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@@ -56,3 +56,4 @@ saved_model/**/* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 # Video files - compressed
 *.mp4 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 *.webm filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+meta_data/init_states.hdf5 filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

meta_data/config.yaml

@@ -0,0 +1,17 @@
+env:
+  action_dim: 7
+  episode_length: 750
+  image_keys:
+  - agentview
+  - robot0_eye_in_hand
+  meta: kitchen_d0_env.json
+  name: mimicgen
+  state_dim: 9
+  state_keys:
+  - robot0_eef_pos
+  - robot0_eef_quat
+  - robot0_gripper_qpos
+  task: Kitchen_D0
+  use_delta_action: true
+  use_highres_image_obs: false
+fps: 20

meta_data/env_meta.json

@@ -0,0 +1,63 @@
+{
+  "env_name": "Kitchen_D0",
+  "env_version": "1.4.1",
+  "type": 1,
+  "env_kwargs": {
+    "has_renderer": false,
+    "has_offscreen_renderer": true,
+    "ignore_done": true,
+    "use_object_obs": true,
+    "use_camera_obs": true,
+    "control_freq": 20,
+    "controller_configs": {
+      "type": "OSC_POSE",
+      "input_max": 1,
+      "input_min": -1,
+      "output_max": [
+        0.05,
+        0.05,
+        0.05,
+        0.5,
+        0.5,
+        0.5
+      ],
+      "output_min": [
+        -0.05,
+        -0.05,
+        -0.05,
+        -0.5,
+        -0.5,
+        -0.5
+      ],
+      "kp": 150,
+      "damping": 1,
+      "impedance_mode": "fixed",
+      "kp_limits": [
+        0,
+        300
+      ],
+      "damping_limits": [
+        0,
+        10
+      ],
+      "position_limits": null,
+      "orientation_limits": null,
+      "uncouple_pos_ori": true,
+      "control_delta": false,
+      "interpolation": null,
+      "ramp_ratio": 0.2
+    },
+    "robots": [
+      "Panda"
+    ],
+    "camera_depths": false,
+    "camera_heights": 96,
+    "camera_widths": 96,
+    "render_gpu_device_id": 0,
+    "reward_shaping": false,
+    "camera_names": [
+      "agentview",
+      "robot0_eye_in_hand"
+    ]
+  }
+}

meta_data/ep_success.json

@@ -0,0 +1,4002 @@
+{
+  "0": {
+    "demo_key": "demo_0",
+    "is_success": true
+  },
+  "1": {
+    "demo_key": "demo_1",
+    "is_success": true
+  },
+  "2": {
+    "demo_key": "demo_10",
+    "is_success": true
+  },
+  "3": {
+    "demo_key": "demo_100",
+    "is_success": true
+  },
+  "4": {
+    "demo_key": "demo_101",
+    "is_success": true
+  },
+  "5": {
+    "demo_key": "demo_102",
+    "is_success": true
+  },
+  "6": {
+    "demo_key": "demo_103",
+    "is_success": true
+  },
+  "7": {
+    "demo_key": "demo_104",
+    "is_success": true
+  },
+  "8": {
+    "demo_key": "demo_105",
+    "is_success": true
+  },
+  "9": {
+    "demo_key": "demo_106",
+    "is_success": true
+  },
+  "10": {
+    "demo_key": "demo_107",
+    "is_success": true
+  },
+  "11": {
+    "demo_key": "demo_108",
+    "is_success": false
+  },
+  "12": {
+    "demo_key": "demo_109",
+    "is_success": false
+  },
+  "13": {
+    "demo_key": "demo_11",
+    "is_success": true
+  },
+  "14": {
+    "demo_key": "demo_110",
+    "is_success": true
+  },
+  "15": {
+    "demo_key": "demo_111",
+    "is_success": true
+  },
+  "16": {
+    "demo_key": "demo_112",
+    "is_success": true
+  },
+  "17": {
+    "demo_key": "demo_113",
+    "is_success": true
+  },
+  "18": {
+    "demo_key": "demo_114",
+    "is_success": true
+  },
+  "19": {
+    "demo_key": "demo_115",
+    "is_success": true
+  },
+  "20": {
+    "demo_key": "demo_116",
+    "is_success": true
+  },
+  "21": {
+    "demo_key": "demo_117",
+    "is_success": false
+  },
+  "22": {
+    "demo_key": "demo_118",
+    "is_success": true
+  },
+  "23": {
+    "demo_key": "demo_119",
+    "is_success": true
+  },
+  "24": {
+    "demo_key": "demo_12",
+    "is_success": false
+  },
+  "25": {
+    "demo_key": "demo_120",
+    "is_success": true
+  },
+  "26": {
+    "demo_key": "demo_121",
+    "is_success": true
+  },
+  "27": {
+    "demo_key": "demo_122",
+    "is_success": true
+  },
+  "28": {
+    "demo_key": "demo_123",
+    "is_success": true
+  },
+  "29": {
+    "demo_key": "demo_124",
+    "is_success": true
+  },
+  "30": {
+    "demo_key": "demo_125",
+    "is_success": true
+  },
+  "31": {
+    "demo_key": "demo_126",
+    "is_success": true
+  },
+  "32": {
+    "demo_key": "demo_127",
+    "is_success": true
+  },
+  "33": {
+    "demo_key": "demo_128",
+    "is_success": false
+  },
+  "34": {
+    "demo_key": "demo_129",
+    "is_success": true
+  },
+  "35": {
+    "demo_key": "demo_13",
+    "is_success": true
+  },
+  "36": {
+    "demo_key": "demo_130",
+    "is_success": true
+  },
+  "37": {
+    "demo_key": "demo_131",
+    "is_success": true
+  },
+  "38": {
+    "demo_key": "demo_132",
+    "is_success": true
+  },
+  "39": {
+    "demo_key": "demo_133",
+    "is_success": true
+  },
+  "40": {
+    "demo_key": "demo_134",
+    "is_success": true
+  },
+  "41": {
+    "demo_key": "demo_135",
+    "is_success": true
+  },
+  "42": {
+    "demo_key": "demo_136",
+    "is_success": true
+  },
+  "43": {
+    "demo_key": "demo_137",
+    "is_success": true
+  },
+  "44": {
+    "demo_key": "demo_138",
+    "is_success": true
+  },
+  "45": {
+    "demo_key": "demo_139",
+    "is_success": true
+  },
+  "46": {
+    "demo_key": "demo_14",
+    "is_success": true
+  },
+  "47": {
+    "demo_key": "demo_140",
+    "is_success": true
+  },
+  "48": {
+    "demo_key": "demo_141",
+    "is_success": false
+  },
+  "49": {
+    "demo_key": "demo_142",
+    "is_success": true
+  },
+  "50": {
+    "demo_key": "demo_143",
+    "is_success": true
+  },
+  "51": {
+    "demo_key": "demo_144",
+    "is_success": true
+  },
+  "52": {
+    "demo_key": "demo_145",
+    "is_success": true
+  },
+  "53": {
+    "demo_key": "demo_146",
+    "is_success": true
+  },
+  "54": {
+    "demo_key": "demo_147",
+    "is_success": false
+  },
+  "55": {
+    "demo_key": "demo_148",
+    "is_success": true
+  },
+  "56": {
+    "demo_key": "demo_149",
+    "is_success": true
+  },
+  "57": {
+    "demo_key": "demo_15",
+    "is_success": true
+  },
+  "58": {
+    "demo_key": "demo_150",
+    "is_success": false
+  },
+  "59": {
+    "demo_key": "demo_151",
+    "is_success": true
+  },
+  "60": {
+    "demo_key": "demo_152",
+    "is_success": true
+  },
+  "61": {
+    "demo_key": "demo_153",
+    "is_success": true
+  },
+  "62": {
+    "demo_key": "demo_154",
+    "is_success": true
+  },
+  "63": {
+    "demo_key": "demo_155",
+    "is_success": true
+  },
+  "64": {
+    "demo_key": "demo_156",
+    "is_success": true
+  },
+  "65": {
+    "demo_key": "demo_157",
+    "is_success": true
+  },
+  "66": {
+    "demo_key": "demo_158",
+    "is_success": true
+  },
+  "67": {
+    "demo_key": "demo_159",
+    "is_success": true
+  },
+  "68": {
+    "demo_key": "demo_16",
+    "is_success": true
+  },
+  "69": {
+    "demo_key": "demo_160",
+    "is_success": true
+  },
+  "70": {
+    "demo_key": "demo_161",
+    "is_success": true
+  },
+  "71": {
+    "demo_key": "demo_162",
+    "is_success": true
+  },
+  "72": {
+    "demo_key": "demo_163",
+    "is_success": true
+  },
+  "73": {
+    "demo_key": "demo_164",
+    "is_success": true
+  },
+  "74": {
+    "demo_key": "demo_165",
+    "is_success": true
+  },
+  "75": {
+    "demo_key": "demo_166",
+    "is_success": false
+  },
+  "76": {
+    "demo_key": "demo_167",
+    "is_success": true
+  },
+  "77": {
+    "demo_key": "demo_168",
+    "is_success": true
+  },
+  "78": {
+    "demo_key": "demo_169",
+    "is_success": true
+  },
+  "79": {
+    "demo_key": "demo_17",
+    "is_success": true
+  },
+  "80": {
+    "demo_key": "demo_170",
+    "is_success": true
+  },
+  "81": {
+    "demo_key": "demo_171",
+    "is_success": true
+  },
+  "82": {
+    "demo_key": "demo_172",
+    "is_success": true
+  },
+  "83": {
+    "demo_key": "demo_173",
+    "is_success": false
+  },
+  "84": {
+    "demo_key": "demo_174",
+    "is_success": true
+  },
+  "85": {
+    "demo_key": "demo_175",
+    "is_success": true
+  },
+  "86": {
+    "demo_key": "demo_176",
+    "is_success": true
+  },
+  "87": {
+    "demo_key": "demo_177",
+    "is_success": true
+  },
+  "88": {
+    "demo_key": "demo_178",
+    "is_success": true
+  },
+  "89": {
+    "demo_key": "demo_179",
+    "is_success": true
+  },
+  "90": {
+    "demo_key": "demo_18",
+    "is_success": false
+  },
+  "91": {
+    "demo_key": "demo_180",
+    "is_success": true
+  },
+  "92": {
+    "demo_key": "demo_181",
+    "is_success": true
+  },
+  "93": {
+    "demo_key": "demo_182",
+    "is_success": true
+  },
+  "94": {
+    "demo_key": "demo_183",
+    "is_success": true
+  },
+  "95": {
+    "demo_key": "demo_184",
+    "is_success": true
+  },
+  "96": {
+    "demo_key": "demo_185",
+    "is_success": true
+  },
+  "97": {
+    "demo_key": "demo_186",
+    "is_success": true
+  },
+  "98": {
+    "demo_key": "demo_187",
+    "is_success": true
+  },
+  "99": {
+    "demo_key": "demo_188",
+    "is_success": true
+  },
+  "100": {
+    "demo_key": "demo_189",
+    "is_success": true
+  },
+  "101": {
+    "demo_key": "demo_19",
+    "is_success": true
+  },
+  "102": {
+    "demo_key": "demo_190",
+    "is_success": false
+  },
+  "103": {
+    "demo_key": "demo_191",
+    "is_success": true
+  },
+  "104": {
+    "demo_key": "demo_192",
+    "is_success": true
+  },
+  "105": {
+    "demo_key": "demo_193",
+    "is_success": false
+  },
+  "106": {
+    "demo_key": "demo_194",
+    "is_success": true
+  },
+  "107": {
+    "demo_key": "demo_195",
+    "is_success": true
+  },
+  "108": {
+    "demo_key": "demo_196",
+    "is_success": true
+  },
+  "109": {
+    "demo_key": "demo_197",
+    "is_success": true
+  },
+  "110": {
+    "demo_key": "demo_198",
+    "is_success": false
+  },
+  "111": {
+    "demo_key": "demo_199",
+    "is_success": true
+  },
+  "112": {
+    "demo_key": "demo_2",
+    "is_success": true
+  },
+  "113": {
+    "demo_key": "demo_20",
+    "is_success": true
+  },
+  "114": {
+    "demo_key": "demo_200",
+    "is_success": true
+  },
+  "115": {
+    "demo_key": "demo_201",
+    "is_success": true
+  },
+  "116": {
+    "demo_key": "demo_202",
+    "is_success": true
+  },
+  "117": {
+    "demo_key": "demo_203",
+    "is_success": true
+  },
+  "118": {
+    "demo_key": "demo_204",
+    "is_success": true
+  },
+  "119": {
+    "demo_key": "demo_205",
+    "is_success": true
+  },
+  "120": {
+    "demo_key": "demo_206",
+    "is_success": false
+  },
+  "121": {
+    "demo_key": "demo_207",
+    "is_success": true
+  },
+  "122": {
+    "demo_key": "demo_208",
+    "is_success": true
+  },
+  "123": {
+    "demo_key": "demo_209",
+    "is_success": false
+  },
+  "124": {
+    "demo_key": "demo_21",
+    "is_success": true
+  },
+  "125": {
+    "demo_key": "demo_210",
+    "is_success": true
+  },
+  "126": {
+    "demo_key": "demo_211",
+    "is_success": true
+  },
+  "127": {
+    "demo_key": "demo_212",
+    "is_success": true
+  },
+  "128": {
+    "demo_key": "demo_213",
+    "is_success": true
+  },
+  "129": {
+    "demo_key": "demo_214",
+    "is_success": true
+  },
+  "130": {
+    "demo_key": "demo_215",
+    "is_success": true
+  },
+  "131": {
+    "demo_key": "demo_216",
+    "is_success": true
+  },
+  "132": {
+    "demo_key": "demo_217",
+    "is_success": true
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+  "133": {
+    "demo_key": "demo_218",
+    "is_success": true
+  },
+  "134": {
+    "demo_key": "demo_219",
+    "is_success": true
+  },
+  "135": {
+    "demo_key": "demo_22",
+    "is_success": true
+  },
+  "136": {
+    "demo_key": "demo_220",
+    "is_success": true
+  },
+  "137": {
+    "demo_key": "demo_221",
+    "is_success": true
+  },
+  "138": {
+    "demo_key": "demo_222",
+    "is_success": false
+  },
+  "139": {
+    "demo_key": "demo_223",
+    "is_success": true
+  },
+  "140": {
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+    "is_success": true
+  },
+  "141": {
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+    "is_success": true
+  },
+  "142": {
+    "demo_key": "demo_226",
+    "is_success": true
+  },
+  "143": {
+    "demo_key": "demo_227",
+    "is_success": true
+  },
+  "144": {
+    "demo_key": "demo_228",
+    "is_success": true
+  },
+  "145": {
+    "demo_key": "demo_229",
+    "is_success": true
+  },
+  "146": {
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+    "is_success": true
+  },
+  "147": {
+    "demo_key": "demo_230",
+    "is_success": true
+  },
+  "148": {
+    "demo_key": "demo_231",
+    "is_success": true
+  },
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+    "demo_key": "demo_232",
+    "is_success": false
+  },
+  "150": {
+    "demo_key": "demo_233",
+    "is_success": true
+  },
+  "151": {
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+    "is_success": true
+  },
+  "152": {
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+    "is_success": true
+  },
+  "153": {
+    "demo_key": "demo_236",
+    "is_success": true
+  },
+  "154": {
+    "demo_key": "demo_237",
+    "is_success": true
+  },
+  "155": {
+    "demo_key": "demo_238",
+    "is_success": true
+  },
+  "156": {
+    "demo_key": "demo_239",
+    "is_success": true
+  },
+  "157": {
+    "demo_key": "demo_24",
+    "is_success": true
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