1
00:00:05,250 --> 00:00:08,710
بسم الله الرحمن الرحيم السلام عليكم ورحمة الله

2
00:00:08,710 --> 00:00:12,570
وبركاته اليوم هنستكمل محاضراتنا في مادة نظرية

3
00:00:12,570 --> 00:00:16,810
الآليات اليوم سيكون chapter جديد بعنوان الآليات

4
00:00:16,810 --> 00:00:18,410
البسيطة simple mechanisms

5
00:00:21,550 --> 00:00:29,110
يعني هنبدأ المحاضرة بتقديم بسيط للآليات أو ال

6
00:00:29,110 --> 00:00:33,490
mechanisms أو ال linkages الموجودة بكثرة في المعدات

7
00:00:33,490 --> 00:00:38,710
و الآلات سواء كانت معدات ثقيلة أو خفيفة، نجدها في ال

8
00:00:38,710 --> 00:00:41,470
... ال ... ال mechanisms في ال ... في ال engine  بتاع

9
00:00:41,470 --> 00:00:44,630
السيارة، أن ال slider crank mechanism في مكاين

10
00:00:44,630 --> 00:00:51,550
الخياطة، في ... في ... في معدات النفط، متوفرة ...

11
00:00:51,550 --> 00:00:55,810
موجودة كثيراً، وفي كثير من المعدات، وبالتالي دراستها

12
00:00:55,810 --> 00:01:01,470
بشكل مفصل وعميق أصبح ضرورة من أجل تصميمها

13
00:01:01,470 --> 00:01:06,380
بطريقة سليمة وطريقة لائقة بما يحقق الهدف من هذه

14
00:01:06,380 --> 00:01:11,580
الآلية وبما يحقق إنتاجها وتصنيعها بأقل التكاليف

15
00:01:11,580 --> 00:01:22,080
الآن هنبدأ نعرف بعض التعريفات، الآن، أيّه لو أخذنا آلية

16
00:01:22,080 --> 00:01:31,240
زي هذه، هل

17
00:01:31,240 --> 00:01:31,840
يسمى slider

18
00:01:34,880 --> 00:01:42,120
crank mechanism  آلية

19
00:01:42,120 --> 00:01:55,940
أخرى لها

20
00:01:55,940 --> 00:02:00,540
اسم four bar mechanism

21
00:02:07,960 --> 00:02:12,320
اللحظة، أي آلية مكونة من مجموعة من ال elements أو

22
00:02:12,320 --> 00:02:17,600
ال links، يعني هذه أسميها ال link، هذه ال link الأرضية،

23
00:02:17,600 --> 00:02:22,320
link ثابتة، هذه واحد، اثنان، ال crank link، ال

24
00:02:22,320 --> 00:02:26,600
connecting rod، ال link، ال ... ال slider link، يعني

25
00:02:26,600 --> 00:02:31,920
الآلية مكونة من أربعة links، ال four، بقى أيضاً عندي

26
00:02:31,920 --> 00:02:39,260
الأرضية link ثابتة، link كرنك، link اثنان connecting

27
00:02:39,260 --> 00:02:45,740
رود link ثلاثة، ال follower link أربعة، ف أي آلية

28
00:02:45,740 --> 00:02:50,340
مكونة من مجموعة من الأعضاء أو العناصر أو الواصلات

29
00:02:51,650 --> 00:02:54,490
معنى، لو كنا نعرف ال ... ال ... في عندي kinematic link

30
00:02:54,490 --> 00:02:57,970
أو element، each part of a machine، هذا ... this is

31
00:02:57,970 --> 00:03:00,830
part of a machine which moves related to some

32
00:03:00,830 --> 00:03:04,630
other part، يعني ال link اثنان يتحرك بالنسبة للأرضية

33
00:03:04,630 --> 00:03:07,030
و الثلاثة يتحرك بالنسبة للثانية، و الأرضية يتحرك

34
00:03:07,030 --> 00:03:08,550
بالنسبة للثلاثة، و الأرضية يتحرك بالنسبة لل ... يعني

35
00:03:09,310 --> 00:03:12,310
Each link has a relative motion with respect to

36
00:03:12,310 --> 00:03:16,870
other parts in the mechanism، نفس الأشياء، link 2

37
00:03:16,870 --> 00:03:21,130
تتحرك بالنسبة ل 1، و link 3 تتحرك بالنسبة ل 2، و 4

38
00:03:21,130 --> 00:03:25,630
تتحرك بالنسبة ل 1، و 4 تتحرك بالنسبة ل 3، ففي اللي

39
00:03:25,630 --> 00:03:29,250
هي ال link أو ال kinematic link، هي part of a

40
00:03:29,250 --> 00:03:32,330
machine which moves relative to some other part in

41
00:03:32,330 --> 00:03:38,130
the machine، في عندي ما يسمى resistance body

42
00:03:38,130 --> 00:03:43,050
resistance body، يعني الجسم المقاوم، ال resistance

43
00:03:43,050 --> 00:03:47,010
body اللي بيكون قادر على نقل القوة بدون ما يصير

44
00:03:47,010 --> 00:03:50,110
فيه أي تشوهات، أو بدون ما يصير فيه أي deformation

45
00:03:50,110 --> 00:03:52,590
معناه أن ال resistance body is capable of

46
00:03:52,590 --> 00:03:56,010
transmitting forces with no deformation

47
00:03:59,070 --> 00:04:02,610
ال link، احنا حكينا الميكانيزم تتكون من مجموعة links

48
00:04:02,610 --> 00:04:08,550
link 1، link 2، link 3، link 4، ال link لها خاصيتان، ال

49
00:04:08,550 --> 00:04:13,480
link has two characteristics، أول شيء it should have

50
00:04:13,480 --> 00:04:17,400
relative motion with respect to other links، يعني

51
00:04:17,400 --> 00:04:19,560
ال link هذه لازم يكون لها حركة بالنسبة لل links

52
00:04:19,560 --> 00:04:24,320
الأخرى، فهي رقم واحد، اثنان، it must be a resistant

53
00:04:24,320 --> 00:04:27,160
body، لازم يكون resistant body، يعني ما لازم يصير

54
00:04:27,160 --> 00:04:33,140
فيه أي انحنقات أو أي تشوهات خلال الحركة، يعني لازم

55
00:04:33,140 --> 00:04:38,400
يكون فيها no deformation، هيكون rigid، معناته a link

56
00:04:38,400 --> 00:04:41,520
should ... أو a link has two characteristics، أول

57
00:04:41,520 --> 00:04:44,260
شيء it should have relative motion with respect to

58
00:04:44,260 --> 00:04:48,500
other links، اثنان it must be a resistant body

59
00:04:48,500 --> 00:04:51,900
الوصلات

60
00:04:51,900 --> 00:04:59,380
في أنواع من ال links، في عندي rigid link زي هذه

61
00:04:59,380 --> 00:05:06,160
عندي rigid link، عندي rigid link، Rigid link does

62
00:05:06,160 --> 00:05:09,780
not undergo any deformation while transmitting

63
00:05:09,780 --> 00:05:15,640
motion، هذا ال link لا يتغير في أبعاده أو شكله

64
00:05:15,640 --> 00:05:20,480
خلال نقل الحركة، ال link ثلاثة ما بيصير تغير في

65
00:05:20,480 --> 00:05:25,940
أبعاده ولا تغير في شكله خلال نقل الحركة، أسميها

66
00:05:25,940 --> 00:05:32,760
rigid، rigid link، عندي flexible link، flexible link

67
00:05:32,760 --> 00:05:39,490
بيصير partial deformation بطريقة بحيث ما تؤثر على

68
00:05:39,490 --> 00:05:45,210
الحركة، يعني لو أنا عندي عند هاي pulley هنا بكرة و في

69
00:05:45,210 --> 00:05:51,110
pulley  أخرى هنا

70
00:05:51,110 --> 00:05:58,170
مركز ال pulley هذه، هذا مركز ال pulley هذه، عند الأرضية

71
00:05:58,170 --> 00:06:08,210
واحد، link رقم واحد، ال pulley هذه رقم اثنان، و الحبل

72
00:06:08,210 --> 00:06:16,830
رقم ثلاثة، و هذه ال pulley رقم أربعة، لاحظوا

73
00:06:16,830 --> 00:06:19,830
ال link، ال link اثنان و ال link أربعة ال rigid

74
00:06:19,830 --> 00:06:24,650
links ما بتتغير شكلها ولا حجمها خلال الحركة، ال link

75
00:06:24,650 --> 00:06:25,810
ثلاثة اللي هو الحبل

76
00:06:30,220 --> 00:06:35,300
بيتغير شكله، لأنه بيصير هنا يلف حول البكرة، بيتغير

77
00:06:35,300 --> 00:06:38,100
يعني بيصير فيه deformation، هو يلف بيكون يطّوج، يلف

78
00:06:38,100 --> 00:06:41,800
معه، لكن ما بيأثر على الحركة، الحركة بين اثنان و

79
00:06:41,800 --> 00:06:47,780
أربعة ما بتتأثر بالتغير بالشكل أو بال deformation

80
00:06:47,780 --> 00:06:52,120
اللي بيصير بال link ثلاثة، النوع الثاني من ال links

81
00:06:52,120 --> 00:07:00,350
اللي هي ال fluid link، ال fluid link يتم نقل الحركة

82
00:07:00,350 --> 00:07:07,190
بين الأعضاء الميكانيكية من خلال سائل أو غاز، يعني

83
00:07:07,190 --> 00:07:16,290
نأخذ مثال بسيط، عندي

84
00:07:16,290 --> 00:07:21,550
هنا مكبس و

85
00:07:21,550 --> 00:07:24,210
عندي هنا أيضاً مكبس صغير

86
00:07:29,350 --> 00:07:41,210
و في بينهما فئة سائل، زيت بينهما

87
00:07:41,210 --> 00:07:45,030
زيت، و

88
00:07:45,030 --> 00:07:55,830
بينهما piston و بينهما piston، يضغط

89
00:07:55,830 --> 00:08:03,350
ب force على ال piston هذا، F1، ال piston هذا سيضغط ال

90
00:08:03,350 --> 00:08:09,590
fluid، الفلُويد سيطلع ال piston الثاني لأعلى، يعني

91
00:08:09,590 --> 00:08:13,490
إذا ال piston رقم واحد نزل، ال piston الثاني يطلع

92
00:08:14,710 --> 00:08:19,750
لأن واضح أن هذا this is fluid، this is rigid link

93
00:08:19,750 --> 00:08:22,830
and this is rigid link، انتقلت الحركة من هذا ال

94
00:08:22,830 --> 00:08:27,050
piston لهذا ال piston من خلال الزيت، الزيت في

95
00:08:27,050 --> 00:08:30,850
هذه الحالة يسمى وصلة مائعة، وصلة مائعة اللي هي

96
00:08:30,850 --> 00:08:36,460
ممكن تكون سائل أو غاز، معناته ال links تيجي على ثلاث

97
00:08:36,460 --> 00:08:39,720
أنواع، ال rigid link اللي ما بيصيرش فيها تغير في

98
00:08:39,720 --> 00:08:44,360
الشكل أو الأبعاد خلال نقل الحركة، النوع الثاني ال

99
00:08:44,360 --> 00:08:48,520
flex link اللي بيصير فيها deformation خلال

100
00:08:48,520 --> 00:08:51,320
نقل الحركة بطريقة بحيث ما تؤثر على الحركة

101
00:08:51,320 --> 00:08:55,760
الإجمالية للميكانيزم، زي حالة ال ... ال ... ال ... ال

102
00:08:55,760 --> 00:08:59,640
pulleys، النوع الثاني ال fluid link، ال fluid link يعني

103
00:08:59,640 --> 00:09:02,600
بيصير نقل الحركة من خلال ال fluid

104
00:09:05,710 --> 00:09:10,050
زي فكرة اللي هو ال jack بتاع السيارة أو ال

105
00:09:10,050 --> 00:09:17,690
hydraulic cylinders في الآليات الثقيلة، لأ

106
00:09:17,690 --> 00:09:23,400
أنا الحمد لله، تعرّفنا على الهيكل والآليات، فين دي ما يسمى

107
00:09:23,400 --> 00:09:28,660
structure، هيكل ال structure عبارة عن مجموعة من ال

108
00:09:28,660 --> 00:09:33,280
resistant bodies having no relative motion among

109
00:09:33,280 --> 00:09:36,120
them and meant for carrying loads، ال structure

110
00:09:36,120 --> 00:09:42,800
بيكون عبارة عن القطع أو الأجزاء اللي ما بتتحرك وما

111
00:09:42,800 --> 00:09:47,860
بيصير فيها deformation، والهدف منه حمل الأحمال

112
00:09:47,860 --> 00:10:05,700
الأحمال، يعني ما تشوفه، معرّش هذا

113
00:10:05,700 --> 00:10:06,340
عبارة عن structure

114
00:10:09,390 --> 00:10:13,310
ال structure ما بنقل حركة، ال structure الهدف منه

115
00:10:13,310 --> 00:10:20,950
أن يشيل الأحمال فقط، it does not transform motion

116
00:10:20,950 --> 00:10:24,670
أمثلة

117
00:10:24,670 --> 00:10:29,390
أخرى عن ال structures، لو

118
00:10:29,390 --> 00:10:35,360
بدنا نعمل مقارنة بين ال structure و ال machine، في

119
00:10:35,360 --> 00:10:41,200
ال structure، الأجزاء ثابتة، parts move parts، في ال

120
00:10:41,200 --> 00:10:44,720
machine، الأجزاء تتحرك بالنسبة لبعضها، parts move relative to one another، في ال

121
00:10:44,720 --> 00:10:48,040
machine، الأجزاء بتاعة الماكينة تتحرك بالنسبة لبعضها

122
00:10:48,040 --> 00:10:51,860
في ال structure، ال parts ما بتتحرك بالنسبة لبعضها

123
00:10:51,860 --> 00:10:57,600
ثابتة، في ال machine، we transform a value of energy

124
00:10:57,600 --> 00:11:01,440
into useful work، بنحول الطاقة الموجودة على شكل على

125
00:11:01,440 --> 00:11:07,200
شكل شغل مفيد، يعني عندي كهرباء مثلاً، أحولها لحركة، أو

126
00:11:07,200 --> 00:11:14,320
عندي حركة أحولها لكهرباء، أو عندي حركة هواء أحولها

127
00:11:14,320 --> 00:11:19,680
لحركة دورانية، فأنا أحول الطاقة الموجودة عندي لشغل

128
00:11:19,680 --> 00:11:24,070
مفيد، في ال ... في ال structure، no energy is

129
00:11:24,070 --> 00:11:27,650
transformed into useful work، ما صار تحويل لأي شكل، و

130
00:11:27,650 --> 00:11:31,750
أشكال الطاقة، عندي هيكل بيشيل الأحمال فقط، ال machine

131
00:11:33,120 --> 00:11:36,420
ال links may transmit both power and motion، ال

132
00:11:36,420 --> 00:11:40,320
links ... الوصلات بتاعة أو أجزاء الماكينة بتنقل ال

133
00:11:40,320 --> 00:11:44,960
... ال power، قدرة، يعني، و ... و ... and motion، زيادة

134
00:11:44,960 --> 00:11:48,200
forces، في ال structure، parts of a structure

135
00:11:48,200 --> 00:11:51,060
transmit forces only، في ال structure أو الهيكل

136
00:11:51,060 --> 00:11:55,620
الأجزاء بتنقل ال forces من جزء لجزء فقط، ما في أي

137
00:11:55,620 --> 00:11:56,060
حركة

138
00:12:00,860 --> 00:12:06,680
في عندي ال pair، ال pair، two links of a machine in

139
00:12:06,680 --> 00:12:10,200
contact with each other، يعني نرجع على ال slotted

140
00:12:10,200 --> 00:12:23,700
crank هذه

141
00:12:23,700 --> 00:12:29,000
link واحد، link اثنان، link ثلاثة، link أربعة

142
00:12:32,930 --> 00:12:35,650
عندي link واحد و link اثنان، they are in contact

143
00:12:35,650 --> 00:12:39,290
with each other، معناته هدول pair، واحد، اثنان، pair

144
00:12:39,290 --> 00:12:42,750
زوج، عندي link اثنان ثلاثة بينهم contact عند ال

145
00:12:42,750 --> 00:12:47,390
joint، هذا معناته هدول بسميهم pair، ثلاثة وأربعة

146
00:12:47,390 --> 00:12:51,530
عندهم contact عند ال joint، هذا بسميهم أيضاً pair

147
00:12:51,530 --> 00:12:56,290
أربعة وواحد، they are، we have sliding بين أربعة و

148
00:12:56,290 --> 00:13:00,930
واحد، معناته أربعة وواحد they are a pair، عندي هنا

149
00:13:00,930 --> 00:13:02,210
four pairs

150
00:13:07,880 --> 00:13:11,180
الآن بدي أعرف kinematic pair، في ال kinematic pair

151
00:13:11,180 --> 00:13:13,460
the relative motion between the links is

152
00:13:13,460 --> 00:13:16,480
completely or successfully constrained، في حالة ال

153
00:13:16,480 --> 00:13:21,000
kinematic pair، بيكون الحركة النسبية بين ال links

154
00:13:21,000 --> 00:13:26,520
مسيطرة عليها بشكل كامل أو مسيطر عليها بشكل ناجح، لأن

155
00:13:26,520 --> 00:13:33,800
سنفهم ماذا يعني مسيطر بشكل كامل أو مسيطر بشكل ناجح

156
00:13:33,800 --> 00:13:41,520
أو لنأخذ تعبير أكثر دقة، يعني مقيّدة بشكل كامل أو

157
00:13:41,520 --> 00:13:46,600
مقيّدة بشكل ناجح، مانع، عندي؟  Kinematic pair، the

158
00:13:46,600 --> 00:13:48,920
relative motion between the lengths is completely

159
00:13:48,920 --> 00:13:52,840
constrained or successfully constrained

160
00:13:56,020 --> 00:14:01,400
الآن، ماذا أنواع الحركة المقيّدة؟ الحركة المقيّدة تيجي

161
00:14:01,400 --> 00:14:04,860
على الثلاث أنواع، في completely constrained motion

162
00:14:04,860 --> 00:14:09,860
يعني حركة مقيّدة بشكل كامل، incompletely constrained

163
00:14:09,860 --> 00:14:15,880
motion، حركة غير ... حركة مقيّدة بشكل غير كـ

164
00:14:15,880 --> 00:14:20,290
كامل، incomplete يعني ما فيه تقييد كامل، النوع الثالث

165
00:14:20,290 --> 00:14:23,630
successfully constrained motion، حركة مقيّدة بشكل

166
00:14:23,630 --> 00:14:28,290
ناجح، يعني ثلاث أنواع من الحركة المقيّدة، completely

167
00:14:28,290 --> 00:14:30,790
constrained motion، and completely constrained

168
00:14:30,790 --> 00:14:35,730
motion، و successfully constrained motion، نجيء

169
00:14:35,730 --> 00:14:39,470
لنوع الأول من الحركة المقيّدة، ال completely

170
00:14:39,470 --> 00:14:45,850
constrained motion، بتكون الحركة بين ال ... ال ... ال

171
00:14:45,850 --> 00:14:48,230
... a pair is limited to a definite direction

172
00:14:48,230 --> 00:14:51,030
irrespective of the direction of the applied force

173
00:14:51,030 --> 00:14:54,650
بتكون الحركة في اتجاه واحد بغض النظر عن اتجاه

174
00:14:54,650 --> 00:15:00,210
القوة، يعني أنا عندي هنا block شكل متوازن ومستطيل

175
00:15:00,210 --> 00:15:05,910
وفيه ثقوب وفيه shaft مقطع مربع، الآن ال shaft

176
00:15:05,910 --> 00:15:10,230
لو أثرت باتجاه ال force بهذا الاتجاه أو بهذا

177
00:15:10,230 --> 00:15:14,640
الاتجاه، ال shaft سيتحرك only in this direction

178
00:15:14,640 --> 00:15:18,340
مسموح له أن يتحرك بهذا الاتجاه، معناته هذه الحركة حركة

179
00:15:18,340 --> 00:15:25,500
مقيّدة بشكل كامل، نأخذ حالة ثانية، عندي hub وعندي

180
00:15:25,500 --> 00:15:30,400
shaft وعندي hand collar، و hand collar، ال shaft

181
00:15:30,400 --> 00:15:37,030
مسموح له أن يدور، مسموح له أن يدور، لكن ممنوع أن يتحرك بهذا

182
00:15:37,030 --> 00:15:41,170
الاتجاه، ممنوع أن يتحرك بهذا الاتجاه، معناته الحركة

183
00:15:41,170 --> 00:15:45,330
مسموحة في اتجاه واحد اللي هو الدوران، في هذه الحالة

184
00:15:45,330 --> 00:15:53,9

223
00:19:19,720 --> 00:19:26,910
according to the type of enclosure. الآن هنيجي للنوع

224
00:19:26,910 --> 00:19:30,370
الأول اللي هو التصنيف، يبقى لنوع الحركة النسبية

225
00:19:30,370 --> 00:19:32,490
between the elements forming the pair. ممكن يكون

226
00:19:32,490 --> 00:19:35,750
عندي sliding pair أو turning pair أو rolling pair

227
00:19:35,750 --> 00:19:38,510
أو screw pair. خليني أكتبهم عشان ناخدهم واحد واحد.

228
00:19:38,510 --> 00:19:43,470
عندي الـ sliding pair

229
00:19:43,470 --> 00:19:51,050
عندي turning pair

230
00:19:51,050 --> 00:19:52,490
عندي rolling

231
00:19:55,660 --> 00:20:07,200
pair، وعندي screw pair، وعندي spherical pair

232
00:20:09,620 --> 00:20:14,040
معناته النوع، التصنيف الـ.. التصنيف الـ.. الـ

233
00:20:14,040 --> 00:20:18,580
kinematic pairs، هيكون طبقا لنوع الحركة النسبية

234
00:20:18,580 --> 00:20:22,320
between the elements. في الـ sliding pair، بعض الكتب

235
00:20:22,320 --> 00:20:25,500
أو بعض الـ software بيسموه prismatic pair. sliding

236
00:20:25,500 --> 00:20:32,420
pair أو prismatic pair. الـ sliding pair، one element

237
00:20:33,780 --> 00:20:38,300
of the pair can slide relative to the other.

238
00:20:38,300 --> 00:20:41,920
element of the pair. One element of the pair can

239
00:20:41,920 --> 00:20:44,580
only slide relative to the other. يعني عندي مثلا

240
00:20:44,580 --> 00:20:50,880
عندي هنا، عندي

241
00:20:50,880 --> 00:20:55,760
هنا الـ block أربعة، والـ link واحد. أربعة ممكن ينزلق

242
00:20:55,760 --> 00:21:00,600
بالنسبة لواحد. نوع الحركة بين أربعة وواحد، حركة إيش؟

243
00:21:00,600 --> 00:21:06,170
الزلاقية أو حركة انتقالية. طبعا هذه completely

244
00:21:06,170 --> 00:21:11,370
constrained motion. The one element of the pair

245
00:21:11,370 --> 00:21:16,570
مقيد إنه يتحرك باتجاه واحد. مقيد يتحرك باتجاه واحد.

246
00:21:16,570 --> 00:21:19,470
أمثلة: الـ piston and cylinder. هاي الـ piston and

247
00:21:19,470 --> 00:21:24,330
cylinder of an engine. الأغراب

248
00:21:24,330 --> 00:21:32,630
بتاع المخرطة. tailstock on a lathe bed. النوع

249
00:21:32,630 --> 00:21:34,430
التاني اللي هو turning pair

250
00:21:37,450 --> 00:21:41,170
في بعض الكتب أو بعض الـ software يسمى revolute pair

251
00:21:41,170 --> 00:21:45,770
turning pair أو revolute pair. في الـ turning pair،

252
00:21:45,770 --> 00:21:52,350
one element of the pair can only revolve about a

253
00:21:52,350 --> 00:21:56,430
fixed axis of the other element of the pair. يعني

254
00:21:56,430 --> 00:22:00,530
الـ pair بيكون عبارة عن two links in contact with

255
00:22:00,530 --> 00:22:04,450
each other. في الـ turning pair، واحد من الـ elements

256
00:22:04,450 --> 00:22:07,310
هذا ممكن يدور بالنسبة للـ element التاني. واحد من الـ

257
00:22:07,310 --> 00:22:11,750
elements ممكن يدور بالنسبة للـ element التاني. زي

258
00:22:11,750 --> 00:22:14,490
عندي في الـ slotted crank mechanism، الـ link two

259
00:22:14,490 --> 00:22:18,890
ممكن يدور بالنسبة لواحد. يعني هنا وهنا عندي

260
00:22:18,890 --> 00:22:23,110
turning pair.

261
00:22:23,110 --> 00:22:31,210
عندي هنا ممكن يدور، يعني عندي turning pair.

262
00:22:32,510 --> 00:22:48,230
بين تلاتة وأربعة، عندي هنا برضه turning pair. النوع

263
00:22:48,230 --> 00:22:55,050
التالت rolling pair أو زوج تدحرجي. زوج تدحرجي يعني

264
00:22:55,050 --> 00:23:04,310
عندي هنا surface، وعندي دولاب. هذا can roll. هيسميها

265
00:23:04,310 --> 00:23:09,250
rolling pair. One element of the pair rolls with

266
00:23:09,250 --> 00:23:14,790
respect to the other element of the pair. زي الـ

267
00:23:14,790 --> 00:23:19,510
ball and roller bearings. في حالة الـ bearings، في

268
00:23:19,510 --> 00:23:23,610
عندي كورات بتتدحرج حوالين الـ inner race أو الـ

269
00:23:23,610 --> 00:23:28,850
outer race of the bearing. في

270
00:23:28,850 --> 00:23:29,950
عندي الـ screw pair.

271
00:23:32,840 --> 00:23:42,380
one element can rotate and advance with respect to

272
00:23:42,380 --> 00:23:45,080
the other element of the pair. يعني زي حالة الصمولة

273
00:23:45,080 --> 00:23:49,220
والبرغي. ولو مسكت الصمولة، والبرغي ثابت وبديت

274
00:23:49,220 --> 00:23:54,220
ألف الصمولة، ثم بتبدأ تلف وتمشي. يعني while turning

275
00:23:54,220 --> 00:23:59,220
it advances. بتتقدم إلى الأمام، يعني بتلف الصمولة و

276
00:23:59,220 --> 00:24:07,270
هي بتلف بتكون تمشي. الحاجة اسمها screw pair. في

277
00:24:07,270 --> 00:24:13,750
عندي spherical pair اللي هي زوج كروي. one element

278
00:24:13,750 --> 00:24:15,950
of the spherical. One element of the spherical

279
00:24:15,950 --> 00:24:18,730
shape is swivels about the other fixed element. في

280
00:24:18,730 --> 00:24:22,870
عندي fixed element، وشكله spherical كروي.

281
00:24:25,390 --> 00:24:31,170
شايفين كيف؟ الـ motion فيه عنده 3D rotation about a

282
00:24:31,170 --> 00:24:36,490
fixed point. 3D rotation about a fixed point. بنشوفه

283
00:24:36,490 --> 00:24:39,810
في المراية بتاعة السيارة أو في بعض القاعدة للأقلام

284
00:24:39,810 --> 00:24:42,110
بتكون فيها spherical pair.

285
00:24:46,470 --> 00:24:49,890
معناته التصنيف الأول، احنا حكينا ممكن تصنف الـ

286
00:24:49,890 --> 00:24:52,430
kinematic pairs according to type of relative

287
00:24:52,430 --> 00:24:54,750
motion between elements. يعني ممكن أصنف الـ.. الـ

288
00:24:54,750 --> 00:24:58,350
kinematic pairs طبقا لنوع الحركة بين الـ elements

289
00:24:58,350 --> 00:25:01,370
المكونة للـ pair. واحنا حكينا في عندي الـ sliding

290
00:25:01,370 --> 00:25:04,730
pair، عندي turning pair، عندي rolling pair، عندي

291
00:25:04,730 --> 00:25:08,470
screw pair، و spherical pair. التصنيف التاني للـ

292
00:25:08,470 --> 00:25:12,130
kinematic pair طبقا لنوع التلامس بين الـ elements

293
00:25:12,130 --> 00:25:16,010
المكونة للـ pair. في عندي lower pair، وعندي higher

294
00:25:16,010 --> 00:25:19,510
pair. في الـ lower pair، the two elements of the pair

295
00:25:19,510 --> 00:25:24,190
have surface contact. بيكون في عندي تلامس سطحى بين

296
00:25:24,190 --> 00:25:29,290
العناصر المكونة للـ pair. يعني في حالة الـ sliding

297
00:25:29,290 --> 00:25:35,290
pair، هاي عندي هذا slide بهذا الاتجاه. التلامس بين

298
00:25:35,290 --> 00:25:41,770
المساحة واللوح عبارة عن surface. في حالة الـ

299
00:25:41,770 --> 00:25:47,710
revolute pair، التلامس على المحيط عبارة عن سطح

300
00:25:47,710 --> 00:25:53,650
أسطواني. it is a surface لكنه it is not a flat

301
00:25:53,650 --> 00:25:59,290
surface. 3D surface. فهذا يسمى lower pair. بيكون

302
00:25:59,290 --> 00:26:03,010
التلامس بين الـ elements forming the pair is along

303
00:26:03,010 --> 00:26:07,410
a surface. في الـ lower pair،

304
00:26:10,370 --> 00:26:13,770
surface of one element slides over the surface of

305
00:26:13,770 --> 00:26:18,590
the other. يعني في حالة sliding pair، الـ surface تاع

306
00:26:18,590 --> 00:26:22,130
المسافة slide على الـ surface تاع اللوح. في حالة

307
00:26:22,130 --> 00:26:24,970
revolute pair أو turning pair، الـ cylindrical

308
00:26:24,970 --> 00:26:34,480
surface to this link it turns أو slides على المحيط. في

309
00:26:34,480 --> 00:26:38,040
حالة screw pair، عند صمولة وبرغي، الصمولة الـ

310
00:26:38,040 --> 00:26:40,940
surface بتاعها helical surface. it slides with

311
00:26:40,940 --> 00:26:42,760
respect to the screw.

312
00:26:47,600 --> 00:26:51,360
في عندي، احنا حكينا التصنيف في الـ kinematic pairs

313
00:26:51,360 --> 00:26:55,940
طبقا للنوع التلامس. احنا حكينا الـ lower pair، في

314
00:26:55,940 --> 00:26:58,700
عندي higher pair. فالـ higher pair، بيكون الـ contact

315
00:26:58,700 --> 00:27:03,440
بين الـ elements forming the pair along a line or

316
00:27:03,440 --> 00:27:07,480
point contact. يعني بيكون التلامس يا خط أو point

317
00:27:07,480 --> 00:27:12,000
contact. مثلا في حتة الـ rolling pair، لو عندك

318
00:27:12,000 --> 00:27:15,780
إسطوانة، هذه سيلندر.

319
00:27:20,140 --> 00:27:23,180
النقطة اللي أنا شايفها in the view، هتكون خط هنا.

320
00:27:23,180 --> 00:27:30,760
لدي هنا line contact. في الحالة دي بسميها higher

321
00:27:30,760 --> 00:27:37,120
pair. في حالة كان عندي rolling لكورة، هتكون التلامس

322
00:27:37,120 --> 00:27:45,840
هنا point. هنا دي sphere، فعندي هنا تلامس point

323
00:27:45,840 --> 00:27:55,580
contact. معناته ها دي higher pair. الـ

324
00:27:55,580 --> 00:28:00,920
motion between the two is partly turning. في دوران

325
00:28:00,920 --> 00:28:08,840
و partly sliding. أمثلة على الـ higher pairs، إذا

326
00:28:08,840 --> 00:28:15,460
عندي two friction disks. هاي عندي disk، وعندي disk.

327
00:28:20,880 --> 00:28:25,600
هذا الاتجاه وهذا الاتجاه. عندي هنا line contact في

328
00:28:25,600 --> 00:28:46,540
حالة friction disk. عندي ترسين، tooth عندي

329
00:28:46,540 --> 00:28:48,120
الترس، الطرف التاني.

330
00:28:56,500 --> 00:29:06,560
هذا عندي line contact. معناته هذا higher pair. عندي

331
00:29:06,560 --> 00:29:13,180
cam and follower. عندي هاي cam، و

332
00:29:13,180 --> 00:29:14,740
عندي follower.

333
00:29:18,630 --> 00:29:21,710
and a line contact. يعني في أمثلة كتير على higher

334
00:29:21,710 --> 00:29:25,470
pair. معناه التصنيف التاني، ممكن نصنف الكينيماتيك pair

335
00:29:25,470 --> 00:29:29,910
طبقا لنوع التلامس. ممكن تكون تلامس على الـ surface،

336
00:29:29,910 --> 00:29:33,570
في الحالة دي بسميه lower pair. ممكن تكون تلامس over

337
00:29:33,570 --> 00:29:36,850
a line or over a point. في الحالة دي بسميه higher

338
00:29:36,850 --> 00:29:41,950
pair. النوع التالت من التصنيف according to type of

339
00:29:41,950 --> 00:29:47,430
closure. هنشوف فيه نوعين: في self-closed pair،

340
00:29:51,950 --> 00:29:56,010
وفيه force-closed pair. في self-closed pair، the

341
00:29:56,010 --> 00:30:00,850
two elements of the pair are connected together

342
00:30:00,850 --> 00:30:05,470
mechanically in such a way that only the required

343
00:30:05,470 --> 00:30:10,630
kind of relative motion occurs. يعني في حالة الـ

344
00:30:10,630 --> 0:30:14,930
slotted crank mechanism، موصولين من خلال joint، من خلال

345
00:30:14,930 --> 00:30:19,470
hand joint. الآن نوع الحركة بين اتنين وواحد بيتغيرش،

346
00:30:19,470 --> 00:30:22,950
بين تلاتة واتنين بيتغيرش، اللي رابطهم، اللي رابطهم

347
00:30:22,950 --> 00:30:29,870
مع بعض، الـ joints، المفاصل هذه self-closed pair. self-

348
00:30:29,870 --> 00:30:35,410
closed pair. مفاصل جسم الإنسان، موصولة في بعض بطريقة

349
00:30:35,410 --> 00:30:39,110
إنه يحافظ على relative motion نفسها. يعني أنا مثلا

350
00:30:39,110 --> 00:30:44,050
بحرك إيدي هنا، بحرك

351
00:30:44,050 --> 00:30:50,790
إيدي هنا. لو ثبتت هذه، هذه حركة لأن الحركة النسبية بين

352
00:30:50,790 --> 00:30:54,230
هذه وهذه لا تتغير. ولكن لو ثبتت هيك، سأتحرك مثل ذلك.

353
00:30:54,230 --> 00:30:58,090
نفس الشيء بالنسبة لبعض، نفس الشيء للكوع. لو ثبتت هذه

354
00:30:58,090 --> 00:31:01,790
أو

355
00:31:01,790 --> 00:31:07,830
لو ثبتت هذه. طبعا صعب أرفع إيدي. فهذه self-closed

356
00:31:07,830 --> 00:31:14,090
pair. في course advanced، ممكن تكون elective زي

357
00:31:14,090 --> 00:31:18,810
مستقبلا، تاخدوه في الـ.. يعني سواء في الـ.. في

358
00:31:18,810 --> 00:31:22,890
الدراسات العليا. ممكن تسمى اللي هو human body

359
00:31:22,890 --> 00:31:26,070
dynamics، ديناميكا جسم الإنسان، مهم كتير اللي

360
00:31:26,070 --> 00:31:31,810
هيشتغل فيه في الـ.. في العلوم المتعلقة في دراسة

361
00:31:31,810 --> 00:31:34,710
ديناميكية الحركة جسم الإنسان.

362
00:31:37,580 --> 00:31:41,340
الـ lower pairs are self-closed pair. يعني lower

363
00:31:41,340 --> 00:31:48,460
pair، زي عندي الـ turning pair is a self-closed pair.

364
00:31:48,460 --> 00:31:54,140
الـ sliding pair is a self-closed pair. الـ screw

365
00:31:54,140 --> 00:32:01,240
pair is a self-closed pair. النوع

366
00:32:01,240 --> 00:32:04,300
التاني، الـ forced، force-closed pair.

367
00:32:07,310 --> 00:32:13,150
الـ two elements المكونين للـ pair are not

368
00:32:13,150 --> 00:32:17,010
connected mechanically but are kept in contact by

369
00:32:17,010 --> 00:32:19,650
the action of external forces. يعني على سبيل المثال،

370
00:32:19,650 --> 00:32:25,390
عندي.. عندي cam، هاي

371
00:32:25,390 --> 00:32:28,030
مركزها ورا عنها، وعندي hand follower.

372
00:32:33,250 --> 00:32:37,250
عشان أخلي الـ follower هذه بتدور، هذا يدور، هذا يطلع

373
00:32:37,250 --> 00:32:44,070
ونزل، زي الـ cam في السيارة، أو الـ cam تعمل مكان

374
00:32:44,070 --> 00:32:49,990
لخياطة. for this follower to be in contact with

375
00:32:49,990 --> 00:32:53,690
this cam. هذا cam، هذا follower.

376
00:32:56,940 --> 00:32:59,100
لازم يكون فيه some external force. الـ external

377
00:32:59,100 --> 00:33:03,400
force، ممكن تكون وزن الفلور by gravity أو by a

378
00:33:03,400 --> 00:33:06,860
spring force. يكون عند زمبرك، دائما يكون ضغط الفلور

379
00:33:06,860 --> 00:33:14,260
مع الكام، عشان دائما يكون الفلور ملامس للكام. if we

380
00:33:14,260 --> 00:33:18,040
lose contact. في الحالة، إذا فقدنا التلامس، هنفقد

381
00:33:18,040 --> 00:33:21,380
الحركة بين الـ two elements forming the pair. معناته

382
00:33:21,380 --> 00:33:24,480
التصنيف التالت according to type of closure، في عند

383
00:33:24,480 --> 00:33:28,460
self-closed pair، وعند force-closed pair. إن راجع

384
00:33:29,370 --> 00:33:32,310
تصنيفات الـ.. الـ.. الـ.. الـ kinematic pairs، ممكن

385
00:33:32,310 --> 00:33:36,650
تكون طبقا لنوع الحركة النسبية بين الـ two elements

386
00:33:36,650 --> 00:33:39,890
forming the pair، أو طبقا لنوع الـ contact between

387
00:33:39,890 --> 00:33:42,350
the elements forming the pair، أو طبقا لنوع الـ

388
00:33:42,350 --> 00:33:47,740
closure of the two pair. التصنيف الأول طبقا لنوع

389
00:33:47,740 --> 00:33:49,940
الحركة between the two elements forming the pair

390
00:33:49,940 --> 00:33:52,860
بيكون عندي sliding pair, turning pair, rolling

391
00:33:52,860 --> 00:33:58,080
pair, screw pair, spherical pair. التصنيف التاني

392
00:33:58,080 --> 00:34:00,840
according to type of contact، بيكون عندي الـ lower

393
00:34:00,840 --> 00:34:03,260
pair أو higher pair. في حالة الـ lower pair، بيكون

394
00:34:03,260 --> 00:34:06,540
عندي الـ contact على surface contact.  في حالة الـ higher

395
00:34:06,540 --> 00:34:10,600
pair بيكون عندي الـ contact line or point contact.

396
00:34:10,600 --> 00:34:14,000
التصنيف التالت according to type of closure، بيكون

397
00:34:14,000 --> 00:34:20,300
يعني self-closed pair أو force-closed pair. طيب

398
00:34:32,300 --> 00:34:35,780
نحكي هنا kinematic pair. في مصطلح دي اسمه kinematic

399
00:34:35,780 --> 00:34:41,080
chain. الـ kinematic pair عبارة عن combination of

400
00:34:41,080 --> 00:34:46,020
kinematic pairs. يعني الإصلاح، الـ economic mechanism

401
00:34:46,020 --> 00:34:49,920
مكوّن من الـ pair واحد واتنين، والـ pair اتنين وتلاتة، والـ pair تلاتة و

402
00:34:49,920 --> 00:34:55,120
أربعة، والـ pair أربعة وواحد.

403
00:34:55,120 --> 00:34:59,240
المجموع الأربعة pairs هذه اللي هي واحد مع اتنين، و

404
00:34:59,240 --> 

445
00:39:16,100 --> 00:39:21,040
أنا

446
00:39:21,040 --> 00:39:25,760
عندي

447
00:39:25,760 --> 00:39:27,220
الـ J أربعة

448
00:39:30,360 --> 00:39:33,260
لاحظوا عندي ثلاثي الـ turning الـ turning تعتبر

449
00:39:33,260 --> 00:39:39,020
lower pair و الـ sliding تعتبر lower pair أربعة عند

450
00:39:39,020 --> 00:39:44,760
هنا واحد و نصف عدد الـ link أربعة نقص اثنين يعني

451
00:39:44,760 --> 00:39:47,820
واحد و نصف في أربعة ستة نقص اثنين  بالسوء أربعة يعني

452
00:39:47,820 --> 00:39:58,000
أربعة بالسوء أربعة منعت المعادلة هذه إيش؟ صحيحة زي

453
00:39:58,000 --> 00:40:04,560
ما حكيت above Equations اللي هي المعادلة هذه اللي

454
00:40:04,560 --> 00:40:11,480
هي المعادلة اللي هي L بيساوي اثنين P ناقص أربعة و

455
00:40:11,480 --> 00:40:18,680
J بيساوي واحد و نصف L ناقص اثنين  هدول الـ two

456
00:40:18,680 --> 00:40:19,360
equations

457
00:40:25,070 --> 00:40:28,550
applicable only to kinematic chains in which lower

458
00:40:28,550 --> 00:40:32,630
pairs are used هذه المعادلات تتطبق فقط في حالة الـ

459
00:40:32,630 --> 00:40:38,130
kinematic chains اللي الـ pairs فيها lower pair إيش

460
00:40:38,130 --> 00:40:41,110
يعني lower pair يعني الـ contact is surface contact

461
00:40:41,110 --> 00:40:44,990
يعني عندي هنا ثلاثة turning pairs واضح أن عندي

462
00:40:44,990 --> 00:40:48,210
surface surface cylindrical contact وعندي one

463
00:40:48,210 --> 00:40:51,970
sliding pair عندي flat surface contact

464
00:40:57,740 --> 00:41:03,020
هذه المعادلات ممكن نعدلها بحيث تكون قابلة

465
00:41:03,020 --> 00:41:08,940
للاستخدام في حالة الـ kinematic chains اللي بيكون

466
00:41:08,940 --> 00:41:17,180
تتضمن higher pairs طبعا each higher pair is

467
00:41:17,180 --> 00:41:21,060
equivalent to two lower pairs plus a link

468
00:41:27,530 --> 00:41:43,570
نشوف أمثلة على الـ Kinematic Chains عندي

469
00:41:43,570 --> 00:41:46,970
هاي ثلاث لينكات

470
00:42:02,860 --> 00:42:13,680
هي link واحد اثنين ثلاثة عندي

471
00:42:13,680 --> 00:42:17,940
الـ number of links الـ الحالة هذه عندي واحد اثنين

472
00:42:17,940 --> 00:42:23,100
ثلاثة ثلاثة links الـ number of pairs عندي turning

473
00:42:23,100 --> 00:42:26,510
pair turning pair turning pair عندي ثلاثة برضه الـ

474
00:42:26,510 --> 00:42:30,270
number of joints عند رفوليوت جوانت رفوليوت جوانت

475
00:42:30,270 --> 00:42:34,830
رفوليوت جوانت عند إيش ثلاثة خلينا نشوف نطبق

476
00:42:34,830 --> 00:42:39,590
المعادلة اللي قال عندها اللي قال عندها الـ links

477
00:42:39,590 --> 00:42:45,970
ثلاثة على الطرف الثاني عندها اثنين P اثنين في P

478
00:42:45,970 --> 00:42:52,890
اللي هي ثلاثة ناقص أربعة عندها اثنين ثلاثة اثنين في

479
00:42:52,890 --> 00:42:57,950
ثلاثة ستة ناقص أربعة اثنين لاحظوا الـ left hand side

480
00:42:57,950 --> 00:43:07,990
أكبر من الـ right hand side نجي المعادلة الثانية الـ

481
00:43:07,990 --> 00:43:16,110
J عندها ثلاثة عند واحد و نصف فيه ثلاثة ناقص اثنين

482
00:43:16,110 --> 00:43:20,990
واحد و نصف ثلاثة كم؟ أربعة و نصف ناقص اثنين اثنين و

483
00:43:20,990 --> 00:43:26,760
نصف هنا ثلاثة واضح برضه left hand side أكبر من الـ

484
00:43:26,760 --> 00:43:31,580
right hand side هل

485
00:43:31,580 --> 00:43:34,880
link واحد أو link أي link من اللي كانت ممكن تتحرك

486
00:43:34,880 --> 00:43:38,060
بالنسبة للثانية هل يعني واحد ممكن تتحرك للثانية أو

487
00:43:38,060 --> 00:43:42,310
واحد بالنسبة للثلاثة واضح أن فيش حركة معناه أن this

488
00:43:42,310 --> 00:43:46,350
is not a kinematic chain this is a structure لأن

489
00:43:46,350 --> 00:43:50,850
في عندها no relative motion is possible مش ممكن

490
00:43:50,850 --> 00:43:54,110
اثنين تتحرك بالنسبة لواحد أو ثلاثة تتحرك بالنسبة

491
00:43:54,110 --> 00:43:57,330
لواحد أو ثلاثة بالنسبة لاثنين no relative motion

492
00:43:57,330 --> 00:44:03,590
between the elements forming the chain معناه أن it

493
00:44:03,590 --> 00:44:08,630
is not a kinematic chain it is a structure لأن

494
00:44:08,630 --> 00:44:14,070
ما فيش حركة بيقنق limits forming if possible طيب

495
00:44:14,070 --> 00:44:24,050
مثال ثاني ناخد

496
00:44:24,050 --> 00:44:32,110
الـ four bar linkage four bar four

497
00:44:32,110 --> 00:44:35,870
bar linkage أي واحد

498
00:44:38,660 --> 00:44:45,420
اثنين ثلاثة أربعة عند عدد الـ links الـ أربعة links

499
00:44:45,420 --> 00:44:52,000
و عدد الـ pairs turning pair turning pair turning pair

500
00:44:52,000 --> 00:44:58,200
turning pair عند أربعة و عند أربعة joints طيب طبق

501
00:44:58,200 --> 00:45:03,580
المعادلة الأولى الـ عند أربعة بيساوي اثنين P اثنين P

502
00:45:06,230 --> 00:45:11,690
اثنين في أربعة ناقص أربعة يعني أنا عندي هنا أربعة

503
00:45:11,690 --> 00:45:16,030
هنا أربعة أربعة بيساوي أربعة الـ left hand side

504
00:45:16,030 --> 00:45:19,590
بيساوي الـ right hand side فأنت بتحقق المعادلة

505
00:45:19,590 --> 00:45:24,070
المعادلة الثانية عندي J بيساوي أربعة عندي هنا واحد

506
00:45:24,070 --> 00:45:30,780
و نصف في أربعة ناقص اثنين أربعة هتساوي أربعة معناته

507
00:45:30,780 --> 00:45:36,500
left hand side بيساوي الـ right hand side معناته

508
00:45:36,500 --> 00:45:41,160
العلاقتين تحققوا معناته this is a kinematic chain

509
00:45:41,160 --> 00:45:45,460
with one degree of freedom this is a kinematic

510
00:45:45,460 --> 00:45:49,000
chain with one degree of freedom بعد شوية هنحكي عن

511
00:45:49,000 --> 00:45:51,460
الـ degrees of freedom إيش الـ definition بتاعها

512
00:45:51,460 --> 00:45:54,840
و كيف بنحدد الـ number of degrees of freedom

513
00:45:58,710 --> 00:46:00,770
ناخد ميكانيزم ثاني

514
00:46:25,180 --> 00:46:30,400
عندها link واحد link اثنين link ثلاثة link أربعة

515
00:46:30,400 --> 00:46:37,240
link خمسة يعني عندي link عدد links خمسة عندي

516
00:46:37,240 --> 00:46:41,940
turning pair turning pair turning pair turning

517
00:46:41,940 --> 00:46:45,840
pair turning pair عندي يعني كم pair عندي خمسة

518
00:46:45,840 --> 00:46:51,170
خمسة pairs  الـ joints عندي؟ واحد، اثنين، ثلاثة،

519
00:46:51,170 --> 00:46:55,910
أربعة، خمسة و J بيساوي خمسة نشوف المعادلة هذه

520
00:46:55,910 --> 00:47:04,670
عند الـ L الـ L عندها

521
00:47:04,670 --> 00:47:15,070
خمسة بيساوي اثنين في الـ pairs خمسة ناقص أربعة

522
00:47:15,070 --> 00:47:20,880
عند هنا خمسة اثنين في خمسة بعشرة ناقص أربعة ستة

523
00:47:20,880 --> 00:47:29,200
واضح الـ left hand side أقل من الـ right hand side

524
00:47:29,200 --> 00:47:35,420
نجي الـ معادلة الثانية J J بيساوي واحد و نصف الـ ناقص اثنين

525
00:47:35,420 --> 00:47:40,820
الـ J عندي خمسة بيساوي واحد و نصف في خمسة ناقص اثنين

526
00:47:40,820 --> 00:47:44,600
يعني خمسة عندي واحد و نصف في خمسة سبعة و نصف ناقص

527
00:47:44,600 --> 00:47:50,590
اثنين خمسة و نصف عند الـ left hand side أقل من الـ

528
00:47:50,590 --> 00:47:57,110
right hand side المعناته الـ two equations are not

529
00:47:57,110 --> 00:48:01,310
satisfied لم يتم تحقيق المعادلتين هدول معناته it

530
00:48:01,310 --> 00:48:09,710
is not a kinematic chain ليش الـ chain is not

531
00:48:09,710 --> 00:48:13,670
constrained ممكن يعني لو أنا حركت اثنين واحدة منهم

532
00:48:13,670 --> 00:48:19,630
حركت واحدة أحصل على أكثر من positions أو شكل ..

533
00:48:19,630 --> 00:48:28,950
يعني لو حركت هذا بشكل هذا أو

534
00:48:28,950 --> 00:48:35,170
ممكن يكون في إزاحة فعند أكثر من احتمال

535
00:48:55,980 --> 00:48:59,680
النتائج غير متوقعة لأنه محتاج لـ other degree of

536
00:48:59,680 --> 00:49:00,000
freedom

537
00:49:17,830 --> 00:49:23,710
أنواع الوصلات أنواع

538
00:49:23,710 --> 00:49:28,010
الوصلات في الـ .. في الـ .. في الـ chains في عندي

539
00:49:28,010 --> 00:49:35,370
binary joint يعني وصلة ثنائية في الوصلة الثنائية

540
00:49:35,370 --> 00:49:38,250
two links are joined at the same connection يعني

541
00:49:38,250 --> 00:49:42,290
نفس النقطة بكون واصل two elements أو two links

542
00:49:45,370 --> 00:49:58,690
لو نطلع الـ four bar على الـ four bar واحد

543
00:49:58,690 --> 00:50:06,280
اثنين ثلاثة أربعة هذه binary joint لأن هذه link و

544
00:50:06,280 --> 00:50:09,860
link اثنين وهذه binary joint هي link و link اثنين

545
00:50:09,860 --> 00:50:12,580
وهذه binary joint هي link و link اثنين وهذه binary

546
00:50:12,580 --> 00:50:14,260
joint هي link و link اثنين و binary joint اثنين و

547
00:50:14,260 --> 00:50:15,960
binary joint اثنين و binary joint اثنين و binary

548
00:50:15,960 --> 00:50:22,320
joint اثنين و binary joint اثنين

549
00:50:22,320 --> 00:50:25,120
و binary joint اثنين و binary joint اثنين و binary

550
00:50:25,120 --> 00:50:29,460
اثنين و binary joint اثنين و binary joint اثنين و

551
00:50:29,460 --> 00:50:32,920
binary joint اثنين و binary joint اثنين و binary

552
00:50:32,920 --> 00:50:34,420
joint اثنين و binary joint اثنين و binary joint

553
00:50:35,830 --> 00:50:44,750
ممكن أعدلها  J + H على اثنين بيساوي واحد و

554
00:50:44,750 --> 00:50:50,910
نصف L ناقص في الحالة هذه it could be used this

555
00:50:50,910 --> 00:50:53,250
equation can be used for higher pairs

556
00:51:03,810 --> 00:51:06,590
higher pairs يعني يكون الـ contact على نقطة أو على

557
00:51:06,590 --> 00:51:12,090
خط هذا الـ H number of higher pairs

558
00:51:16,650 --> 00:51:21,910
في عندنا ما يسمى الـ AW Klein equation هذه

559
00:51:21,910 --> 00:51:26,450
المعادلة تستخدم لتحديد ما إذا كانت الـ chain locked

560
00:51:26,450 --> 00:51:28,610
chain يعني الـ structure ليس relative motion

561
00:51:28,610 --> 00:51:32,070
between the elements forming the chain أو

562
00:51:32,070 --> 00:51:39,530
kinematic chain أو unconstrained chain فمن خلال

563
00:51:39,530 --> 00:51:42,830
المعادلة هذه بنحدد whether the chain is a

564
00:51:42,830 --> 00:51:47,700
structure or a kinematic chain or unconstrained

565
00:51:47,700 --> 00:51:57,900
chain نتطلع

566
00:51:57,900 --> 00:52:00,040
على القالية هذه

567
00:52:24,180 --> 00:52:30,560
عندها link واحد اثنين ثلاثة أربعة خمسة ستة عند

568
00:52:30,560 --> 00:52:34,960
الـ number of links شو بيساوي؟ ستة الـ joints عندها واحد

569
00:52:34,960 --> 00:52:41,940
اثنين ثلاثة أربعة خمسة خمسة joints خمسة

570
00:52:41,940 --> 00:52:49,460
joints معناته المفروض الـ J الـ pairs higher pair و

571
00:52:49,460 --> 00:52:53,520
لا lower pair كلها lower pair معناته J بيساوي H على

572
00:52:53,520 --> 00:53:01,840
اثنين بلس واحد و نصف L ناقص اثنين الـ J عندي خمسة و

573
00:53:01,840 --> 00:53:07,000
الـ H عندي صفر على اثنين الطرف الثاني واحد و نصف في

574
00:53:07,000 --> 00:53:09,980
اللي عندي number of links ستة ناقص اثنين يعني

575
00:53:09,980 --> 00:53:13,260
هتكون عندي أربعة واحد و نصف في ستة

576
00:53:25,320 --> 00:53:34,140
آه في شغلة هنا بنحكي عنها عندي الـ J في عندي الـ

577
00:53:34,140 --> 00:53:40,460
binary joints كم

578
00:53:40,460 --> 00:53:46,900
binary joints عندي؟ واحد اثنين ثلاثة في وصلات

579
00:53:46,900 --> 00:53:50,300
ثلاثية يعني بيكون عندها نفس النقطة موصول أكثر من

580
00:53:50,300 --> 00:53:56,190
link عندي ternary joints وصلات ثلاثية ternary

581
00:53:56,190 --> 00:54:00,050
joints

582
00:54:00,050 --> 00:54:04,570
عددها اثنين

583
00:54:04,570 --> 00:54:11,070
اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين

584
00:54:11,070 --> 00:54:11,930
اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين

585
00:54:11,930 --> 00:54:12,290
اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين

586
00:54:12,290 --> 00:54:12,350
اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين

587
00:54:12,350 --> 00:54:14,310
اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين

588
00:54:14,310 --> 00:54:15,990
اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين اثنين

589
00:54:15,990 --> 00:54:21,730
اثنين اثنين اثن

590
00:54:23,660 --> 00:54:29,440
زائد اثنين ternary كل واحدة ثلاثية تعادل اثنين

591
00:54:29,440 --> 00:54:38,440
معناته هيكون بيساوي إيش؟ سبعة الـ J نجي للمعادلة

592
00:54:38,440 --> 00:54:45,900
عندي J + H على اثنين بيساوي واحد و نصف L ناقص

593
00:54:45,900 --> 00:54:51,660
اثنين الـ J عندي كلها سبعة زائد صفر على الطرف الثاني

594
00:54:51,660 --> 00:54:57,660
واحد و نصف في ستة ناقص اثنين يعني هتكون عندها سبعة

595
00:54:57,660 --> 00:55:04,340
و سبعة الـ left hand side بيساوي الـ right hand

596
00:55:04,340 --> 00:55:10,320
side معناه that this is a kinematic chain with one

597
00:55:10,320 --> 00:55:19,480
degree of freedom النوع الثالث من الـ joints اللي هي

598
00:55:19,480 --> 00:55:23,480
الـ quaternary joint اللي هي الوصلات الرباعية في

599
00:55:23,480 --> 00:55:28,560
الوصلات الرباعية بيكون عند نقطة واحدة في أربعة

600
00:55:28,560 --> 00:55:31,860
links عند نقطة واحدة بيكون في أربعة links متصلين

601
00:55:31,860 --> 00:55:40,660
مع بعض each كل وصلة رباعية تكافئ ثلاث وصلات ثنائية

602
00:55:40,660 --> 00:55:48,680
كل وصلة رباعية تكافئ ثلاث وصلات ثنائية يعني ممكن أحكي

603
00:55:49,690 --> 00:55:57,250
لو كانت الوصلة

604
00:55:57,250 --> 00:56:02,290
ثلاثية يعني عندي ثلاثة links عند نفس الوصلة هيكون

605
00:56:02,290 --> 00:56:07,890
تعادل ثلاثة ناقص واحد binary joints يعني الاثنين لو

606
00:56:07,890 --> 00:56:12,070
كانت وصلة رباعية هيكون أربعة ناقص واحد وصلة ثنائية

607
00:56:12,070 --> 00:56:15,910
يعني أربعة ناقص واحد ثلاثة معناته كل وصلة رباعية

608
00:56:15,910 --> 00:56:23,820
تعادل ثلاث وصلات ثنائية نشوف الـ structure هذا أو الـ

609
00:56:23,820 --> 00:56:27,360
potential

610
00:56:27,360 --> 00:56:32,280
kinematic chain بينها طبعا مجرد ما أطلع عليها

611
00:56:32,280 --> 00:56:34,780
هعرفها it is not a kinematic chain هعرفها أنها

612
00:56:34,780 --> 00:56:39,080
structure أوتوماتيك هعرفها structure عند high link

613
00:56:39,080 --> 00:56:43,260
واحد high

614
00:56:43,260 --> 00:56:50,080
link اثنين high link ثلاثة high link أربعة هي link

615
00:56:50,080 --> 00:56:57,380
خمسة هي link ستة هي link سبعة link ثمانية link

616
00:56:57,380 --> 00:57:14,640
تسعة link عشرة وهذه النقاط A B C D E F G

617
00:57:50,540 --> 00:58:07,660
عندي joints عندي

618
00:58:07,660 --> 00:58:08,700
عشر links

619
00:58:15,080 --> 00:58:19,940
عندي link واحد اثنين ثلاثة أربعة خمسة ستة سبعة

620
00:58:19,940 --> 00:58:22,380
ثمانية تسعة عشرة links عندي الـ links الـ number of

621
00:58:22,380 --> 00:58:25,920
links عندي

622
00:58:25,920 --> 00:58:29,960
عشرة عندي

623
00:58:29,960 --> 00:58:34,380
اللي هو الوصلات الرباعية اللي هو ternary أو الوصلات

624
00:58:34,380 --> 00:58:42,120
الـ binary joints binary joints عندي

625
00:58:42,120 --> 00:58:43,100
الـ ternary joints

626
00:58:48,970 --> 00:58:55,810
عندها رباعية joints

627
00:58:55,810 --> 00:59:08,410
الثنائية

628
00:59:08,410 --> 00:59:14,190
عندها واحدة

629
00:59:14,190 --> 00:59:2

667
01:04:40,960 --> 01:04:48,340
نصفي عشرة ماقص اتنين يعني تلاتاش بيساوي تلاتاش

668
01:04:48,340 --> 01:04:55,560
يعني الـ left hand side بيساوي الـ right hand side

669
01:04:55,560 --> 01:04:59,260
معناته this is a kinematic chain with one degree

670
01:04:59,260 --> 01:05:02,120
of freedom. This is a kinematic chain with one degree

671
01:05:02,120 --> 01:05:08,540
of freedom. طيب

672
01:05:19,760 --> 01:05:32,600
طيب، أخش الموضوع الجديد اللي

673
01:05:32,600 --> 01:05:37,820
هو الـ mechanism. الـ mechanism هي عبارة عن kinematic

674
01:05:37,820 --> 01:05:43,080
chain in which one of the links is fixed. الـ

675
01:05:43,080 --> 01:05:45,680
mechanism بتبقى عبارة عن kinematic chain، واحدة من

676
01:05:45,680 --> 01:05:52,140
الروابط بتكون مثبتة. يعني عندي مثلاً four bar

677
01:05:52,140 --> 01:05:55,920
chain، four

678
01:05:55,920 --> 01:06:01,060
bar chain. هاي

679
01:06:01,060 --> 01:06:06,940
الـ link واحد، اتنين، تلاتة، أربعة. هاد يسميها chain، لو

680
01:06:06,940 --> 01:06:09,360
ثبت أي link فيهم، يقولوا أنا ثبتت واحد.

681
01:06:12,090 --> 01:06:17,310
بيصير إيش اسمها؟ mechanism. Once ثبتت أي link فيهم،

682
01:06:17,310 --> 01:06:22,290
بيصير اسمها mechanism. في الأول كان اسمها chain أو

683
01:06:22,290 --> 01:06:28,070
kinematic chain. Once we fix any element or any link

684
01:06:28,070 --> 01:06:32,850
of the chain, we call it a mechanism. A mechanism is

685
01:06:32,850 --> 01:06:36,530
used for transmitting, it for transmitting or

686
01:06:36,530 --> 01:06:41,850
transforming motion. الميكانيزم تستخدم لنقل الحركة

687
01:06:41,850 --> 01:06:45,870
أو تحويل الحركة من صيغة لأخرى. يعني ممكن أحول الحركة

688
01:06:45,870 --> 01:06:51,380
من حركة دائرية لحركة .. من حركة دورانية لحركة خطية

689
01:06:51,380 --> 01:06:55,340
أو العكس، من حركة خطية لحركة دورانية، أو من حركة

690
01:06:55,340 --> 01:06:59,460
دورانية لحركة ذبذبية. يعني في أكثر من طريقة لتغيير

691
01:06:59,460 --> 01:07:05,980
شكل الحركة. أمثلة كثيرة عن الـ mechanisms اللي هو يعني

692
01:07:05,980 --> 01:07:09,040
الـ four bar linkage، الـ slotted crank mechanism، وفي

693
01:07:09,040 --> 01:07:12,200
mechanisms أخرى، بس هذه أشهرها شيوعاً في الـ

694
01:07:12,200 --> 01:07:12,520
machines.

695
01:07:15,830 --> 01:07:22,090
طيب، الميكانيزم ممكن تكون simple mechanism أو

696
01:07:22,090 --> 01:07:26,110
compound mechanism. بتكون simple إذا كان عدد الـ

697
01:07:26,110 --> 01:07:29,750
links أربعة. إذا كان number of links is four، بسميها

698
01:07:29,750 --> 01:07:33,870
simple. إذا كان عدد الـ links أكبر من أربعة، بسميها

699
01:07:33,870 --> 01:07:36,610
آلية مركبة، compound mechanism.

700
01:07:42,450 --> 01:07:46,030
When a mechanism is required to transmit power or

701
01:07:46,030 --> 01:07:50,670
to do some useful work, we call the mechanism a

702
01:07:50,670 --> 01:07:56,990
machine. نسميها آلة، لأن في آلية، mechanism، وفي آلة،

703
01:07:56,990 --> 01:08:00,410
machine. mechanism هي عبارة عن kinematic chain in

704
01:08:00,410 --> 01:08:04,990
which one element or one link is fixed. الـ machine

705
01:08:04,990 --> 01:08:10,410
هي آلية، لكن بتنقل power أو قدرة. يعني زي الـ slotted

706
01:08:10,410 --> 01:08:15,820
crank mechanism في الـ engine بتاع السيارة، بسميها

707
01:08:15,820 --> 01:08:19,760
machine لأن بتنقل الـ power من الـ piston لـ الـ crank.

708
01:08:19,760 --> 01:08:25,280
أو في حالة الـ compressor، بيكون الـ input عند الـ

709
01:08:25,280 --> 01:08:30,340
crank. الموتور بيدور، بنقل الـ power، بيحولها لـ

710
01:08:30,340 --> 01:08:36,300
pressure عند الـ piston. معناته، طيب

711
01:08:39,460 --> 01:08:43,380
أن نجي لـ number of degrees of freedom for a plan

712
01:08:43,380 --> 01:08:49,220
mechanism. عدد اللي هي درجات

713
01:08:49,220 --> 01:08:55,840
الحرية أو درجات الحركة للآليات في المستوى. الـ

714
01:08:55,840 --> 01:08:59,580
degrees of freedom هي عدد الـ input parameters

715
01:09:02,430 --> 01:09:08,810
الممكن أتحكم فيها بشكل مستقل، عشان أوصل لـ الـ .. الـ ..

716
01:09:08,810 --> 01:09:10,090
الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ

717
01:09:10,090 --> 01:09:10,410
.. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ

718
01:09:10,410 --> 01:09:10,510
الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ

719
01:09:10,510 --> 01:09:11,590
.. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ ..

720
01:09:11,590 --> 01:09:12,410
الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ

721
01:09:12,410 --> 01:09:13,370
.. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ ..

722
01:09:13,370 --> 01:09:13,470
الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ

723
01:09:13,470 --> 01:09:13,990
.. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ ..

724
01:09:13,990 --> 01:09:16,250
الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ .. الـ

725
01:09:16,250 --> 01:09:19,370
.. الـ ..

726
01:09:19,370 --> 01:09:24,510
الـ .. الـ ..

727
01:09:24,510 --> 01:09:25,910
الـ .. الـ .. الـ

728
01:09:30,740 --> 01:09:36,940
بدي أحكي درجة انصهار، درجة انصهار أي مادة، درجة

729
01:09:36,940 --> 01:09:43,200
انصهار أي مادة. مثلاً أحكي درجة انصهار المياه، بتعتمد

730
01:09:43,200 --> 01:09:52,720
على الضغط ودرجة الحرارة. معناته أنا ممكن أغير الضغط

731
01:09:52,720 --> 01:09:56,700
بشكل مستقل، ودرجة الحرارة بشكل مستقل، عشان أغير درجة

732
01:09:56,700 --> 01:10:03,430
انصهار المياه. الـ output parameter هي درجة الانصهار.

733
01:10:03,430 --> 01:10:08,170
الـ input parameters للتحكم في درجة الانصهار هي

734
01:10:08,170 --> 01:10:12,090
الضغط ودرجة الحرارة. هذول الـ input parameters

735
01:10:12,090 --> 01:10:15,730
بيسموهم الـ degrees of freedom، اللي هم هذول الـ

736
01:10:15,730 --> 01:10:20,270
degrees of freedom اللي بتحكم فيها من خلالهم في

737
01:10:20,270 --> 01:10:26,530
درجة انصهار المياه. معنى degrees of freedom لأي نظام

738
01:10:26,530 --> 01:10:29,410
ميكانيكي، مش ضروري يكون في القليل فقط. degrees of

739
01:10:29,410 --> 01:10:33,370
freedom هو number of independent input parameters

740
01:10:33,370 --> 01:10:36,610
needed to control some output degrees of freedom.

741
01:10:36,610 --> 01:10:40,510
Number of independent input parameters needed to

742
01:10:40,510 --> 01:10:46,690
fully control some output. يعني to control the

743
01:10:46,690 --> 01:10:52,840
melting temperature أو melting point of water. We

744
01:10:52,840 --> 01:10:59,000
need to change pressure and temperature. يعني الـ

745
01:10:59,000 --> 01:11:01,180
degrees of freedom في الحالة هذه تكون اتنين.

746
01:11:01,180 --> 01:11:05,600
degrees of freedom تكون اتنين. لو احتجت متغير واحد

747
01:11:05,600 --> 01:11:10,720
عشان أسيطر على متغير آخر، معناته تكون degrees of

748
01:11:10,720 --> 01:11:15,920
freedom واحد. لو احتجت تلاتة parameters عشان أسيطر

749
01:11:15,920 --> 01:11:18,100
على output معين، معناته degrees of freedom تكون

750
01:11:18,100 --> 01:11:18,720
تلاتة.

751
01:11:21,910 --> 01:11:27,570
نشوف عندنا هنا four bar linkage. four bar linkage

752
01:11:27,570 --> 01:11:40,290
عندنا

753
01:11:40,290 --> 01:11:48,530
link واحد، link اتنين، link تلاتة، link أربعة. الآن لو

754
01:11:48,530 --> 01:11:54,890
حركت هذه الزاوية، لو حركت فقط الـ link اتنين، كلّه

755
01:11:54,890 --> 01:11:59,510
هيتحرك معها. معناته what I need is to mobilize أو

756
01:11:59,510 --> 01:12:03,530
أنه لازم أحرك اتنين عشان أحرك تلاتة وأربعة. معناته

757
01:12:03,530 --> 01:12:10,450
محتاج أتحكم فقط في زاوية، زاوية الـ link اتنين. هذا

758
01:12:10,450 --> 01:12:14,270
system، it has one degree of freedom. I need only

759
01:12:14,270 --> 01:12:17,370
one parameter to control the motion of the whole

760
01:12:17,370 --> 01:12:21,010
mechanism. عشان أنا بسمّيه number of degree، هذا one

761
01:12:21,010 --> 01:12:27,210
degree of freedom system. نشوف

762
01:12:27,210 --> 01:12:31,910
حالة ثانية، عندي

763
01:12:31,910 --> 01:12:33,270
hand system.

764
01:12:43,060 --> 01:12:57,600
هذه نقطة A، B، E، D، C. هذه link واحد، وهنا واحد. هذه

765
01:12:57,600 --> 01:13:04,900
link اتنين، link تلاتة، link أربعة، و link خمسة.

766
01:13:29,250 --> 01:13:37,210
لو حركت فقط بس link 2، لو حركت فقط بس link 2، ممكن

767
01:13:37,210 --> 01:13:42,710
أحصل على أكثر من configuration للميكانيزم هذه. عشان

768
01:13:42,710 --> 01:13:47,190
أحصل على one configuration، لازم أتحكم بـ two

769
01:13:47,190 --> 01:13:54,570
parameters. لازم أتحكم بزاوية الـ link 2 والـ link 5.

770
01:13:54,570 --> 01:13:57,030
يعني لازم أتحكم بـ θ1

771
01:14:01,160 --> 01:14:07,200
وهذه θ2. To get one configuration of this

772
01:14:07,200 --> 01:14:13,180
mechanism, I need to control both θ1 and

773
01:14:13,180 --> 01:14:17,980
θ2. معناته أنا محتاج two input parameters to

774
01:14:17,980 --> 01:14:22,500
get one specific configuration of this mechanism.

775
01:14:22,500 --> 01:14:24,880
عشان كده بسمّي الـ system هذا two degrees of freedom

776
01:14:24,880 --> 01:14:26,980
system. Two degrees of freedom system.

777
01:14:51,970 --> 01:14:57,170
طيب، أي link .. أي link، لو حكيت هاي الـ X،

778
01:15:01,570 --> 01:15:05,690
هذه الـ Y. أي link لحالها هيك، مش ممسوكة من أي

779
01:15:05,690 --> 01:15:12,370
شيء في الـ 2D، مش ممسوكة من أي حد ماسكها، ممكن

780
01:15:12,370 --> 01:15:20,310
تتحرك باتجاه الـ X واتجاه الـ Y، وممكن تدور. يعني

781
01:15:20,310 --> 01:15:28,250
ممكن تتحرك X، Y، وتدور. معناته each link بشكل مستقل

782
01:15:29,250 --> 01:15:40,990
لها تلاتة motions، لها تلاتة motions. إذا

783
01:15:40,990 --> 01:15:44,150
عملت connection، مثلاً أنا عندي هاي link، هذه لحالها

784
01:15:44,150 --> 01:15:51,230
free. هاي كان عندي link، link free في الأول، راحت هنا

785
01:15:51,230 --> 01:15:57,440
حطيت revolute joint، حطيت revolute joint. لها هاي

786
01:15:57,440 --> 01:16:01,580
واحدة، هاي اتنين. في الأول كانت تتحرك بالـ X، وممكن

787
01:16:01,580 --> 01:16:05,340
تتحرك باتجاه الـ X واتجاه الـ Y، وممكن تدور، لها تلات

788
01:16:05,340 --> 01:16:12,280
حركات. لكن مجرد ما حطيت وصلة هنا، صار مسموح لها

789
01:16:12,280 --> 01:16:19,380
فقط تدور. معناته فقدت two degrees of freedom. يعني

790
01:16:19,380 --> 01:16:25,330
each joint، بشكل عام each link، طالما هي مش متصلة بأي

791
01:16:25,330 --> 01:16:29,270
link ثانية، لها three degrees of freedom. مجرد ما

792
01:16:29,270 --> 01:16:34,290
أوصل وصلتها في another link، فقدت two degrees of

793
01:16:34,290 --> 01:16:38,450
freedom. يعني each link بتخليها تفقد two degrees of

794
01:16:38,450 --> 01:16:45,650
freedom. خليني

795
01:16:45,650 --> 01:16:50,850
أطلع على الشكل هذا، عندي هنا link واحد،

796
01:16:56,040 --> 01:17:02,800
مثبتة، وعندي link اتنين، وعندي

797
01:17:02,800 --> 01:17:11,160
link تلاتة، وعندي link أربعة. لحظة، الـ link واحد ثابت،

798
01:17:11,160 --> 01:17:17,840
لا بتتحرك لا في X ولا في Y ولا بالدوران. معناته مقيدة.

799
01:17:17,840 --> 01:17:19,880
الـ degree of freedom بتاعتها صفر.  في الساعة، الها دي

800
01:17:19,880 --> 01:17:26,620
ثلاث، حرّة، لها تلات حركات. يعني هنا تلاتة وتلاتة

801
01:17:26,620 --> 01:17:30,140
حرّة، لها تلات حركات. تلاتة وتلاتة، ستة، وأربعة حرّة،

802
01:17:30,140 --> 01:17:34,500
يعني تلاتة وتلاتة وتلاتة، هيكون الـ degree of

803
01:17:34,500 --> 01:17:38,760
freedom في الحالة دي إيش تساوي؟ تسعة. لأن لو رحت ما

804
01:17:38,760 --> 01:17:45,520
سكت، عندي هذه الـ link واحد، هذه

805
01:17:45,520 --> 01:17:49,920
اتنين، تلاتة، أربعة. رحت ما سكت،

806
01:17:57,480 --> 01:18:04,340
مسكت أربعة مع واحد من خلال، من خلال revolute joint.

807
01:18:04,340 --> 01:18:09,260
معناته هذه صارت لها degree واحد، degree of freedom، وهذه

808
01:18:09,260 --> 01:18:13,900
تلاتة، وهذه أربعة، وتلاتة، سبعة. معناته هنا degree of

809
01:18:13,900 --> 01:18:19,560
freedom هنا تسعة، وهنا سبعة. رحت في حالة تالتة، رحت

810
01:18:19,560 --> 01:18:26,460
مسكت هذه. واحد، link واحد، link اتنين، link تلاتة، link

811
01:18:26,460 --> 01:18:27,000
أربعة.

812
01:18:34,270 --> 01:18:37,470
مسكت اتنين وأربعة بالـ revolute joints. النقطة هذه،

813
01:18:37,470 --> 01:18:40,430
النقطة هذه. معناته اتنين فقدت two degrees of

814
01:18:40,430 --> 01:18:44,710
freedom. إذا عندك واحد، زاد واحد. اتنين زاد تلاتة،

815
01:18:44,710 --> 01:18:54,810
ثلاثة degrees of freedom. عندك خمسة. خطوة تالتة، إذا

816
01:18:54,810 --> 01:19:00,670
عندك ممسوك هنا، عندك واحد، اتنين، تلاتة، أربعة.

817
01:19:10,700 --> 01:19:13,120
مسكت تلاتة في أربعة عند النقطة هذه بـ revolute

818
01:19:13,120 --> 01:19:18,860
joint. معناته عند هنا صارت واحد، واحد، واحد، واحد. صار

819
01:19:18,860 --> 01:19:24,240
الـ degree of freedom عندي إيش؟ تلاتة. آخر شيء، روح

820
01:19:24,240 --> 01:19:27,080
اتمسكت كل الـ links من خلال الـ revolute joints. هاي

821
01:19:27,080 --> 01:19:32,400
عندي link واحد، وهي link اتنين، وهي revolute joint،

822
01:19:32,400 --> 01:19:39,400
وهي link تلاتة، وهي link أربعة.

823
01:19:49,730 --> 01:19:53,030
في الحالة هذه، الـ degrees of freedom واحد. I

824
01:19:53,030 --> 01:19:56,290
need only one parameter to control the motion of

825
01:19:56,290 --> 01:20:02,450
the mechanism. معناته when a link is connected to a

826
01:20:02,450 --> 01:20:05,630
fixed link by a turning pair, two degrees of

827
01:20:05,630 --> 01:20:13,730
freedom are lost or destroyed. احنا

828
01:20:13,730 --> 01:20:18,980
حكينا الميكانيزم عبارة عن kinematic chain in which

829
01:20:18,980 --> 01:20:24,140
link in which

830
01:20:24,140 --> 01:20:28,200
حكينا الميكانيزم is a kinematic chain in which one

831
01:20:28,200 --> 01:20:37,700
of the lengths of the links is fixed. في

832
01:20:37,700 --> 01:20:43,680
ميكانيزم، حكينا أحد الـ links لازم تكون ثابتة. معناته

833
01:20:43,680 --> 01:20:49,320
عدد الـ links اللي قابلة للحركة، سأطرح واحد، سيكون عدد

834
01:20:49,320 --> 01:20:52,140
الـ links ناقص واحد. عدد الـ links القابلة للحركة

835
01:20:52,140 --> 01:20:56,700
سيكون L ناقص واحد. الـ total number of degrees of

836
01:20:56,700 --> 01:21:01,240
freedom للـ links اللي هي L ناقص واحد. قبل ما

837
01:21:01,240 --> 01:21:06,060
أوصلها بـ any other link، سيكون كل واحدة تلاتة، تلاتة

838
01:21:06,060 --> 01:21:09,240
في L ناقص واحد. معناته total number of degrees of

839
01:21:09,240 --> 01:21:14,020
freedom before connecting any link to any other

840
01:21:14,020 --> 01:21:16,360
link ستكون تلاتة في L ناقص واحد.

841
01:21:22,220 --> 01:21:25,660
الآن، هنجي للمعادلة العامة لتحديد degrees of

842
01:21:25,660 --> 01:21:29,920
freedom of a mechanism. Number of degrees of

843
01:

889
01:25:21,930 --> 01:25:22,810
structure

890
01:25:33,420 --> 01:25:37,900
عندي four-bar linkage، link واحد، اتنين، تلاتة، أربعة

891
01:25:37,900 --> 01:25:44,750
وأربعة joints. يعني عندي هنا الـ L أربعة، والـ J بيستوي

892
01:25:44,750 --> 01:25:50,910
أربعة. معناته الـ N والـ H بيستويا صفر. N هتساوى تلاتة

893
01:25:50,910 --> 01:25:55,970
في أربعة ناقص واحد ناقص اتنين، في أربعة ناقص صفر

894
01:25:55,970 --> 01:25:59,690
يعني تلاتة في تلاتة، تسعة ناقص ثمانية ناقص صفر

895
01:25:59,690 --> 01:26:03,650
بالصفر واحد. معناته هذا degrees of freedom واحد.

896
01:26:03,650 --> 01:26:10,450
need to only move one link to control the whole

897
01:26:10,450 --> 01:26:14,460
mechanism. عند التانية هذه، عندي أكمل link واحد،

898
01:26:14,460 --> 01:26:20,520
اتنين، تلاتة، أربعة، خمسة links عندي هنا عند

899
01:26:20,520 --> 01:26:25,580
الـ number of links بيساوى خمسة، الـ number of

900
01:26:25,580 --> 01:26:33,720
joints، في عندي هنا binary، عندي واحد، واحد، اتنين، زائد

901
01:26:33,720 --> 01:26:39,860
عندي وصلة ثلاثية واحد، اتنين، زائد تلاتة، زائد اتنين

902
01:26:39,860 --> 01:26:45,430
في اتنين، يعني هيكون ستة. الـ J الآن في الحلقة دي

903
01:26:45,430 --> 01:26:52,320
هتستوى ستة. في خمسة ناقص واحد ناقص اتنين في ستة

904
01:26:52,320 --> 01:26:57,340
ناقص صفر، يعني هيكون تلاتة في أربعة، اتناشر ناقص

905
01:26:57,340 --> 01:27:01,620
اتناشر ناقص صفر، بيساوى صفر، بيبين اللي هتتحرك من عنده

906
01:27:01,620 --> 01:27:05,600
it is a structure and it has zero degrees of

907
01:27:05,600 --> 01:27:10,140
freedom. ننتقل للميكانيزم هذه، واحد، اتنين، تلاتة

908
01:27:10,140 --> 01:27:19,340
أربعة، خمسة links. الخمسة links، الـ L بيساوى خمسة، length

909
01:27:19,340 --> 01:27:26,720
والـ J عندي خمسة joints، والـ H بيساوى صفر. معناته

910
01:27:26,720 --> 01:27:32,160
الآن بيساوى تلاتة في خمسة ناقص واحد ناقص اتنين

911
01:27:32,160 --> 01:27:37,640
في خمسة، يعني هيكون بيساوى اتناشر ناقص عشرة، بيساوى

912
01:27:37,640 --> 01:27:40,260
اتنين. معناته الـ degrees of freedom في الحالة هذه

913
01:27:40,260 --> 01:27:47,420
اتنين. I need to control the motion of two links to

914
01:27:47,420 --> 01:27:51,520
get a specific configuration of the mechanism. معنى

915
01:27:51,520 --> 01:27:58,480
degrees of freedom. عندي H تساوى اتنين. مثال

916
01:27:58,480 --> 01:28:05,040
ثالث، عندي

917
01:28:05,040 --> 01:28:14,960
cam وعندي

918
01:28:14,960 --> 01:28:15,340
follower

919
01:28:22,340 --> 01:28:27,700
عند الـ links، الـ link واحد، والـ link اتنين، والـ link

920
01:28:27,700 --> 01:28:34,820
تلاتة. عند الـ number of links، بيساوى تلاتة. الـ

921
01:28:34,820 --> 01:28:41,400
joints عندي

922
01:28:41,400 --> 01:28:45,060
عند الـ joints، هين one lower pair joint، one

923
01:28:45,060 --> 01:28:50,480
lower pair joint، هين اثنين زائد عندي higher

924
01:28:50,480 --> 01:29:01,210
pair joint. هين عندي هنا الـ J بيساوى اتنين، والـ H عند

925
01:29:01,210 --> 01:29:06,530
higher pair، لأن عندي هنا line contact واحد. معناته

926
01:29:06,530 --> 01:29:12,510
الـ N هتساوي تلاتة في تلاتة ناقص واحد ناقص اتنين في

927
01:29:12,510 --> 01:29:18,750
اتنين ناقص واحد، هتساوي تلاتة في اتنين، ستة ناقص أربعة

928
01:29:18,750 --> 01:29:22,030
ناقص واحد، واحد

929
01:29:24,980 --> 01:29:31,140
معناته الـ degrees of freedom is one. يعني either I

930
01:29:31,140 --> 01:29:35,000
rotate this link to control the motion of this bar

931
01:29:35,000 --> 01:29:40,060
أو I rotate this part to control the rotation of

932
01:29:40,060 --> 01:29:42,980
this mechanism. لكن هو على الأغلب بيكون أنا هدور

933
01:29:42,980 --> 01:29:45,980
الـ cam هذه عشان أتحكم في حركة الـ bar هذا. يعني هذا

934
01:29:45,980 --> 01:29:49,420
هو هذه الـ cam وهذا الـ follower.

935
01:29:57,160 --> 01:30:03,140
نأخذ المثال... نأخذ اللي هو المثال الأخير وننهي

936
01:30:03,140 --> 01:30:13,400
المحاضرة. أنا

937
01:30:13,400 --> 01:30:21,660
عندي هنا link واحد أو link اتنين أو link تلاتة و

938
01:30:21,660 --> 01:30:32,250
هنا في عندي اربعة links، اتنين، تلاتة، أربعة wheels. عند

939
01:30:32,250 --> 01:30:38,410
الـ number of links بيساوى أربعة. number of lower

940
01:30:38,410 --> 01:30:42,190
pair joints عندي، هاي الـ lower pair، واحد، اتنين،

941
01:30:42,190 --> 01:30:49,250
تلاتة، وعندي الـ higher pair joints عندي joint واحد.

942
01:30:49,250 --> 01:30:50,850
واحد

943
01:30:53,800 --> 01:30:59,760
معناته الـ N هتساوي تلاتة في الـ L ناقص واحد ناقص

944
01:30:59,760 --> 01:31:05,520
اتنين J ناقص H. هتكون تلاتة في أربعة ناقص واحد ناقص

945
01:31:05,520 --> 01:31:11,720
اتنين في تلاتة ناقص واحد، يعني هيكون تسعة ناقص ستة

946
01:31:11,720 --> 01:31:18,650
ناقص واحد، بيساوى اتنين. I need two degrees of freedom

947
01:31:18,650 --> 01:31:23,150
is two. I need two parameters to control the motion

948
01:31:23,150 --> 01:31:25,050
of this mechanism.

949
01:31:31,490 --> 01:31:36,830
بنكون اليوم، يعني أنهينا المحاضرة، الجاية بنكمل

950
01:31:36,830 --> 01:31:42,570
باقي الـ... الـ chapters. بنصحكم تطلعوا على الـ

951
01:31:42,570 --> 01:31:47,850
model، في حاطط مجموعة كبيرة، ممكن حوالي يعني أكثر من

952
01:31:47,850 --> 01:31:51,630
عشرة videos بتحاكي حركة الميكانيزم لكل chapter.

953
01:31:51,630 --> 01:31:56,930
video يعني رائع جداً، بنصحكم تتفرجوا عليها، وعليكم

954
01:31:56,930 --> 01:31:57,210
العافية.