Hugging Face's logo

iantc104
/
rpl_real_peg_in_hole_act

Robotics
Safetensors
lerobot
act
model_hub_mixin
pytorch_model_hub_mixin
Model card Files Community
iantc104 commited on
Commit
9f1d3d9
·
verified ·
1 Parent(s): 845089b

Upload YAML configuration

Browse files
Files changed (1) hide show
  1. config.yaml +184 -0
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,184 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ resume: false
2
+ device: cuda
3
+ use_amp: false
4
+ seed: 1000
5
+ dataset_repo_id: iantc104/rpl_real_peg_in_hole
6
+ video_backend: pyav
7
+ training:
8
+ offline_steps: 80000
9
+ num_workers: 4
10
+ batch_size: 8
11
+ eval_freq: -1
12
+ log_freq: 100
13
+ save_checkpoint: true
14
+ save_freq: 10000
15
+ online_steps: 0
16
+ online_rollout_n_episodes: 1
17
+ online_rollout_batch_size: 1
18
+ online_steps_between_rollouts: 1
19
+ online_sampling_ratio: 0.5
20
+ online_env_seed: null
21
+ online_buffer_capacity: null
22
+ online_buffer_seed_size: 0
23
+ do_online_rollout_async: false
24
+ image_transforms:
25
+ enable: false
26
+ max_num_transforms: 3
27
+ random_order: false
28
+ brightness:
29
+ weight: 1
30
+ min_max:
31
+ - 0.8
32
+ - 1.2
33
+ contrast:
34
+ weight: 1
35
+ min_max:
36
+ - 0.8
37
+ - 1.2
38
+ saturation:
39
+ weight: 1
40
+ min_max:
41
+ - 0.5
42
+ - 1.5
43
+ hue:
44
+ weight: 1
45
+ min_max:
46
+ - -0.05
47
+ - 0.05
48
+ sharpness:
49
+ weight: 1
50
+ min_max:
51
+ - 0.8
52
+ - 1.2
53
+ lr: 1.0e-05
54
+ lr_backbone: 1.0e-05
55
+ weight_decay: 0.0001
56
+ grad_clip_norm: 10
57
+ delta_timestamps:
58
+ action:
59
+ - 0.0
60
+ - 0.03333333333333333
61
+ - 0.06666666666666667
62
+ - 0.1
63
+ - 0.13333333333333333
64
+ - 0.16666666666666666
65
+ - 0.2
66
+ - 0.23333333333333334
67
+ - 0.26666666666666666
68
+ - 0.3
69
+ - 0.3333333333333333
70
+ - 0.36666666666666664
71
+ - 0.4
72
+ - 0.43333333333333335
73
+ - 0.4666666666666667
74
+ - 0.5
75
+ - 0.5333333333333333
76
+ - 0.5666666666666667
77
+ - 0.6
78
+ - 0.6333333333333333
79
+ - 0.6666666666666666
80
+ - 0.7
81
+ - 0.7333333333333333
82
+ - 0.7666666666666667
83
+ - 0.8
84
+ - 0.8333333333333334
85
+ - 0.8666666666666667
86
+ - 0.9
87
+ - 0.9333333333333333
88
+ - 0.9666666666666667
89
+ - 1.0
90
+ - 1.0333333333333334
91
+ - 1.0666666666666667
92
+ - 1.1
93
+ - 1.1333333333333333
94
+ - 1.1666666666666667
95
+ - 1.2
96
+ - 1.2333333333333334
97
+ - 1.2666666666666666
98
+ - 1.3
99
+ - 1.3333333333333333
100
+ - 1.3666666666666667
101
+ - 1.4
102
+ - 1.4333333333333333
103
+ - 1.4666666666666666
104
+ - 1.5
105
+ - 1.5333333333333334
106
+ - 1.5666666666666667
107
+ - 1.6
108
+ - 1.6333333333333333
109
+ eval:
110
+ n_episodes: 50
111
+ batch_size: 50
112
+ use_async_envs: false
113
+ wandb:
114
+ enable: false
115
+ disable_artifact: false
116
+ project: lerobot
117
+ notes: ''
118
+ fps: 30
119
+ env:
120
+ name: real_world
121
+ task: null
122
+ state_dim: 22
123
+ action_dim: 10
124
+ fps: ${fps}
125
+ override_dataset_stats:
126
+ observation.images.scene:
127
+ mean:
128
+ - - - 0.485
129
+ - - - 0.456
130
+ - - - 0.406
131
+ std:
132
+ - - - 0.229
133
+ - - - 0.224
134
+ - - - 0.225
135
+ observation.images.wrist:
136
+ mean:
137
+ - - - 0.485
138
+ - - - 0.456
139
+ - - - 0.406
140
+ std:
141
+ - - - 0.229
142
+ - - - 0.224
143
+ - - - 0.225
144
+ policy:
145
+ name: act
146
+ n_obs_steps: 1
147
+ chunk_size: 50
148
+ n_action_steps: 50
149
+ input_shapes:
150
+ observation.images.scene:
151
+ - 3
152
+ - 480
153
+ - 640
154
+ observation.images.wrist:
155
+ - 3
156
+ - 480
157
+ - 640
158
+ observation.state:
159
+ - ${env.state_dim}
160
+ output_shapes:
161
+ action:
162
+ - ${env.action_dim}
163
+ input_normalization_modes:
164
+ observation.images.scene: mean_std
165
+ observation.images.wrist: mean_std
166
+ observation.state: mean_std
167
+ output_normalization_modes:
168
+ action: mean_std
169
+ vision_backbone: resnet18
170
+ pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
171
+ replace_final_stride_with_dilation: false
172
+ pre_norm: false
173
+ dim_model: 512
174
+ n_heads: 8
175
+ dim_feedforward: 3200
176
+ feedforward_activation: relu
177
+ n_encoder_layers: 4
178
+ n_decoder_layers: 1
179
+ use_vae: true
180
+ latent_dim: 32
181
+ n_vae_encoder_layers: 4
182
+ temporal_ensemble_coeff: null
183
+ dropout: 0.1
184
+ kl_weight: 10.0