
number four. هثبت link أربعة. وأرخي واحد. يعني عندي هنا

315
00:34:28,300 --> 00:34:46,320
هيكون عندي هنا. هي B. هي A. هي C. وهي D. A B C D. هي

316
00:34:46,320 --> 00:34:48,320
أربعة. هثبت أربعة

317
00:34:55,650 --> 00:35:02,590
هذه inversion number four

318
00:35:02,590 --> 00:35:10,550
هذه

319
00:35:10,550 --> 00:35:15,450
link

320
00:35:15,450 --> 00:35:21,630
واحد. هذه الـ link اتنين. هذه الـ link تلاتة

321
00:35:27,330 --> 00:35:33,410
عندي هذه نقطة C. هذه

322
00:35:33,410 --> 00:35:39,150
الـ C. وهي

323
00:35:39,150 --> 00:35:42,590
عندي B

324
00:35:42,590 --> 00:35:51,090
وعندي

325
00:35:51,090 --> 00:35:51,390
هنا

326
00:35:58,340 --> 00:36:02,540
هي أربعة. دي

327
00:36:02,540 --> 00:36:13,060
دي

328
00:36:13,060 --> 00:36:16,620
الـ

329
00:36:16,620 --> 00:36:24,010
link واحد. عندي .. عندي هنا هي C. هي B. و B جاي فيها

330
00:36:24,010 --> 00:36:32,530
كمان link.  ناخد دي بالأول. دي في عندها sliding واحد

331
00:36:32,530 --> 00:36:39,850
يعني هيكون عندها sliding بشكل هذا. sliding

332
00:36:39,850 --> 00:36:40,430
واحد

333
00:36:44,530 --> 00:36:56,870
واحد مربوط في A. نرسمها كمان مرة. عندي هي C نقطة

334
00:36:56,870 --> 00:37:05,850
C. وهذه four. هذه بي سي بي

335
00:37:05,850 --> 00:37:12,090
سي. بعدين هيجي link اتنين

336
00:37:16,260 --> 00:37:23,300
هي a. link اتنين. عندي a a

337
00:37:23,300 --> 00:37:29,880
و a فيها هنا في

338
00:37:29,880 --> 00:37:34,200
rotation block

339
00:37:34,200 --> 00:37:40,740
ممكن

340
00:37:40,740 --> 00:37:42,700
تصير بهذا الاتجاه

341
00:37:45,880 --> 00:37:53,200
طيب. go to model to

342
00:37:53,200 --> 00:38:00,500
see simulation video

343
00:38:04,060 --> 00:38:08,960
معناته الـ inversion. أنا بأمسك ميكانزم. بأرخي الـ

344
00:38:08,960 --> 00:38:13,580
link المثبتة. بأرخي الـ link المثبتة. و بثبت link

345
00:38:13,580 --> 00:38:16,840
ثانية. بحصل على الـ new mechanism. بالطريقة هذه. الـ

346
00:38:16,840 --> 00:38:19,220
study crank mechanism. عبارة عن أربع mechanisms

347
00:38:19,220 --> 00:38:23,320
مختلفة. بـ different inversions. طبعا الحركة النسبية

348
00:38:23,320 --> 00:38:28,320
بين الـ links ما بتتغير. لكن الحركة المطلقة لكل link

349
00:38:28,320 --> 00:38:32,120
بتتغير تغير جذري. بتغير الـ inversion

350
00:38:40,090 --> 00:38:43,390
هذه مثلا inversion number four. inversion number

351
00:38:43,390 --> 00:38:51,010
four. يعني لو ترجمناها هتكون هذه نقطة C هي ثابتة

352
00:38:51,010 --> 00:38:57,730
نقطة C هذه

353
00:38:57,730 --> 00:39:01,430
الـ link هذه. خليني أثبتها

354
00:39:19,830 --> 00:39:29,050
هذه نقطة C. هذه هتكون B. وهذه هتكون A. وهذه D. هذه D

355
00:39:29,050 --> 00:39:32,830
بالطريقة هذه. عملت مضخة. زي المضخات اللي على البحر

356
00:39:32,830 --> 00:39:38,590
زمان. النظام هذه. عملت مضخة. وهنا فيها صمام. وهنا أش

357
00:39:38,590 --> 00:39:47,170
مخرج للمياه. فهذه الـ link تلاتة. link أربعة. هذه الـ

358
00:39:47,170 --> 00:39:53,190
cylinder ثابتة. وهذا الـ link واحد. وهذا الـ link واحد

359
00:39:53,190 --> 00:39:57,730
وهذا الـ link اتنين. يعني هذه تلاتة اتنين واحد أربعة

360
00:39:57,730 --> 00:40:07,750
كمان مرة. التلاتة اتنين واحد أربعة. هذه طبعا هتكون

361
00:40:07,750 --> 00:40:13,870
C B A. و الـ .. و sliding hair. بسميه اللي .. اللي هو

362
00:40:13,870 --> 00:40:23,370
D. هذه الـ inversion number four. هذه

363
00:40:23,370 --> 00:40:26,930
inversion number three. و حكينا عنها. inversion

364
00:40:26,930 --> 00:40:27,990
number three

365
00:40:37,580 --> 00:40:42,120
هذه quick-return mechanism. هذه الـ forward stroke

366
00:40:42,120 --> 00:40:46,960
بتاعتها أكبر من الـ return stroke. معناته في حالة

367
00:40:46,960 --> 00:40:49,360
الـ forward stroke بتكون بطيئة. في الـ return

368
00:40:49,360 --> 00:40:57,040
stroke بتكون سريعة. الـ

369
00:40:57,040 --> 00:41:00,900
second inversion. بقى ثبت link اتنين. يعني

370
00:41:00,900 --> 00:41:05,320
الميكانيزم كلها متشابهة مع بعضها. الـ example زي اللي

371
00:41:05,320 --> 00:41:10,440
بتحلوها مع المعيد. بسيطة

372
00:41:10,440 --> 00:41:15,820
طيب

373
00:41:15,820 --> 00:41:23,180
نيجي

374
00:41:23,180 --> 00:41:26,940
للـ double slider crank mechanism. double slider

375
00:41:26,940 --> 00:41:32,290
crank mechanism. من اسمها double slider. بكون عندي

376
00:41:32,290 --> 00:41:54,730
two sliders. عند هذه المجرى ع

377
00:41:54,730 --> 00:41:55,550
الشكل cross

378
00:42:10,460 --> 00:42:18,380
وفي عندي two blocks. في عندي block A و

379
00:42:18,380 --> 00:42:24,680
block B. هاي

380
00:42:24,680 --> 00:42:35,280
وفي واصل بينهم link. هي

381
00:42:35,280 --> 00:42:38,480
B. هي A

382
00:42:47,730 --> 00:42:56,410
و الـ cross مثبت. الـ block

383
00:42:56,410 --> 00:43:00,310
A. مسموح يتحرك بالاتجاه الرأسي. الـ block B مسموح

384
00:43:00,310 --> 00:43:06,170
يتحرك بالاتجاه الأفقي. يعني لو A نزل. لو A نزل بهذا

385
00:43:06,170 --> 00:43:12,450
الاتجاه. معناته بيه هيتحرك بالاتجاه المعاكس. لو طلع A

386
00:43:12,450 --> 00:43:14,850
بيروح على اليمين

387
00:43:18,460 --> 00:43:24,540
الآن إذا تتبعنا نقطة

388
00:43:24,540 --> 00:43:29,420
على الـ

389
00:43:29,420 --> 00:43:35,120
link AB. الـ connecting rod. وحطينا قلم عليها. while

390
00:43:35,120 --> 00:43:40,660
الـ motion شغالة. هتعطيني شكل اللبس. هتعطيني شكل

391
00:43:40,660 --> 00:43:41,740
بيضاوي

392
00:43:56,400 --> 00:44:11,520
هتعطيني شكل بيضاوي. لو

393
00:44:11,520 --> 00:44:21,380
اعتبرت هذا هو الـ X axis. هذا الـ X axis. وهذا

394
00:44:21,380 --> 00:44:37,820
الـ Y axis. هذا الـ Y. هذا الـ X. النقطة P. إحدى θ. هذه Y

395
00:44:37,820 --> 00:44:41,560
وهذه

396
00:44:41,560 --> 00:44:47,940
X

397
00:44:47,940 --> 00:44:54,100
ولو

398
00:44:54,100 --> 00:44:55,140
كانت هذه الزاوية θ

399
00:45:02,550 --> 00:45:09,850
theta. حد النقطة. هسميها P. الـ

400
00:45:09,850 --> 00:45:14,810
X. هتساوي

401
00:45:14,810 --> 00:45:18,810
AP. برضه

402
00:45:18,810 --> 00:45:26,090
هتكون theta. هتكون AP. P cosine theta

403
00:45:29,900 --> 00:45:40,280
معناته X على AP هتكون تساوي Cos θ. والـ Y. الـ Y

404
00:45:40,280 --> 00:45:57,900
هتساوي BP في Sin θ. معناته Y على BP بتساوي Sin θ

405
00:45:57,900 --> 00:46:03,260
هذه معادلة واحدة. هذه معادلة اتنين. لو ربعت المعادلة

406
00:46:03,260 --> 00:46:06,280
واحد. والمعادلة اتنين. و جمعتهم مع بعض. الطرف الأيسر

407
00:46:06,280 --> 00:46:10,740
مع الأيسر. والايمن مع الايمن. هيزكي. وعندي X تربيع على

408
00:46:10,740 --> 0

445
00:50:29,510 --> 00:50:36,870
هذا الثلاث نقاط O P يعني

446
00:50:38,980 --> 00:50:45,860
لو بدي أترجمها لشكل مشابه ستكون

447
00:50:45,860 --> 00:50:53,500
عندي link واحد fixed، هي عندي هنا نقطة، نقطتين، فاندي

448
00:50:53,500 --> 00:51:06,100
sliding هنا و sliding هنا وهي link واحد fixed

449
00:51:07,960 --> 00:51:14,780
معناته هذه نقطة أو ستكون، وهذه link اثنين، وهذه نقطة

450
00:51:14,780 --> 00:51:20,460
P وهنا ستكون عندي هنا طبعا complete rotation هنا

451
00:51:20,460 --> 00:51:28,040
partial، وهذه link ثلاثة، وهذه link أربعة

452
00:51:36,110 --> 00:51:41,590
يعني P بين أربعة، ممكن أحكي أن عندي هنا C وهنا D

453
00:51:41,590 --> 00:51:48,770
هي هي دي C sliding sliding pair، وعندي هنا D

454
00:51:48,770 --> 00:51:57,660
another sliding pair، يعني اللي سويته أنا فككت أربعة

455
00:51:57,660 --> 00:52:03,680
فككت أربعة وثبتت واحد، حصلت على another mechanism

456
00:52:03,680 --> 00:52:07,720
اللي أنا بسميها scotch yolk mechanism scotch yolk

457
00:52:07,720 --> 00:52:12,660
mechanism الآن، two makes complete rotation about O

458
00:52:12,660 --> 00:52:16,360
في طرف two، في عندي block من خلال revolute joint

459
00:52:17,310 --> 00:52:20,530
this block is allowed to slide with respect to

460
00:52:20,530 --> 00:52:25,630
this link، and this link is can move with respect

461
00:52:25,630 --> 00:52:27,850
to one along، دخلت الدرجة يعني هم بتتحرك بهذا

462
00:52:27,850 --> 00:52:32,010
الاتجاه، وثلاثة بتتحرك بهذا الاتجاه، يعني عندي هنا

463
00:52:32,010 --> 00:52:35,070
sliding pair، وعندي هنا sliding pair، عندي هنا one

464
00:52:35,070 --> 00:52:40,010
revolute pair، وعندي هنا one revolute pair طبعا

465
00:52:41,210 --> 00:52:45,150
سكوتش يوك، إذا ثبتت نقطة، يعني النقطة ستكون سقاط

466
00:52:45,150 --> 00:52:49,550
النقطة هذه سقاط ستعطيني simple harmonic motion هذه

467
00:52:49,550 --> 00:52:54,070
one inversion of the slider crank mechanism

468
00:52:54,070 --> 00:52:57,950
another

469
00:52:57,950 --> 00:53:01,810
inversion of this of the double slider crank

470
00:53:01,810 --> 00:53:07,230
mechanism، إيش نسميه؟ old hams coupling

471
00:53:13,630 --> 00:53:20,930
في old ham coupling، في old ham coupling بقى

472
00:53:20,930 --> 00:53:35,370
ثبتت link 2، يعني هيسير كالتالي، يعني دي الوضع هي

473
00:53:35,370 --> 00:53:38,170
link 2، بقى ثبتها

474
00:53:43,820 --> 00:53:50,840
عندي هنا، سيكون عندي link واحد، فعندي هنا sliding و

475
00:53:50,840 --> 00:54:00,380
link أربعة، فعندي هنا sliding، فعندي هنا link ثلاثة

476
00:54:02,060 --> 00:54:05,840
سيكون عندي دي، link واحد makes complete rotation with

477
00:54:05,840 --> 00:54:10,440
respect to two، and link three makes complete

478
00:54:10,440 --> 00:54:17,440
rotation with respect to three، وفي مسافة بين this

479
00:54:17,440 --> 00:54:22,340
joint and this joint، معناته ممكن باستخدام هذه ال

480
00:54:22,340 --> 00:54:28,240
inversion أنقل الحركة بين محورين متوازين، وفي بينهم

481
00:54:28,240 --> 00:54:31,060
مسافة، يعني لو حكيت هذه a

482
00:54:41,130 --> 00:54:48,230
BCD، عندي هاي A

483
00:54:48,230 --> 00:54:56,350
هاي شافت، هاي محور B، وهذا

484
00:54:56,350 --> 00:55:02,840
ال link رقم اثنين، وهذا ال link رقم اثنين، وفي رقم

485
00:55:02,840 --> 00:55:11,000
ثلاثة الها rotation، الها

486
00:55:11,000 --> 00:55:17,800
rotation، وفي عند رقم واحد

487
00:55:57,020 --> 00:56:03,420
هذه، حسنًا بها هذه

488
00:56:03,420 --> 00:56:06,700
link four

489
00:56:09,310 --> 00:56:13,270
وهذه link ثلاثة، وهذه link واحد

490
00:56:16,850 --> 00:56:21,330
link 4 slides بالنسبة لواحد، و slides بالنسبة

491
00:56:21,330 --> 00:56:25,330
لتلاتة، link 4 slide بالنسبة لواحد، و slide بالنسبة

492
00:56:25,330 --> 00:56:32,370
لتلاتة، link 4 slide with respect to both link واحد

493
00:56:32,370 --> 00:56:34,770
و link ثلاثة، بعدين أنا ممكن أحط shaft عند ال

494
00:56:34,770 --> 00:56:38,890
completely rotating shaft one، وعند completely

495
00:56:38,890 --> 00:56:43,010
rotating shaft three، وأنقل حركة بينهم من خلال ال

496
00:56:43,010 --> 00:56:43,810
link ال sliding

497
00:56:49,190 --> 00:56:56,010
هذه لو سميتها هذه ال link واحد، وهذه ال link ثلاثة

498
00:56:56,010 --> 00:57:04,230
وهذه ال link أربعة، لحظة، في هنا عندي groove، وهنا في

499
00:57:04,230 --> 00:57:09,330
عندي بروز، وفي groove عمود على الـ groove هذا، وفيه

500
00:57:09,330 --> 00:57:12,990
بروز مقابل من ال link هذه، معناته هذه بيصير sliding

501
00:57:12,990 --> 00:57:16,570
بالنسبة لهذه، وهذه complete rotation، وهذه complete

502
00:57:16,570 --> 00:57:21,110
rotation، برضه في simulation على ال model، تفرجوا

503
00:57:21,110 --> 00:57:24,130
على الفيديو عشان تشوفوا ال simulation بتاع ال

504
00:57:24,130 --> 00:57:28,870
mechanism هذا، هيك بتكون خلصنا chapter ثلاثة