Hugging Face's logo

Datasets:
WeiChow
/
VLATrainingDataset

Tasks:
Robotics
Reinforcement Learning
Languages:
English
Size:
1M<n<10M
Tags:
Robotics
License:
Dataset card Files Community
VLATrainingDataset / fmb /0.0.1 /dataset_info.json
WeiChow's picture
WeiChow
Upload folder using huggingface_hub
1091fc2 verified
raw
history blame
27.4 kB
{
"description": "Our dataset consists of objects in diverse appearance and geometry. It requires multi-stage and multi-modal fine motor skills to successfully assemble the pegs onto a unfixed board in a randomized scene. We collected a total of 22,550 trajectories across two different tasks on a Franka Panda arm. We record the trajectories from 2 global views and 2 wrist views. Each view contains both RGB and depth map.",
"fileFormat": "tfrecord",
"moduleName": "rlds_dataset_mod.multithreaded_adhoc_tfds_builder",
"name": "fmb",
"splits": [
{
"filepathTemplate": "{DATASET}-{SPLIT}.{FILEFORMAT}-{SHARD_X_OF_Y}",
"name": "train",
"numBytes": "1285871549865",
"shardLengths": [
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4",
"4",
"4",
"5",
"4",
"4"
]
}
],
"version": "0.0.1"
}