Hugging Face's logo

robotics-diffusion-transformer
/
maniskill-model

Safetensors
Model card Files Community
robotics-diffusion-transformer commited on
Commit
4780041
·
verified ·
1 Parent(s): ba2683d

Upload openvla-7b+example_dataset+b16+lr-0.0005+lora-r32+dropout-0.0--image_aug+example_dataset+b16+lr-0.0005+lora-r32+dropout-0.0--image_aug/config.json

Browse files
Files changed (1) hide show
  1. openvla-7b+example_dataset+b16+lr-0.0005+lora-r32+dropout-0.0--image_aug+example_dataset+b16+lr-0.0005+lora-r32+dropout-0.0--image_aug/config.json +3169 -0
openvla-7b+example_dataset+b16+lr-0.0005+lora-r32+dropout-0.0--image_aug+example_dataset+b16+lr-0.0005+lora-r32+dropout-0.0--image_aug/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,3169 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "_name_or_path": "/ssd/bangguo/ovla-cache/openvla-7b+example_dataset+b16+lr-0.0005+lora-r32+dropout-0.0--image_aug",
3
+ "arch_specifier": "no-align+fused-gelu-mlp",
4
+ "architectures": [
5
+ "OpenVLAForActionPrediction"
6
+ ],
7
+ "auto_map": {
8
+ "AutoConfig": "configuration_prismatic.OpenVLAConfig",
9
+ "AutoModelForVision2Seq": "modeling_prismatic.OpenVLAForActionPrediction"
10
+ },
11
+ "hf_llm_id": "meta-llama/Llama-2-7b-hf",
12
+ "image_resize_strategy": "resize-naive",
13
+ "image_sizes": [
14
+ 224,
15
+ 224
16
+ ],
17
+ "llm_backbone_id": "llama2-7b-pure",
18
+ "llm_max_length": 2048,
19
+ "model_type": "openvla",
20
+ "n_action_bins": 256,
21
+ "norm_stats": {
22
+ "austin_buds_dataset_converted_externally_to_rlds": {
23
+ "action": {
24
+ "mask": [
25
+ true,
26
+ true,
27
+ true,
28
+ true,
29
+ true,
30
+ true,
31
+ false
32
+ ],
33
+ "max": [
34
+ 1.0,
35
+ 1.0,
36
+ 1.0,
37
+ 0.0,
38
+ 0.0,
39
+ 0.0,
40
+ 1.0
41
+ ],
42
+ "mean": [
43
+ -0.07678354531526566,
44
+ 0.0036849044263362885,
45
+ 0.05644911900162697,
46
+ 0.0,
47
+ 0.0,
48
+ 0.0,
49
+ 0.3510494828224182
50
+ ],
51
+ "min": [
52
+ -1.0,
53
+ -1.0,
54
+ -1.0,
55
+ 0.0,
56
+ 0.0,
57
+ 0.0,
58
+ 0.0
59
+ ],
60
+ "q01": [
61
+ -1.0,
62
+ -0.9599999785423279,
63
+ -0.8714285492897034,
64
+ 0.0,
65
+ 0.0,
66
+ 0.0,
67
+ 0.0
68
+ ],
69
+ "q99": [
70
+ 1.0,
71
+ 0.8600000143051147,
72
+ 1.0,
73
+ 0.0,
74
+ 0.0,
75
+ 0.0,
76
+ 1.0
77
+ ],
78
+ "std": [
79
+ 0.6367740631103516,
80
+ 0.37889179587364197,
81
+ 0.47796326875686646,
82
+ 0.0,
83
+ 0.0,
84
+ 0.0,
85
+ 0.47721168398857117
86
+ ]
87
+ },
88
+ "num_trajectories": 50,
89
+ "num_transitions": 34112,
90
+ "proprio": {
91
+ "max": [
92
+ 0.0,
93
+ 0.0,
94
+ 0.0,
95
+ 0.0,
96
+ 0.0,
97
+ 0.0,
98
+ 0.0
99
+ ],
100
+ "mean": [
101
+ 0.0,
102
+ 0.0,
103
+ 0.0,
104
+ 0.0,
105
+ 0.0,
106
+ 0.0,
107
+ 0.0
108
+ ],
109
+ "min": [
110
+ 0.0,
111
+ 0.0,
112
+ 0.0,
113
+ 0.0,
114
+ 0.0,
115
+ 0.0,
116
+ 0.0
117
+ ],
118
+ "q01": [
119
+ 0.0,
120
+ 0.0,
121
+ 0.0,
122
+ 0.0,
123
+ 0.0,
124
+ 0.0,
125
+ 0.0
126
+ ],
127
+ "q99": [
128
+ 0.0,
129
+ 0.0,
130
+ 0.0,
131
+ 0.0,
132
+ 0.0,
133
+ 0.0,
134
+ 0.0
135
+ ],
136
+ "std": [
137
+ 0.0,
138
+ 0.0,
139
+ 0.0,
140
+ 0.0,
141
+ 0.0,
142
+ 0.0,
143
+ 0.0
144
+ ]
145
+ }
146
+ },
147
+ "austin_sailor_dataset_converted_externally_to_rlds": {
148
+ "action": {
149
+ "mask": [
150
+ true,
151
+ true,
152
+ true,
153
+ true,
154
+ true,
155
+ true,
156
+ false
157
+ ],
158
+ "max": [
159
+ 1.0,
160
+ 1.0,
161
+ 1.0,
162
+ 0.0,
163
+ 0.0,
164
+ 0.375,
165
+ 1.0
166
+ ],
167
+ "mean": [
168
+ 0.011825348250567913,
169
+ 0.006461074110120535,
170
+ 0.06023626774549484,
171
+ 0.0,
172
+ 0.0,
173
+ 0.0016465914668515325,
174
+ 0.5260950326919556
175
+ ],
176
+ "min": [
177
+ -1.0,
178
+ -1.0,
179
+ -1.0,
180
+ 0.0,
181
+ 0.0,
182
+ -0.375,
183
+ 0.0
184
+ ],
185
+ "q01": [
186
+ -1.0,
187
+ -0.9828571677207947,
188
+ -0.6000000238418579,
189
+ 0.0,
190
+ 0.0,
191
+ -0.17249999940395355,
192
+ 0.0
193
+ ],
194
+ "q99": [
195
+ 1.0,
196
+ 0.9457142949104309,
197
+ 1.0,
198
+ 0.0,
199
+ 0.0,
200
+ 0.17892856895923615,
201
+ 1.0
202
+ ],
203
+ "std": [
204
+ 0.46348899602890015,
205
+ 0.41240179538726807,
206
+ 0.411862850189209,
207
+ 0.0,
208
+ 0.0,
209
+ 0.0578610822558403,
210
+ 0.49894046783447266
211
+ ]
212
+ },
213
+ "num_trajectories": 240,
214
+ "num_transitions": 353094,
215
+ "proprio": {
216
+ "max": [
217
+ 0.0,
218
+ 0.0,
219
+ 0.0,
220
+ 0.0,
221
+ 0.0,
222
+ 0.0,
223
+ 0.0
224
+ ],
225
+ "mean": [
226
+ 0.0,
227
+ 0.0,
228
+ 0.0,
229
+ 0.0,
230
+ 0.0,
231
+ 0.0,
232
+ 0.0
233
+ ],
234
+ "min": [
235
+ 0.0,
236
+ 0.0,
237
+ 0.0,
238
+ 0.0,
239
+ 0.0,
240
+ 0.0,
241
+ 0.0
242
+ ],
243
+ "q01": [
244
+ 0.0,
245
+ 0.0,
246
+ 0.0,
247
+ 0.0,
248
+ 0.0,
249
+ 0.0,
250
+ 0.0
251
+ ],
252
+ "q99": [
253
+ 0.0,
254
+ 0.0,
255
+ 0.0,
256
+ 0.0,
257
+ 0.0,
258
+ 0.0,
259
+ 0.0
260
+ ],
261
+ "std": [
262
+ 0.0,
263
+ 0.0,
264
+ 0.0,
265
+ 0.0,
266
+ 0.0,
267
+ 0.0,
268
+ 0.0
269
+ ]
270
+ }
271
+ },
272
+ "austin_sirius_dataset_converted_externally_to_rlds": {
273
+ "action": {
274
+ "mask": [
275
+ true,
276
+ true,
277
+ true,
278
+ true,
279
+ true,
280
+ true,
281
+ false
282
+ ],
283
+ "max": [
284
+ 1.0002285242080688,
285
+ 0.960608720779419,
286
+ 1.105179786682129,
287
+ 0.0,
288
+ 0.0,
289
+ 0.341785728931427,
290
+ 1.0
291
+ ],
292
+ "mean": [
293
+ 0.07747682929039001,
294
+ 0.03195561468601227,
295
+ 0.04244732856750488,
296
+ 0.0,
297
+ 0.0,
298
+ -0.01603456400334835,
299
+ 0.43260177969932556
300
+ ],
301
+ "min": [
302
+ -1.0183025598526,
303
+ -0.9800000190734863,
304
+ -0.9774575233459473,
305
+ 0.0,
306
+ 0.0,
307
+ -0.34607142210006714,
308
+ 0.0
309
+ ],
310
+ "q01": [
311
+ -0.780905865430832,
312
+ -0.5667179036140442,
313
+ -0.5254343223571777,
314
+ 0.0,
315
+ 0.0,
316
+ -0.28495091378688814,
317
+ 0.0
318
+ ],
319
+ "q99": [
320
+ 0.9569637751579284,
321
+ 0.6971374487876891,
322
+ 0.8124888157844541,
323
+ 0.0,
324
+ 0.0,
325
+ 0.1971428543329239,
326
+ 1.0
327
+ ],
328
+ "std": [
329
+ 0.3906329572200775,
330
+ 0.2998155355453491,
331
+ 0.2782271206378937,
332
+ 0.0,
333
+ 0.0,
334
+ 0.08120622485876083,
335
+ 0.49528297781944275
336
+ ]
337
+ },
338
+ "num_trajectories": 559,
339
+ "num_transitions": 279939,
340
+ "proprio": {
341
+ "max": [
342
+ 0.0,
343
+ 0.0,
344
+ 0.0,
345
+ 0.0,
346
+ 0.0,
347
+ 0.0,
348
+ 0.0
349
+ ],
350
+ "mean": [
351
+ 0.0,
352
+ 0.0,
353
+ 0.0,
354
+ 0.0,
355
+ 0.0,
356
+ 0.0,
357
+ 0.0
358
+ ],
359
+ "min": [
360
+ 0.0,
361
+ 0.0,
362
+ 0.0,
363
+ 0.0,
364
+ 0.0,
365
+ 0.0,
366
+ 0.0
367
+ ],
368
+ "q01": [
369
+ 0.0,
370
+ 0.0,
371
+ 0.0,
372
+ 0.0,
373
+ 0.0,
374
+ 0.0,
375
+ 0.0
376
+ ],
377
+ "q99": [
378
+ 0.0,
379
+ 0.0,
380
+ 0.0,
381
+ 0.0,
382
+ 0.0,
383
+ 0.0,
384
+ 0.0
385
+ ],
386
+ "std": [
387
+ 0.0,
388
+ 0.0,
389
+ 0.0,
390
+ 0.0,
391
+ 0.0,
392
+ 0.0,
393
+ 0.0
394
+ ]
395
+ }
396
+ },
397
+ "bc_z": {
398
+ "action": {
399
+ "mask": [
400
+ true,
401
+ true,
402
+ true,
403
+ true,
404
+ true,
405
+ true,
406
+ false
407
+ ],
408
+ "max": [
409
+ 0.2165454924106598,
410
+ 0.1251407265663147,
411
+ 0.10772687941789627,
412
+ 0.33544227480888367,
413
+ 0.28117990493774414,
414
+ 0.40614867210388184,
415
+ 1.0
416
+ ],
417
+ "mean": [
418
+ -0.009958467446267605,
419
+ 0.0008958321413956583,
420
+ 0.004995597992092371,
421
+ 0.00029755113064311445,
422
+ -0.008735382929444313,
423
+ -0.030693737789988518,
424
+ 0.8344562649726868
425
+ ],
426
+ "min": [
427
+ -0.1677047461271286,
428
+ -0.14630407094955444,
429
+ -0.10066790133714676,
430
+ -0.29421567916870117,
431
+ -0.32101404666900635,
432
+ -0.4635624885559082,
433
+ 0.0
434
+ ],
435
+ "q01": [
436
+ -0.09220654994249344,
437
+ -0.06456145539879798,
438
+ -0.049121275544166565,
439
+ -0.11594625547528267,
440
+ -0.14152548640966414,
441
+ -0.2251061636209488,
442
+ 0.0
443
+ ],
444
+ "q99": [
445
+ 0.07628866866230968,
446
+ 0.058019736707210584,
447
+ 0.052540797740221024,
448
+ 0.11740604028105736,
449
+ 0.11703975558280955,
450
+ 0.16729306846857078,
451
+ 1.0
452
+ ],
453
+ "std": [
454
+ 0.03053455986082554,
455
+ 0.0231423731893301,
456
+ 0.020641816779971123,
457
+ 0.04155943542718887,
458
+ 0.046427831053733826,
459
+ 0.0769818127155304,
460
+ 0.3610210120677948
461
+ ]
462
+ },
463
+ "num_trajectories": 43264,
464
+ "num_transitions": 6015535,
465
+ "proprio": {
466
+ "max": [
467
+ 0.0,
468
+ 0.0,
469
+ 0.0,
470
+ 0.0,
471
+ 0.0,
472
+ 0.0,
473
+ 0.0
474
+ ],
475
+ "mean": [
476
+ 0.0,
477
+ 0.0,
478
+ 0.0,
479
+ 0.0,
480
+ 0.0,
481
+ 0.0,
482
+ 0.0
483
+ ],
484
+ "min": [
485
+ 0.0,
486
+ 0.0,
487
+ 0.0,
488
+ 0.0,
489
+ 0.0,
490
+ 0.0,
491
+ 0.0
492
+ ],
493
+ "q01": [
494
+ 0.0,
495
+ 0.0,
496
+ 0.0,
497
+ 0.0,
498
+ 0.0,
499
+ 0.0,
500
+ 0.0
501
+ ],
502
+ "q99": [
503
+ 0.0,
504
+ 0.0,
505
+ 0.0,
506
+ 0.0,
507
+ 0.0,
508
+ 0.0,
509
+ 0.0
510
+ ],
511
+ "std": [
512
+ 0.0,
513
+ 0.0,
514
+ 0.0,
515
+ 0.0,
516
+ 0.0,
517
+ 0.0,
518
+ 0.0
519
+ ]
520
+ }
521
+ },
522
+ "berkeley_autolab_ur5": {
523
+ "action": {
524
+ "mask": [
525
+ true,
526
+ true,
527
+ true,
528
+ true,
529
+ true,
530
+ true,
531
+ false
532
+ ],
533
+ "max": [
534
+ 0.019999999552965164,
535
+ 0.019999999552965164,
536
+ 0.019999999552965164,
537
+ 0.06666667014360428,
538
+ 0.06666667014360428,
539
+ 0.06666667014360428,
540
+ 1.0
541
+ ],
542
+ "mean": [
543
+ 0.0005683620693162084,
544
+ 0.001217700308188796,
545
+ -0.0005296372692100704,
546
+ 0.00021029810886830091,
547
+ 6.0695128922816366e-05,
548
+ 0.001204986940138042,
549
+ 0.6298308372497559
550
+ ],
551
+ "min": [
552
+ -0.019999999552965164,
553
+ -0.019999999552965164,
554
+ -0.019999999552965164,
555
+ -0.06666667014360428,
556
+ -0.06666667014360428,
557
+ -0.06666667014360428,
558
+ 0.0
559
+ ],
560
+ "q01": [
561
+ -0.019999999552965164,
562
+ -0.019999999552965164,
563
+ -0.019999999552965164,
564
+ -0.02628571353852749,
565
+ -0.06666667014360428,
566
+ -0.03847619146108627,
567
+ 0.0
568
+ ],
569
+ "q99": [
570
+ 0.019999999552965164,
571
+ 0.019999999552965164,
572
+ 0.019999999552965164,
573
+ 0.031809523701667786,
574
+ 0.06666667014360428,
575
+ 0.036571428179740906,
576
+ 1.0
577
+ ],
578
+ "std": [
579
+ 0.0115329809486866,
580
+ 0.007990492507815361,
581
+ 0.009577835910022259,
582
+ 0.009432995691895485,
583
+ 0.016427582129836082,
584
+ 0.011053967289626598,
585
+ 0.48267969489097595
586
+ ]
587
+ },
588
+ "num_trajectories": 1000,
589
+ "num_transitions": 97939,
590
+ "proprio": {
591
+ "max": [
592
+ 0.0,
593
+ 0.0,
594
+ 0.0,
595
+ 0.0,
596
+ 0.0,
597
+ 0.0,
598
+ 0.0
599
+ ],
600
+ "mean": [
601
+ 0.0,
602
+ 0.0,
603
+ 0.0,
604
+ 0.0,
605
+ 0.0,
606
+ 0.0,
607
+ 0.0
608
+ ],
609
+ "min": [
610
+ 0.0,
611
+ 0.0,
612
+ 0.0,
613
+ 0.0,
614
+ 0.0,
615
+ 0.0,
616
+ 0.0
617
+ ],
618
+ "q01": [
619
+ 0.0,
620
+ 0.0,
621
+ 0.0,
622
+ 0.0,
623
+ 0.0,
624
+ 0.0,
625
+ 0.0
626
+ ],
627
+ "q99": [
628
+ 0.0,
629
+ 0.0,
630
+ 0.0,
631
+ 0.0,
632
+ 0.0,
633
+ 0.0,
634
+ 0.0
635
+ ],
636
+ "std": [
637
+ 0.0,
638
+ 0.0,
639
+ 0.0,
640
+ 0.0,
641
+ 0.0,
642
+ 0.0,
643
+ 0.0
644
+ ]
645
+ }
646
+ },
647
+ "berkeley_cable_routing": {
648
+ "action": {
649
+ "mask": [
650
+ true,
651
+ true,
652
+ true,
653
+ true,
654
+ true,
655
+ true,
656
+ false
657
+ ],
658
+ "max": [
659
+ 0.9633283019065857,
660
+ 1.0,
661
+ 1.0,
662
+ 0.0,
663
+ 0.0,
664
+ 1.0,
665
+ 0.0
666
+ ],
667
+ "mean": [
668
+ -0.07139874249696732,
669
+ 0.023609008640050888,
670
+ 0.10241943597793579,
671
+ 0.0,
672
+ 0.0,
673
+ 0.049671024084091187,
674
+ 0.0
675
+ ],
676
+ "min": [
677
+ -0.9809081554412842,
678
+ -0.9554349184036255,
679
+ -0.9994775056838989,
680
+ 0.0,
681
+ 0.0,
682
+ -1.0,
683
+ 0.0
684
+ ],
685
+ "q01": [
686
+ -0.5534318816661835,
687
+ -0.4797285574674606,
688
+ -0.5314934802055359,
689
+ 0.0,
690
+ 0.0,
691
+ -0.8855219376087189,
692
+ 0.0
693
+ ],
694
+ "q99": [
695
+ 0.42652835428714786,
696
+ 0.5000944086909298,
697
+ 0.639823433756829,
698
+ 0.0,
699
+ 0.0,
700
+ 0.984243879914284,
701
+ 0.0
702
+ ],
703
+ "std": [
704
+ 0.1815500408411026,
705
+ 0.1810990273952484,
706
+ 0.21220779418945312,
707
+ 0.0,
708
+ 0.0,
709
+ 0.3475511968135834,
710
+ 0.0
711
+ ]
712
+ },
713
+ "num_trajectories": 1647,
714
+ "num_transitions": 42328,
715
+ "proprio": {
716
+ "max": [
717
+ 0.0,
718
+ 0.0,
719
+ 0.0,
720
+ 0.0,
721
+ 0.0,
722
+ 0.0,
723
+ 0.0
724
+ ],
725
+ "mean": [
726
+ 0.0,
727
+ 0.0,
728
+ 0.0,
729
+ 0.0,
730
+ 0.0,
731
+ 0.0,
732
+ 0.0
733
+ ],
734
+ "min": [
735
+ 0.0,
736
+ 0.0,
737
+ 0.0,
738
+ 0.0,
739
+ 0.0,
740
+ 0.0,
741
+ 0.0
742
+ ],
743
+ "q01": [
744
+ 0.0,
745
+ 0.0,
746
+ 0.0,
747
+ 0.0,
748
+ 0.0,
749
+ 0.0,
750
+ 0.0
751
+ ],
752
+ "q99": [
753
+ 0.0,
754
+ 0.0,
755
+ 0.0,
756
+ 0.0,
757
+ 0.0,
758
+ 0.0,
759
+ 0.0
760
+ ],
761
+ "std": [
762
+ 0.0,
763
+ 0.0,
764
+ 0.0,
765
+ 0.0,
766
+ 0.0,
767
+ 0.0,
768
+ 0.0
769
+ ]
770
+ }
771
+ },
772
+ "berkeley_fanuc_manipulation": {
773
+ "action": {
774
+ "mask": [
775
+ true,
776
+ true,
777
+ true,
778
+ true,
779
+ true,
780
+ true,
781
+ false
782
+ ],
783
+ "max": [
784
+ 0.009999999776482582,
785
+ 0.009999999776482582,
786
+ 0.009999999776482582,
787
+ 0.03490658476948738,
788
+ 0.03490658476948738,
789
+ 0.03490658476948738,
790
+ 1.0
791
+ ],
792
+ "mean": [
793
+ 0.0007744057802483439,
794
+ -0.00031240080716088414,
795
+ -0.0015001941937953234,
796
+ -0.0007515158504247665,
797
+ -0.00015832878125365824,
798
+ 0.00014327642566058785,
799
+ 0.699295699596405
800
+ ],
801
+ "min": [
802
+ -0.009999999776482582,
803
+ -0.009999999776482582,
804
+ -0.009999999776482582,
805
+ -0.03490658476948738,
806
+ -0.03490658476948738,
807
+ -0.03490658476948738,
808
+ 0.0
809
+ ],
810
+ "q01": [
811
+ -0.009999999776482582,
812
+ -0.009999999776482582,
813
+ -0.009999999776482582,
814
+ -0.03490658476948738,
815
+ 0.0,
816
+ -0.03490658476948738,
817
+ 0.0
818
+ ],
819
+ "q99": [
820
+ 0.009999999776482582,
821
+ 0.009999999776482582,
822
+ 0.009999999776482582,
823
+ 0.03490658476948738,
824
+ 0.0,
825
+ 0.03490658476948738,
826
+ 1.0
827
+ ],
828
+ "std": [
829
+ 0.0034070091787725687,
830
+ 0.0049921851605176926,
831
+ 0.005344334989786148,
832
+ 0.00759894959628582,
833
+ 0.004081866703927517,
834
+ 0.008568956516683102,
835
+ 0.4586937427520752
836
+ ]
837
+ },
838
+ "num_trajectories": 415,
839
+ "num_transitions": 62613,
840
+ "proprio": {
841
+ "max": [
842
+ 0.0,
843
+ 0.0,
844
+ 0.0,
845
+ 0.0,
846
+ 0.0,
847
+ 0.0,
848
+ 0.0
849
+ ],
850
+ "mean": [
851
+ 0.0,
852
+ 0.0,
853
+ 0.0,
854
+ 0.0,
855
+ 0.0,
856
+ 0.0,
857
+ 0.0
858
+ ],
859
+ "min": [
860
+ 0.0,
861
+ 0.0,
862
+ 0.0,
863
+ 0.0,
864
+ 0.0,
865
+ 0.0,
866
+ 0.0
867
+ ],
868
+ "q01": [
869
+ 0.0,
870
+ 0.0,
871
+ 0.0,
872
+ 0.0,
873
+ 0.0,
874
+ 0.0,
875
+ 0.0
876
+ ],
877
+ "q99": [
878
+ 0.0,
879
+ 0.0,
880
+ 0.0,
881
+ 0.0,
882
+ 0.0,
883
+ 0.0,
884
+ 0.0
885
+ ],
886
+ "std": [
887
+ 0.0,
888
+ 0.0,
889
+ 0.0,
890
+ 0.0,
891
+ 0.0,
892
+ 0.0,
893
+ 0.0
894
+ ]
895
+ }
896
+ },
897
+ "bridge_orig": {
898
+ "action": {
899
+ "mask": [
900
+ true,
901
+ true,
902
+ true,
903
+ true,
904
+ true,
905
+ true,
906
+ false
907
+ ],
908
+ "max": [
909
+ 0.41691166162490845,
910
+ 0.25864794850349426,
911
+ 0.21218234300613403,
912
+ 3.122201919555664,
913
+ 1.8618112802505493,
914
+ 6.280478477478027,
915
+ 1.0
916
+ ],
917
+ "mean": [
918
+ 0.0002334194869035855,
919
+ 0.00013004911306779832,
920
+ -0.00012762474943883717,
921
+ -0.0001556558854645118,
922
+ -0.0004039328487124294,
923
+ 0.00023557482927571982,
924
+ 0.5764579176902771
925
+ ],
926
+ "min": [
927
+ -0.4007510244846344,
928
+ -0.13874775171279907,
929
+ -0.22553899884223938,
930
+ -3.2010786533355713,
931
+ -1.8618112802505493,
932
+ -6.279075622558594,
933
+ 0.0
934
+ ],
935
+ "q01": [
936
+ -0.02872725307941437,
937
+ -0.04170349963009357,
938
+ -0.026093858778476715,
939
+ -0.08092105075716972,
940
+ -0.09288699507713317,
941
+ -0.20718276381492615,
942
+ 0.0
943
+ ],
944
+ "q99": [
945
+ 0.028309678435325586,
946
+ 0.040855254605412394,
947
+ 0.040161586627364146,
948
+ 0.08192047759890528,
949
+ 0.07792850524187081,
950
+ 0.20382574498653397,
951
+ 1.0
952
+ ],
953
+ "std": [
954
+ 0.009765930473804474,
955
+ 0.013689135201275349,
956
+ 0.012667362578213215,
957
+ 0.028534092009067535,
958
+ 0.030637972056865692,
959
+ 0.07691419124603271,
960
+ 0.4973701536655426
961
+ ]
962
+ },
963
+ "num_trajectories": 60064,
964
+ "num_transitions": 2135463,
965
+ "proprio": {
966
+ "max": [
967
+ 0.0,
968
+ 0.0,
969
+ 0.0,
970
+ 0.0,
971
+ 0.0,
972
+ 0.0,
973
+ 0.0
974
+ ],
975
+ "mean": [
976
+ 0.0,
977
+ 0.0,
978
+ 0.0,
979
+ 0.0,
980
+ 0.0,
981
+ 0.0,
982
+ 0.0
983
+ ],
984
+ "min": [
985
+ 0.0,
986
+ 0.0,
987
+ 0.0,
988
+ 0.0,
989
+ 0.0,
990
+ 0.0,
991
+ 0.0
992
+ ],
993
+ "q01": [
994
+ 0.0,
995
+ 0.0,
996
+ 0.0,
997
+ 0.0,
998
+ 0.0,
999
+ 0.0,
1000
+ 0.0
1001
+ ],
1002
+ "q99": [
1003
+ 0.0,
1004
+ 0.0,
1005
+ 0.0,
1006
+ 0.0,
1007
+ 0.0,
1008
+ 0.0,
1009
+ 0.0
1010
+ ],
1011
+ "std": [
1012
+ 0.0,
1013
+ 0.0,
1014
+ 0.0,
1015
+ 0.0,
1016
+ 0.0,
1017
+ 0.0,
1018
+ 0.0
1019
+ ]
1020
+ }
1021
+ },
1022
+ "cmu_stretch": {
1023
+ "action": {
1024
+ "mask": [
1025
+ true,
1026
+ true,
1027
+ true,
1028
+ true,
1029
+ true,
1030
+ true,
1031
+ false
1032
+ ],
1033
+ "max": [
1034
+ 0.02338407188653946,
1035
+ 0.0,
1036
+ 0.023404927924275398,
1037
+ 0.0,
1038
+ 0.0,
1039
+ 0.0,
1040
+ 1.0
1041
+ ],
1042
+ "mean": [
1043
+ 0.00036304505192674696,
1044
+ 0.0,
1045
+ 0.0016466958913952112,
1046
+ 0.0,
1047
+ 0.0,
1048
+ 0.0,
1049
+ 0.3987048268318176
1050
+ ],
1051
+ "min": [
1052
+ -0.019353797659277916,
1053
+ 0.0,
1054
+ -0.02019215188920498,
1055
+ 0.0,
1056
+ 0.0,
1057
+ 0.0,
1058
+ 0.0
1059
+ ],
1060
+ "q01": [
1061
+ -0.011175686959177256,
1062
+ 0.0,
1063
+ -0.0032206363626755773,
1064
+ 0.0,
1065
+ 0.0,
1066
+ 0.0,
1067
+ 0.0
1068
+ ],
1069
+ "q99": [
1070
+ 0.014501785952597848,
1071
+ 0.0,
1072
+ 0.015056106168776728,
1073
+ 0.0,
1074
+ 0.0,
1075
+ 0.0,
1076
+ 1.0
1077
+ ],
1078
+ "std": [
1079
+ 0.004081828519701958,
1080
+ 0.0,
1081
+ 0.0037743328139185905,
1082
+ 0.0,
1083
+ 0.0,
1084
+ 0.0,
1085
+ 0.48963725566864014
1086
+ ]
1087
+ },
1088
+ "num_trajectories": 135,
1089
+ "num_transitions": 25016,
1090
+ "proprio": {
1091
+ "max": [
1092
+ 0.0,
1093
+ 0.0,
1094
+ 0.0,
1095
+ 0.0,
1096
+ 0.0,
1097
+ 0.0,
1098
+ 0.0
1099
+ ],
1100
+ "mean": [
1101
+ 0.0,
1102
+ 0.0,
1103
+ 0.0,
1104
+ 0.0,
1105
+ 0.0,
1106
+ 0.0,
1107
+ 0.0
1108
+ ],
1109
+ "min": [
1110
+ 0.0,
1111
+ 0.0,
1112
+ 0.0,
1113
+ 0.0,
1114
+ 0.0,
1115
+ 0.0,
1116
+ 0.0
1117
+ ],
1118
+ "q01": [
1119
+ 0.0,
1120
+ 0.0,
1121
+ 0.0,
1122
+ 0.0,
1123
+ 0.0,
1124
+ 0.0,
1125
+ 0.0
1126
+ ],
1127
+ "q99": [
1128
+ 0.0,
1129
+ 0.0,
1130
+ 0.0,
1131
+ 0.0,
1132
+ 0.0,
1133
+ 0.0,
1134
+ 0.0
1135
+ ],
1136
+ "std": [
1137
+ 0.0,
1138
+ 0.0,
1139
+ 0.0,
1140
+ 0.0,
1141
+ 0.0,
1142
+ 0.0,
1143
+ 0.0
1144
+ ]
1145
+ }
1146
+ },
1147
+ "dlr_edan_shared_control_converted_externally_to_rlds": {
1148
+ "action": {
1149
+ "mask": [
1150
+ true,
1151
+ true,
1152
+ true,
1153
+ true,
1154
+ true,
1155
+ true,
1156
+ false
1157
+ ],
1158
+ "max": [
1159
+ 0.18991442024707794,
1160
+ 0.0739002525806427,
1161
+ 0.18064819276332855,
1162
+ 0.0866486132144928,
1163
+ 0.13464981317520142,
1164
+ 0.16910280287265778,
1165
+ 1.0
1166
+ ],
1167
+ "mean": [
1168
+ 0.006647810339927673,
1169
+ -0.0007657372043468058,
1170
+ 0.006522852927446365,
1171
+ 0.0011679717572405934,
1172
+ -0.006395625416189432,
1173
+ -0.011902998201549053,
1174
+ 0.6985887289047241
1175
+ ],
1176
+ "min": [
1177
+ -0.10054297000169754,
1178
+ -0.08427435159683228,
1179
+ -0.13533438742160797,
1180
+ -0.17556548118591309,
1181
+ -0.18485672771930695,
1182
+ -0.2680685818195343,
1183
+ 0.0
1184
+ ],
1185
+ "q01": [
1186
+ -0.02987122368067503,
1187
+ -0.06013262912631035,
1188
+ -0.08286409199237824,
1189
+ -0.05924444157630205,
1190
+ -0.15986866518855095,
1191
+ -0.15636983573436739,
1192
+ 0.0
1193
+ ],
1194
+ "q99": [
1195
+ 0.08832092039287087,
1196
+ 0.042126184627413736,
1197
+ 0.11311905644834042,
1198
+ 0.0643695573508739,
1199
+ 0.03941855944693088,
1200
+ 0.156646853685379,
1201
+ 1.0
1202
+ ],
1203
+ "std": [
1204
+ 0.021393608301877975,
1205
+ 0.01814231649041176,
1206
+ 0.03374375030398369,
1207
+ 0.01743541844189167,
1208
+ 0.03394376486539841,
1209
+ 0.04641875624656677,
1210
+ 0.4588589072227478
1211
+ ]
1212
+ },
1213
+ "num_trajectories": 104,
1214
+ "num_transitions": 8928,
1215
+ "proprio": {
1216
+ "max": [
1217
+ 0.0,
1218
+ 0.0,
1219
+ 0.0,
1220
+ 0.0,
1221
+ 0.0,
1222
+ 0.0,
1223
+ 0.0
1224
+ ],
1225
+ "mean": [
1226
+ 0.0,
1227
+ 0.0,
1228
+ 0.0,
1229
+ 0.0,
1230
+ 0.0,
1231
+ 0.0,
1232
+ 0.0
1233
+ ],
1234
+ "min": [
1235
+ 0.0,
1236
+ 0.0,
1237
+ 0.0,
1238
+ 0.0,
1239
+ 0.0,
1240
+ 0.0,
1241
+ 0.0
1242
+ ],
1243
+ "q01": [
1244
+ 0.0,
1245
+ 0.0,
1246
+ 0.0,
1247
+ 0.0,
1248
+ 0.0,
1249
+ 0.0,
1250
+ 0.0
1251
+ ],
1252
+ "q99": [
1253
+ 0.0,
1254
+ 0.0,
1255
+ 0.0,
1256
+ 0.0,
1257
+ 0.0,
1258
+ 0.0,
1259
+ 0.0
1260
+ ],
1261
+ "std": [
1262
+ 0.0,
1263
+ 0.0,
1264
+ 0.0,
1265
+ 0.0,
1266
+ 0.0,
1267
+ 0.0,
1268
+ 0.0
1269
+ ]
1270
+ }
1271
+ },
1272
+ "dobbe": {
1273
+ "action": {
1274
+ "mask": [
1275
+ true,
1276
+ true,
1277
+ true,
1278
+ true,
1279
+ true,
1280
+ true,
1281
+ false
1282
+ ],
1283
+ "max": [
1284
+ 38.590423583984375,
1285
+ 17.932697296142578,
1286
+ 4.843764305114746,
1287
+ 1.4372116327285767,
1288
+ 0.4340403974056244,
1289
+ 1.2057193517684937,
1290
+ 0.9998947381973267
1291
+ ],
1292
+ "mean": [
1293
+ -0.0001120665911003016,
1294
+ 0.0011229600058868527,
1295
+ -0.00010194431524723768,
1296
+ -7.371398532995954e-05,
1297
+ -0.00067531579406932,
1298
+ -5.6643435527803376e-05,
1299
+ 0.6318281888961792
1300
+ ],
1301
+ "min": [
1302
+ -5.700923442840576,
1303
+ -21.605947494506836,
1304
+ -123.72489929199219,
1305
+ -1.7229845523834229,
1306
+ -0.4998578727245331,
1307
+ -0.8867913484573364,
1308
+ 1.4196479014572105e-06
1309
+ ],
1310
+ "q01": [
1311
+ -0.01119564864784479,
1312
+ -0.014266146533191203,
1313
+ -0.0071747214533388615,
1314
+ -0.009444301575422287,
1315
+ -0.03990109823644161,
1316
+ -0.017422311007976532,
1317
+ 4.003279136668425e-05
1318
+ ],
1319
+ "q99": [
1320
+ 0.01015154086053368,
1321
+ 0.017181577533483497,
1322
+ 0.007216989761218411,
1323
+ 0.010380979906767595,
1324
+ 0.03556173853576176,
1325
+ 0.018032474815845446,
1326
+ 0.9982578039169312
1327
+ ],
1328
+ "std": [
1329
+ 0.04264938458800316,
1330
+ 0.04428559169173241,
1331
+ 0.12224084138870239,
1332
+ 0.005388413090258837,
1333
+ 0.011246449314057827,
1334
+ 0.006287882570177317,
1335
+ 0.39732322096824646
1336
+ ]
1337
+ },
1338
+ "num_trajectories": 5208,
1339
+ "num_transitions": 1139911,
1340
+ "proprio": {
1341
+ "max": [
1342
+ 0.0,
1343
+ 0.0,
1344
+ 0.0,
1345
+ 0.0,
1346
+ 0.0,
1347
+ 0.0,
1348
+ 0.0
1349
+ ],
1350
+ "mean": [
1351
+ 0.0,
1352
+ 0.0,
1353
+ 0.0,
1354
+ 0.0,
1355
+ 0.0,
1356
+ 0.0,
1357
+ 0.0
1358
+ ],
1359
+ "min": [
1360
+ 0.0,
1361
+ 0.0,
1362
+ 0.0,
1363
+ 0.0,
1364
+ 0.0,
1365
+ 0.0,
1366
+ 0.0
1367
+ ],
1368
+ "q01": [
1369
+ 0.0,
1370
+ 0.0,
1371
+ 0.0,
1372
+ 0.0,
1373
+ 0.0,
1374
+ 0.0,
1375
+ 0.0
1376
+ ],
1377
+ "q99": [
1378
+ 0.0,
1379
+ 0.0,
1380
+ 0.0,
1381
+ 0.0,
1382
+ 0.0,
1383
+ 0.0,
1384
+ 0.0
1385
+ ],
1386
+ "std": [
1387
+ 0.0,
1388
+ 0.0,
1389
+ 0.0,
1390
+ 0.0,
1391
+ 0.0,
1392
+ 0.0,
1393
+ 0.0
1394
+ ]
1395
+ }
1396
+ },
1397
+ "fmb_dataset": {
1398
+ "action": {
1399
+ "mask": [
1400
+ true,
1401
+ true,
1402
+ true,
1403
+ true,
1404
+ true,
1405
+ true,
1406
+ false
1407
+ ],
1408
+ "max": [
1409
+ 1.399999976158142,
1410
+ 1.0,
1411
+ 1.399999976158142,
1412
+ 1.0,
1413
+ 1.0,
1414
+ 1.0,
1415
+ 1.0
1416
+ ],
1417
+ "mean": [
1418
+ 0.059029702097177505,
1419
+ -0.06476633995771408,
1420
+ -0.09787475317716599,
1421
+ 0.004325388930737972,
1422
+ 0.00028963794466108084,
1423
+ -0.04457257315516472,
1424
+ 0.7336440086364746
1425
+ ],
1426
+ "min": [
1427
+ -1.399999976158142,
1428
+ -1.399999976158142,
1429
+ -1.0,
1430
+ -1.0,
1431
+ -1.0,
1432
+ -1.0,
1433
+ 0.0
1434
+ ],
1435
+ "q01": [
1436
+ -0.8257142901420593,
1437
+ -1.399999976158142,
1438
+ -1.0,
1439
+ -1.0,
1440
+ -0.3028571307659149,
1441
+ -1.0,
1442
+ 0.0
1443
+ ],
1444
+ "q99": [
1445
+ 1.0,
1446
+ 0.5257142782211304,
1447
+ 1.0,
1448
+ 1.0,
1449
+ 0.3400000035762787,
1450
+ 1.0,
1451
+ 1.0
1452
+ ],
1453
+ "std": [
1454
+ 0.28809213638305664,
1455
+ 0.2820415794849396,
1456
+ 0.4626740515232086,
1457
+ 0.3266514539718628,
1458
+ 0.10842999070882797,
1459
+ 0.3440099358558655,
1460
+ 0.4435282051563263
1461
+ ]
1462
+ },
1463
+ "num_trajectories": 8612,
1464
+ "num_transitions": 1137459,
1465
+ "proprio": {
1466
+ "max": [
1467
+ 0.0,
1468
+ 0.0,
1469
+ 0.0,
1470
+ 0.0,
1471
+ 0.0,
1472
+ 0.0,
1473
+ 0.0
1474
+ ],
1475
+ "mean": [
1476
+ 0.0,
1477
+ 0.0,
1478
+ 0.0,
1479
+ 0.0,
1480
+ 0.0,
1481
+ 0.0,
1482
+ 0.0
1483
+ ],
1484
+ "min": [
1485
+ 0.0,
1486
+ 0.0,
1487
+ 0.0,
1488
+ 0.0,
1489
+ 0.0,
1490
+ 0.0,
1491
+ 0.0
1492
+ ],
1493
+ "q01": [
1494
+ 0.0,
1495
+ 0.0,
1496
+ 0.0,
1497
+ 0.0,
1498
+ 0.0,
1499
+ 0.0,
1500
+ 0.0
1501
+ ],
1502
+ "q99": [
1503
+ 0.0,
1504
+ 0.0,
1505
+ 0.0,
1506
+ 0.0,
1507
+ 0.0,
1508
+ 0.0,
1509
+ 0.0
1510
+ ],
1511
+ "std": [
1512
+ 0.0,
1513
+ 0.0,
1514
+ 0.0,
1515
+ 0.0,
1516
+ 0.0,
1517
+ 0.0,
1518
+ 0.0
1519
+ ]
1520
+ }
1521
+ },
1522
+ "fractal20220817_data": {
1523
+ "action": {
1524
+ "mask": [
1525
+ true,
1526
+ true,
1527
+ true,
1528
+ true,
1529
+ true,
1530
+ true,
1531
+ false
1532
+ ],
1533
+ "max": [
1534
+ 2.9984593391418457,
1535
+ 22.09052848815918,
1536
+ 2.7507524490356445,
1537
+ 1.570636510848999,
1538
+ 1.5321086645126343,
1539
+ 1.5691522359848022,
1540
+ 1.0
1541
+ ],
1542
+ "mean": [
1543
+ 0.006987582892179489,
1544
+ 0.006265917327255011,
1545
+ -0.01262515690177679,
1546
+ 0.04333311319351196,
1547
+ -0.005756212864071131,
1548
+ 0.0009130256366916001,
1549
+ 0.5354204773902893
1550
+ ],
1551
+ "min": [
1552
+ -2.0204520225524902,
1553
+ -5.497899532318115,
1554
+ -2.031663417816162,
1555
+ -1.569917917251587,
1556
+ -1.569892168045044,
1557
+ -1.570419430732727,
1558
+ 0.0
1559
+ ],
1560
+ "q01": [
1561
+ -0.22453527510166169,
1562
+ -0.14820013284683228,
1563
+ -0.231589707583189,
1564
+ -0.3517994859814644,
1565
+ -0.4193011274933815,
1566
+ -0.43643461108207704,
1567
+ 0.0
1568
+ ],
1569
+ "q99": [
1570
+ 0.17824687153100965,
1571
+ 0.14938379630446405,
1572
+ 0.21842354819178575,
1573
+ 0.5892666035890578,
1574
+ 0.35272657424211445,
1575
+ 0.44796681255102094,
1576
+ 1.0
1577
+ ],
1578
+ "std": [
1579
+ 0.0692116990685463,
1580
+ 0.05970962345600128,
1581
+ 0.07353084534406662,
1582
+ 0.15610496699810028,
1583
+ 0.13164450228214264,
1584
+ 0.14593800902366638,
1585
+ 0.497110515832901
1586
+ ]
1587
+ },
1588
+ "num_trajectories": 87212,
1589
+ "num_transitions": 3786400,
1590
+ "proprio": {
1591
+ "max": [
1592
+ 0.0,
1593
+ 0.0,
1594
+ 0.0,
1595
+ 0.0,
1596
+ 0.0,
1597
+ 0.0,
1598
+ 0.0
1599
+ ],
1600
+ "mean": [
1601
+ 0.0,
1602
+ 0.0,
1603
+ 0.0,
1604
+ 0.0,
1605
+ 0.0,
1606
+ 0.0,
1607
+ 0.0
1608
+ ],
1609
+ "min": [
1610
+ 0.0,
1611
+ 0.0,
1612
+ 0.0,
1613
+ 0.0,
1614
+ 0.0,
1615
+ 0.0,
1616
+ 0.0
1617
+ ],
1618
+ "q01": [
1619
+ 0.0,
1620
+ 0.0,
1621
+ 0.0,
1622
+ 0.0,
1623
+ 0.0,
1624
+ 0.0,
1625
+ 0.0
1626
+ ],
1627
+ "q99": [
1628
+ 0.0,
1629
+ 0.0,
1630
+ 0.0,
1631
+ 0.0,
1632
+ 0.0,
1633
+ 0.0,
1634
+ 0.0
1635
+ ],
1636
+ "std": [
1637
+ 0.0,
1638
+ 0.0,
1639
+ 0.0,
1640
+ 0.0,
1641
+ 0.0,
1642
+ 0.0,
1643
+ 0.0
1644
+ ]
1645
+ }
1646
+ },
1647
+ "furniture_bench_dataset_converted_externally_to_rlds": {
1648
+ "action": {
1649
+ "mask": [
1650
+ true,
1651
+ true,
1652
+ true,
1653
+ true,
1654
+ true,
1655
+ true,
1656
+ false
1657
+ ],
1658
+ "max": [
1659
+ 0.10000000149011612,
1660
+ 0.10000000149011612,
1661
+ 0.10000000149011612,
1662
+ 0.8651833534240723,
1663
+ 1.0909736156463623,
1664
+ 2.863185405731201,
1665
+ 1.0
1666
+ ],
1667
+ "mean": [
1668
+ 0.00014610752987209707,
1669
+ 0.0010830952087417245,
1670
+ 0.0006224989192560315,
1671
+ -0.003303206292912364,
1672
+ -0.0026880695950239897,
1673
+ 0.018242603167891502,
1674
+ 0.48854944109916687
1675
+ ],
1676
+ "min": [
1677
+ -0.10495579987764359,
1678
+ -0.10939455777406693,
1679
+ -0.10000000149011612,
1680
+ -0.971906840801239,
1681
+ -1.0475432872772217,
1682
+ -3.06000018119812,
1683
+ 0.0
1684
+ ],
1685
+ "q01": [
1686
+ -0.053988199681043625,
1687
+ -0.05049169331789017,
1688
+ -0.032499241530895236,
1689
+ -0.1953887003660202,
1690
+ -0.41674559473991396,
1691
+ -0.8886768388748169,
1692
+ 0.0
1693
+ ],
1694
+ "q99": [
1695
+ 0.05414841488003723,
1696
+ 0.04965164884924884,
1697
+ 0.060055799782276154,
1698
+ 0.18231668293476103,
1699
+ 0.39867786407470646,
1700
+ 0.8772023963928218,
1701
+ 1.0
1702
+ ],
1703
+ "std": [
1704
+ 0.01610708422958851,
1705
+ 0.014891477301716805,
1706
+ 0.014014219865202904,
1707
+ 0.058274295181035995,
1708
+ 0.11417088657617569,
1709
+ 0.33479776978492737,
1710
+ 0.49991825222969055
1711
+ ]
1712
+ },
1713
+ "num_trajectories": 5100,
1714
+ "num_transitions": 3948057,
1715
+ "proprio": {
1716
+ "max": [
1717
+ 0.0,
1718
+ 0.0,
1719
+ 0.0,
1720
+ 0.0,
1721
+ 0.0,
1722
+ 0.0,
1723
+ 0.0
1724
+ ],
1725
+ "mean": [
1726
+ 0.0,
1727
+ 0.0,
1728
+ 0.0,
1729
+ 0.0,
1730
+ 0.0,
1731
+ 0.0,
1732
+ 0.0
1733
+ ],
1734
+ "min": [
1735
+ 0.0,
1736
+ 0.0,
1737
+ 0.0,
1738
+ 0.0,
1739
+ 0.0,
1740
+ 0.0,
1741
+ 0.0
1742
+ ],
1743
+ "q01": [
1744
+ 0.0,
1745
+ 0.0,
1746
+ 0.0,
1747
+ 0.0,
1748
+ 0.0,
1749
+ 0.0,
1750
+ 0.0
1751
+ ],
1752
+ "q99": [
1753
+ 0.0,
1754
+ 0.0,
1755
+ 0.0,
1756
+ 0.0,
1757
+ 0.0,
1758
+ 0.0,
1759
+ 0.0
1760
+ ],
1761
+ "std": [
1762
+ 0.0,
1763
+ 0.0,
1764
+ 0.0,
1765
+ 0.0,
1766
+ 0.0,
1767
+ 0.0,
1768
+ 0.0
1769
+ ]
1770
+ }
1771
+ },
1772
+ "iamlab_cmu_pickup_insert_converted_externally_to_rlds": {
1773
+ "action": {
1774
+ "mask": [
1775
+ true,
1776
+ true,
1777
+ true,
1778
+ true,
1779
+ true,
1780
+ true,
1781
+ false
1782
+ ],
1783
+ "max": [
1784
+ 0.6634981632232666,
1785
+ 0.23428471386432648,
1786
+ 0.4308285415172577,
1787
+ 3.1415927410125732,
1788
+ 0.13647015392780304,
1789
+ 3.141592502593994,
1790
+ 1.0
1791
+ ],
1792
+ "mean": [
1793
+ 0.5274372696876526,
1794
+ 0.02858201041817665,
1795
+ 0.18712575733661652,
1796
+ 1.2339589595794678,
1797
+ 0.03226623684167862,
1798
+ -1.4199490547180176,
1799
+ 0.5550631880760193
1800
+ ],
1801
+ "min": [
1802
+ 0.3071657121181488,
1803
+ -0.29754969477653503,
1804
+ 0.06578229367733002,
1805
+ -3.1415927410125732,
1806
+ -0.04584203287959099,
1807
+ -3.141592502593994,
1808
+ 0.0
1809
+ ],
1810
+ "q01": [
1811
+ 0.3148897051811218,
1812
+ -0.20317550599575043,
1813
+ 0.06785467118024827,
1814
+ -3.140952730178833,
1815
+ -0.029743434861302376,
1816
+ -3.141091251373291,
1817
+ 0.0
1818
+ ],
1819
+ "q99": [
1820
+ 0.6472805738449097,
1821
+ 0.20846802592277527,
1822
+ 0.36855655312538155,
1823
+ 3.1409926891326903,
1824
+ 0.11424950212240226,
1825
+ 3.1410969257354737,
1826
+ 1.0
1827
+ ],
1828
+ "std": [
1829
+ 0.08108345419168472,
1830
+ 0.1116757020354271,
1831
+ 0.07747554779052734,
1832
+ 2.8737246990203857,
1833
+ 0.02774704433977604,
1834
+ 2.7678682804107666,
1835
+ 0.49695101380348206
1836
+ ]
1837
+ },
1838
+ "num_trajectories": 631,
1839
+ "num_transitions": 146241,
1840
+ "proprio": {
1841
+ "max": [
1842
+ 0.0,
1843
+ 0.0,
1844
+ 0.0,
1845
+ 0.0,
1846
+ 0.0,
1847
+ 0.0,
1848
+ 0.0
1849
+ ],
1850
+ "mean": [
1851
+ 0.0,
1852
+ 0.0,
1853
+ 0.0,
1854
+ 0.0,
1855
+ 0.0,
1856
+ 0.0,
1857
+ 0.0
1858
+ ],
1859
+ "min": [
1860
+ 0.0,
1861
+ 0.0,
1862
+ 0.0,
1863
+ 0.0,
1864
+ 0.0,
1865
+ 0.0,
1866
+ 0.0
1867
+ ],
1868
+ "q01": [
1869
+ 0.0,
1870
+ 0.0,
1871
+ 0.0,
1872
+ 0.0,
1873
+ 0.0,
1874
+ 0.0,
1875
+ 0.0
1876
+ ],
1877
+ "q99": [
1878
+ 0.0,
1879
+ 0.0,
1880
+ 0.0,
1881
+ 0.0,
1882
+ 0.0,
1883
+ 0.0,
1884
+ 0.0
1885
+ ],
1886
+ "std": [
1887
+ 0.0,
1888
+ 0.0,
1889
+ 0.0,
1890
+ 0.0,
1891
+ 0.0,
1892
+ 0.0,
1893
+ 0.0
1894
+ ]
1895
+ }
1896
+ },
1897
+ "jaco_play": {
1898
+ "action": {
1899
+ "mask": [
1900
+ true,
1901
+ true,
1902
+ true,
1903
+ true,
1904
+ true,
1905
+ true,
1906
+ false
1907
+ ],
1908
+ "max": [
1909
+ 0.20000000298023224,
1910
+ 0.20000000298023224,
1911
+ 0.20000000298023224,
1912
+ 0.0,
1913
+ 0.0,
1914
+ 0.0,
1915
+ 1.0
1916
+ ],
1917
+ "mean": [
1918
+ 0.0009658430935814977,
1919
+ -0.00580078037455678,
1920
+ -0.00395062193274498,
1921
+ 0.0,
1922
+ 0.0,
1923
+ 0.0,
1924
+ 0.34934908151626587
1925
+ ],
1926
+ "min": [
1927
+ -0.20000000298023224,
1928
+ -0.20000000298023224,
1929
+ -0.20000000298023224,
1930
+ 0.0,
1931
+ 0.0,
1932
+ 0.0,
1933
+ 0.0
1934
+ ],
1935
+ "q01": [
1936
+ -0.20000000298023224,
1937
+ -0.20000000298023224,
1938
+ -0.20000000298023224,
1939
+ 0.0,
1940
+ 0.0,
1941
+ 0.0,
1942
+ 0.0
1943
+ ],
1944
+ "q99": [
1945
+ 0.20000000298023224,
1946
+ 0.20000000298023224,
1947
+ 0.20000000298023224,
1948
+ 0.0,
1949
+ 0.0,
1950
+ 0.0,
1951
+ 1.0
1952
+ ],
1953
+ "std": [
1954
+ 0.12235074490308762,
1955
+ 0.09678777307271957,
1956
+ 0.11155334860086441,
1957
+ 0.0,
1958
+ 0.0,
1959
+ 0.0,
1960
+ 0.4768252968788147
1961
+ ]
1962
+ },
1963
+ "num_trajectories": 1085,
1964
+ "num_transitions": 77965,
1965
+ "proprio": {
1966
+ "max": [
1967
+ 0.0,
1968
+ 0.0,
1969
+ 0.0,
1970
+ 0.0,
1971
+ 0.0,
1972
+ 0.0,
1973
+ 0.0
1974
+ ],
1975
+ "mean": [
1976
+ 0.0,
1977
+ 0.0,
1978
+ 0.0,
1979
+ 0.0,
1980
+ 0.0,
1981
+ 0.0,
1982
+ 0.0
1983
+ ],
1984
+ "min": [
1985
+ 0.0,
1986
+ 0.0,
1987
+ 0.0,
1988
+ 0.0,
1989
+ 0.0,
1990
+ 0.0,
1991
+ 0.0
1992
+ ],
1993
+ "q01": [
1994
+ 0.0,
1995
+ 0.0,
1996
+ 0.0,
1997
+ 0.0,
1998
+ 0.0,
1999
+ 0.0,
2000
+ 0.0
2001
+ ],
2002
+ "q99": [
2003
+ 0.0,
2004
+ 0.0,
2005
+ 0.0,
2006
+ 0.0,
2007
+ 0.0,
2008
+ 0.0,
2009
+ 0.0
2010
+ ],
2011
+ "std": [
2012
+ 0.0,
2013
+ 0.0,
2014
+ 0.0,
2015
+ 0.0,
2016
+ 0.0,
2017
+ 0.0,
2018
+ 0.0
2019
+ ]
2020
+ }
2021
+ },
2022
+ "kuka": {
2023
+ "action": {
2024
+ "mask": [
2025
+ true,
2026
+ true,
2027
+ true,
2028
+ true,
2029
+ true,
2030
+ true,
2031
+ false
2032
+ ],
2033
+ "max": [
2034
+ 0.1697135865688324,
2035
+ 0.2777623236179352,
2036
+ 0.43710532784461975,
2037
+ 0.0,
2038
+ 0.0,
2039
+ 1.9684287309646606,
2040
+ 1.0
2041
+ ],
2042
+ "mean": [
2043
+ -0.0004668905457947403,
2044
+ 0.00040138536132872105,
2045
+ -0.001280792523175478,
2046
+ 0.0,
2047
+ 0.0,
2048
+ -0.03722453489899635,
2049
+ 0.4131543040275574
2050
+ ],
2051
+ "min": [
2052
+ -0.159867063164711,
2053
+ -0.2892282009124756,
2054
+ -0.2795473635196686,
2055
+ 0.0,
2056
+ 0.0,
2057
+ -1.9875637292861938,
2058
+ 0.0
2059
+ ],
2060
+ "q01": [
2061
+ -0.06619441494345665,
2062
+ -0.08713878810405731,
2063
+ -0.15083016991615295,
2064
+ 0.0,
2065
+ 0.0,
2066
+ -0.5415697038173676,
2067
+ 0.0
2068
+ ],
2069
+ "q99": [
2070
+ 0.06601839080452929,
2071
+ 0.08732476785779003,
2072
+ 0.18168179214000715,
2073
+ 0.0,
2074
+ 0.0,
2075
+ 0.2923380345106127,
2076
+ 1.0
2077
+ ],
2078
+ "std": [
2079
+ 0.02083250693976879,
2080
+ 0.02915887162089348,
2081
+ 0.06422865390777588,
2082
+ 0.0,
2083
+ 0.0,
2084
+ 0.14224295318126678,
2085
+ 0.49086448550224304
2086
+ ]
2087
+ },
2088
+ "num_trajectories": 209880,
2089
+ "num_transitions": 2455879,
2090
+ "proprio": {
2091
+ "max": [
2092
+ 0.0,
2093
+ 0.0,
2094
+ 0.0,
2095
+ 0.0,
2096
+ 0.0,
2097
+ 0.0,
2098
+ 0.0
2099
+ ],
2100
+ "mean": [
2101
+ 0.0,
2102
+ 0.0,
2103
+ 0.0,
2104
+ 0.0,
2105
+ 0.0,
2106
+ 0.0,
2107
+ 0.0
2108
+ ],
2109
+ "min": [
2110
+ 0.0,
2111
+ 0.0,
2112
+ 0.0,
2113
+ 0.0,
2114
+ 0.0,
2115
+ 0.0,
2116
+ 0.0
2117
+ ],
2118
+ "q01": [
2119
+ 0.0,
2120
+ 0.0,
2121
+ 0.0,
2122
+ 0.0,
2123
+ 0.0,
2124
+ 0.0,
2125
+ 0.0
2126
+ ],
2127
+ "q99": [
2128
+ 0.0,
2129
+ 0.0,
2130
+ 0.0,
2131
+ 0.0,
2132
+ 0.0,
2133
+ 0.0,
2134
+ 0.0
2135
+ ],
2136
+ "std": [
2137
+ 0.0,
2138
+ 0.0,
2139
+ 0.0,
2140
+ 0.0,
2141
+ 0.0,
2142
+ 0.0,
2143
+ 0.0
2144
+ ]
2145
+ }
2146
+ },
2147
+ "nyu_franka_play_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2148
+ "action": {
2149
+ "mask": [
2150
+ true,
2151
+ true,
2152
+ true,
2153
+ true,
2154
+ true,
2155
+ true,
2156
+ false
2157
+ ],
2158
+ "max": [
2159
+ 0.06424188613891602,
2160
+ 0.07027634978294373,
2161
+ 0.06129661202430725,
2162
+ 6.281067848205566,
2163
+ 0.1967729926109314,
2164
+ 0.26377415657043457,
2165
+ 1.0
2166
+ ],
2167
+ "mean": [
2168
+ 0.001021989737637341,
2169
+ -0.00012002651783404872,
2170
+ 0.00032894269679673016,
2171
+ 0.0015034361276775599,
2172
+ -0.002198522910475731,
2173
+ -0.001663230243138969,
2174
+ 0.7230083346366882
2175
+ ],
2176
+ "min": [
2177
+ -0.05952230095863342,
2178
+ -0.07232445478439331,
2179
+ -0.06730806827545166,
2180
+ -6.278434753417969,
2181
+ -0.21479034423828125,
2182
+ -0.3627619743347168,
2183
+ 0.0
2184
+ ],
2185
+ "q01": [
2186
+ -0.03199600875377655,
2187
+ -0.032861671447753905,
2188
+ -0.03368805110454559,
2189
+ -0.12080862045288086,
2190
+ -0.12175218224525451,
2191
+ -0.11370223641395569,
2192
+ 0.0
2193
+ ],
2194
+ "q99": [
2195
+ 0.03101520001888276,
2196
+ 0.0373908892273903,
2197
+ 0.03646374464035038,
2198
+ 0.11764093399047852,
2199
+ 0.1258920183777809,
2200
+ 0.09366151213645942,
2201
+ 1.0
2202
+ ],
2203
+ "std": [
2204
+ 0.01327415369451046,
2205
+ 0.013215910643339157,
2206
+ 0.012822109274566174,
2207
+ 0.2732451558113098,
2208
+ 0.057022541761398315,
2209
+ 0.039172880351543427,
2210
+ 0.44752755761146545
2211
+ ]
2212
+ },
2213
+ "num_trajectories": 456,
2214
+ "num_transitions": 44875,
2215
+ "proprio": {
2216
+ "max": [
2217
+ 0.0,
2218
+ 0.0,
2219
+ 0.0,
2220
+ 0.0,
2221
+ 0.0,
2222
+ 0.0,
2223
+ 0.0
2224
+ ],
2225
+ "mean": [
2226
+ 0.0,
2227
+ 0.0,
2228
+ 0.0,
2229
+ 0.0,
2230
+ 0.0,
2231
+ 0.0,
2232
+ 0.0
2233
+ ],
2234
+ "min": [
2235
+ 0.0,
2236
+ 0.0,
2237
+ 0.0,
2238
+ 0.0,
2239
+ 0.0,
2240
+ 0.0,
2241
+ 0.0
2242
+ ],
2243
+ "q01": [
2244
+ 0.0,
2245
+ 0.0,
2246
+ 0.0,
2247
+ 0.0,
2248
+ 0.0,
2249
+ 0.0,
2250
+ 0.0
2251
+ ],
2252
+ "q99": [
2253
+ 0.0,
2254
+ 0.0,
2255
+ 0.0,
2256
+ 0.0,
2257
+ 0.0,
2258
+ 0.0,
2259
+ 0.0
2260
+ ],
2261
+ "std": [
2262
+ 0.0,
2263
+ 0.0,
2264
+ 0.0,
2265
+ 0.0,
2266
+ 0.0,
2267
+ 0.0,
2268
+ 0.0
2269
+ ]
2270
+ }
2271
+ },
2272
+ "roboturk": {
2273
+ "action": {
2274
+ "mask": [
2275
+ true,
2276
+ true,
2277
+ true,
2278
+ true,
2279
+ true,
2280
+ true,
2281
+ false
2282
+ ],
2283
+ "max": [
2284
+ 0.39124172925949097,
2285
+ 0.4601028263568878,
2286
+ 0.4870833456516266,
2287
+ 1.816888689994812,
2288
+ 1.8240282535552979,
2289
+ 1.4824820756912231,
2290
+ 1.0
2291
+ ],
2292
+ "mean": [
2293
+ 0.0014448732836171985,
2294
+ -0.0015945249469950795,
2295
+ -0.0011753785656765103,
2296
+ 0.0023012510500848293,
2297
+ -0.0009382463176734746,
2298
+ -0.00011485807772260159,
2299
+ 0.5746025443077087
2300
+ ],
2301
+ "min": [
2302
+ -0.6546999216079712,
2303
+ -0.6365841031074524,
2304
+ -0.4217723608016968,
2305
+ -1.6695482730865479,
2306
+ -1.8023357391357422,
2307
+ -1.4630827903747559,
2308
+ 0.0
2309
+ ],
2310
+ "q01": [
2311
+ -0.1342635464668274,
2312
+ -0.19996687173843383,
2313
+ -0.1482972100377083,
2314
+ -0.20720748245716095,
2315
+ -0.09676413893699647,
2316
+ -0.18075634717941286,
2317
+ 0.0
2318
+ ],
2319
+ "q99": [
2320
+ 0.14956976801157001,
2321
+ 0.1805950567126275,
2322
+ 0.18841815620660796,
2323
+ 0.21615413755178453,
2324
+ 0.09457383215427405,
2325
+ 0.18543301910162005,
2326
+ 1.0
2327
+ ],
2328
+ "std": [
2329
+ 0.04935386776924133,
2330
+ 0.0635455846786499,
2331
+ 0.061164740473032,
2332
+ 0.09553450345993042,
2333
+ 0.08420111238956451,
2334
+ 0.06517903506755829,
2335
+ 0.49452081322669983
2336
+ ]
2337
+ },
2338
+ "num_trajectories": 1995,
2339
+ "num_transitions": 187507,
2340
+ "proprio": {
2341
+ "max": [
2342
+ 0.0,
2343
+ 0.0,
2344
+ 0.0,
2345
+ 0.0,
2346
+ 0.0,
2347
+ 0.0,
2348
+ 0.0
2349
+ ],
2350
+ "mean": [
2351
+ 0.0,
2352
+ 0.0,
2353
+ 0.0,
2354
+ 0.0,
2355
+ 0.0,
2356
+ 0.0,
2357
+ 0.0
2358
+ ],
2359
+ "min": [
2360
+ 0.0,
2361
+ 0.0,
2362
+ 0.0,
2363
+ 0.0,
2364
+ 0.0,
2365
+ 0.0,
2366
+ 0.0
2367
+ ],
2368
+ "q01": [
2369
+ 0.0,
2370
+ 0.0,
2371
+ 0.0,
2372
+ 0.0,
2373
+ 0.0,
2374
+ 0.0,
2375
+ 0.0
2376
+ ],
2377
+ "q99": [
2378
+ 0.0,
2379
+ 0.0,
2380
+ 0.0,
2381
+ 0.0,
2382
+ 0.0,
2383
+ 0.0,
2384
+ 0.0
2385
+ ],
2386
+ "std": [
2387
+ 0.0,
2388
+ 0.0,
2389
+ 0.0,
2390
+ 0.0,
2391
+ 0.0,
2392
+ 0.0,
2393
+ 0.0
2394
+ ]
2395
+ }
2396
+ },
2397
+ "stanford_hydra_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2398
+ "action": {
2399
+ "mask": [
2400
+ true,
2401
+ true,
2402
+ true,
2403
+ true,
2404
+ true,
2405
+ true,
2406
+ false
2407
+ ],
2408
+ "max": [
2409
+ 0.02499854564666748,
2410
+ 0.02499903365969658,
2411
+ 0.024999922141432762,
2412
+ 0.24974457919597626,
2413
+ 0.24997030198574066,
2414
+ 0.24999946355819702,
2415
+ 1.0
2416
+ ],
2417
+ "mean": [
2418
+ 0.0007790001109242439,
2419
+ 0.00013707754260394722,
2420
+ -0.0002548607881180942,
2421
+ 0.0012903271708637476,
2422
+ -0.004751681815832853,
2423
+ 0.002692886395379901,
2424
+ 0.48855218291282654
2425
+ ],
2426
+ "min": [
2427
+ -0.024999044835567474,
2428
+ -0.024999700486660004,
2429
+ -0.02499929815530777,
2430
+ -0.24993225932121277,
2431
+ -0.2499666064977646,
2432
+ -0.2499932497739792,
2433
+ 0.0
2434
+ ],
2435
+ "q01": [
2436
+ -0.019992006458342076,
2437
+ -0.02415412735193968,
2438
+ -0.022941758055239916,
2439
+ -0.11085530579090118,
2440
+ -0.12024572037160397,
2441
+ -0.13314770206809043,
2442
+ 0.0
2443
+ ],
2444
+ "q99": [
2445
+ 0.022886231057345868,
2446
+ 0.022358838934451335,
2447
+ 0.02410089675337076,
2448
+ 0.12370114490389822,
2449
+ 0.11323311634361738,
2450
+ 0.18474749639630164,
2451
+ 1.0
2452
+ ],
2453
+ "std": [
2454
+ 0.008022161200642586,
2455
+ 0.009131459519267082,
2456
+ 0.009574338793754578,
2457
+ 0.04122216999530792,
2458
+ 0.0384303517639637,
2459
+ 0.04606688767671585,
2460
+ 0.49976691603660583
2461
+ ]
2462
+ },
2463
+ "num_trajectories": 570,
2464
+ "num_transitions": 358234,
2465
+ "proprio": {
2466
+ "max": [
2467
+ 0.0,
2468
+ 0.0,
2469
+ 0.0,
2470
+ 0.0,
2471
+ 0.0,
2472
+ 0.0,
2473
+ 0.0
2474
+ ],
2475
+ "mean": [
2476
+ 0.0,
2477
+ 0.0,
2478
+ 0.0,
2479
+ 0.0,
2480
+ 0.0,
2481
+ 0.0,
2482
+ 0.0
2483
+ ],
2484
+ "min": [
2485
+ 0.0,
2486
+ 0.0,
2487
+ 0.0,
2488
+ 0.0,
2489
+ 0.0,
2490
+ 0.0,
2491
+ 0.0
2492
+ ],
2493
+ "q01": [
2494
+ 0.0,
2495
+ 0.0,
2496
+ 0.0,
2497
+ 0.0,
2498
+ 0.0,
2499
+ 0.0,
2500
+ 0.0
2501
+ ],
2502
+ "q99": [
2503
+ 0.0,
2504
+ 0.0,
2505
+ 0.0,
2506
+ 0.0,
2507
+ 0.0,
2508
+ 0.0,
2509
+ 0.0
2510
+ ],
2511
+ "std": [
2512
+ 0.0,
2513
+ 0.0,
2514
+ 0.0,
2515
+ 0.0,
2516
+ 0.0,
2517
+ 0.0,
2518
+ 0.0
2519
+ ]
2520
+ }
2521
+ },
2522
+ "taco_play": {
2523
+ "action": {
2524
+ "mask": [
2525
+ true,
2526
+ true,
2527
+ true,
2528
+ true,
2529
+ true,
2530
+ true,
2531
+ false
2532
+ ],
2533
+ "max": [
2534
+ 1.4915844202041626,
2535
+ 2.1842432022094727,
2536
+ 2.6836395263671875,
2537
+ 5.035226821899414,
2538
+ 2.665864944458008,
2539
+ 4.250768661499023,
2540
+ 1.0
2541
+ ],
2542
+ "mean": [
2543
+ -0.003845922416076064,
2544
+ 0.009671456180512905,
2545
+ 0.012780580669641495,
2546
+ -0.005403771996498108,
2547
+ -0.009606587700545788,
2548
+ -0.002480733208358288,
2549
+ 0.4263913035392761
2550
+ ],
2551
+ "min": [
2552
+ -4.242457866668701,
2553
+ -3.192805051803589,
2554
+ -1.3371467590332031,
2555
+ -4.202683448791504,
2556
+ -2.6722638607025146,
2557
+ -3.3467135429382324,
2558
+ 0.0
2559
+ ],
2560
+ "q01": [
2561
+ -0.7106140398979186,
2562
+ -1.056944659948349,
2563
+ -0.5878450274467468,
2564
+ -0.7682853937149048,
2565
+ -0.7180147767066956,
2566
+ -1.5527938604354858,
2567
+ 0.0
2568
+ ],
2569
+ "q99": [
2570
+ 0.6482916426658629,
2571
+ 1.0051310062408447,
2572
+ 0.9480248689651489,
2573
+ 0.6926478147506714,
2574
+ 0.6351067513227462,
2575
+ 1.628010264635086,
2576
+ 1.0
2577
+ ],
2578
+ "std": [
2579
+ 0.23254038393497467,
2580
+ 0.36298269033432007,
2581
+ 0.28692901134490967,
2582
+ 0.2617705166339874,
2583
+ 0.2438892275094986,
2584
+ 0.5216503143310547,
2585
+ 0.4946896731853485
2586
+ ]
2587
+ },
2588
+ "num_trajectories": 3603,
2589
+ "num_transitions": 237798,
2590
+ "proprio": {
2591
+ "max": [
2592
+ 0.0,
2593
+ 0.0,
2594
+ 0.0,
2595
+ 0.0,
2596
+ 0.0,
2597
+ 0.0,
2598
+ 0.0
2599
+ ],
2600
+ "mean": [
2601
+ 0.0,
2602
+ 0.0,
2603
+ 0.0,
2604
+ 0.0,
2605
+ 0.0,
2606
+ 0.0,
2607
+ 0.0
2608
+ ],
2609
+ "min": [
2610
+ 0.0,
2611
+ 0.0,
2612
+ 0.0,
2613
+ 0.0,
2614
+ 0.0,
2615
+ 0.0,
2616
+ 0.0
2617
+ ],
2618
+ "q01": [
2619
+ 0.0,
2620
+ 0.0,
2621
+ 0.0,
2622
+ 0.0,
2623
+ 0.0,
2624
+ 0.0,
2625
+ 0.0
2626
+ ],
2627
+ "q99": [
2628
+ 0.0,
2629
+ 0.0,
2630
+ 0.0,
2631
+ 0.0,
2632
+ 0.0,
2633
+ 0.0,
2634
+ 0.0
2635
+ ],
2636
+ "std": [
2637
+ 0.0,
2638
+ 0.0,
2639
+ 0.0,
2640
+ 0.0,
2641
+ 0.0,
2642
+ 0.0,
2643
+ 0.0
2644
+ ]
2645
+ }
2646
+ },
2647
+ "toto": {
2648
+ "action": {
2649
+ "mask": [
2650
+ true,
2651
+ true,
2652
+ true,
2653
+ true,
2654
+ true,
2655
+ true,
2656
+ false
2657
+ ],
2658
+ "max": [
2659
+ 0.6839867234230042,
2660
+ 0.4454185664653778,
2661
+ 0.7984078526496887,
2662
+ 2.120781660079956,
2663
+ 1.371164321899414,
2664
+ 1.4118704795837402,
2665
+ 0.0
2666
+ ],
2667
+ "mean": [
2668
+ 0.38542115688323975,
2669
+ 0.007769413758069277,
2670
+ 0.3632740378379822,
2671
+ -0.6652036905288696,
2672
+ 0.1890396922826767,
2673
+ 0.03298724442720413,
2674
+ 0.0
2675
+ ],
2676
+ "min": [
2677
+ 0.09922284632921219,
2678
+ -0.5180193781852722,
2679
+ 0.13791072368621826,
2680
+ -2.635117530822754,
2681
+ -1.0734480619430542,
2682
+ -1.9282547235488892,
2683
+ 0.0
2684
+ ],
2685
+ "q01": [
2686
+ 0.1756722891330719,
2687
+ -0.3077590811252594,
2688
+ 0.235383919775486,
2689
+ -2.0908505964279174,
2690
+ -0.6191593289375306,
2691
+ -0.7488683319091797,
2692
+ 0.0
2693
+ ],
2694
+ "q99": [
2695
+ 0.6136963081359863,
2696
+ 0.33704194784164443,
2697
+ 0.6681221985816956,
2698
+ 0.7422861719131538,
2699
+ 0.7955395007133507,
2700
+ 0.740464625358582,
2701
+ 0.0
2702
+ ],
2703
+ "std": [
2704
+ 0.12211652100086212,
2705
+ 0.19378550350666046,
2706
+ 0.10178236663341522,
2707
+ 0.5725259184837341,
2708
+ 0.29884573817253113,
2709
+ 0.3259911835193634,
2710
+ 0.0
2711
+ ]
2712
+ },
2713
+ "num_trajectories": 1003,
2714
+ "num_transitions": 325699,
2715
+ "proprio": {
2716
+ "max": [
2717
+ 0.0,
2718
+ 0.0,
2719
+ 0.0,
2720
+ 0.0,
2721
+ 0.0,
2722
+ 0.0,
2723
+ 0.0
2724
+ ],
2725
+ "mean": [
2726
+ 0.0,
2727
+ 0.0,
2728
+ 0.0,
2729
+ 0.0,
2730
+ 0.0,
2731
+ 0.0,
2732
+ 0.0
2733
+ ],
2734
+ "min": [
2735
+ 0.0,
2736
+ 0.0,
2737
+ 0.0,
2738
+ 0.0,
2739
+ 0.0,
2740
+ 0.0,
2741
+ 0.0
2742
+ ],
2743
+ "q01": [
2744
+ 0.0,
2745
+ 0.0,
2746
+ 0.0,
2747
+ 0.0,
2748
+ 0.0,
2749
+ 0.0,
2750
+ 0.0
2751
+ ],
2752
+ "q99": [
2753
+ 0.0,
2754
+ 0.0,
2755
+ 0.0,
2756
+ 0.0,
2757
+ 0.0,
2758
+ 0.0,
2759
+ 0.0
2760
+ ],
2761
+ "std": [
2762
+ 0.0,
2763
+ 0.0,
2764
+ 0.0,
2765
+ 0.0,
2766
+ 0.0,
2767
+ 0.0,
2768
+ 0.0
2769
+ ]
2770
+ }
2771
+ },
2772
+ "ucsd_kitchen_dataset_converted_externally_to_rlds": {
2773
+ "action": {
2774
+ "mask": [
2775
+ true,
2776
+ true,
2777
+ true,
2778
+ true,
2779
+ true,
2780
+ true,
2781
+ false
2782
+ ],
2783
+ "max": [
2784
+ 678.0,
2785
+ 400.0,
2786
+ 507.0,
2787
+ 180.00001525878906,
2788
+ 6.000013828277588,
2789
+ 116.99998474121094,
2790
+ 1.0
2791
+ ],
2792
+ "mean": [
2793
+ 410.37567138671875,
2794
+ 116.9518814086914,
2795
+ 192.35032653808594,
2796
+ -121.22441864013672,
2797
+ -33.84893035888672,
2798
+ 50.016136169433594,
2799
+ 0.741813600063324
2800
+ ],
2801
+ "min": [
2802
+ 172.0,
2803
+ -166.0,
2804
+ -99.99999237060547,
2805
+ -180.00001525878906,
2806
+ -89.0,
2807
+ -96.00010681152344,
2808
+ 0.0
2809
+ ],
2810
+ "q01": [
2811
+ 200.00001052856445,
2812
+ -102.31004211425781,
2813
+ -94.99993370056153,
2814
+ -180.00001525878906,
2815
+ -88.00001525878906,
2816
+ -38.999977111816406,
2817
+ 0.0
2818
+ ],
2819
+ "q99": [
2820
+ 637.0,
2821
+ 368.30999999999995,
2822
+ 493.0,
2823
+ 180.00001525878906,
2824
+ 0.999983012676239,
2825
+ 105.00001525878906,
2826
+ 1.0
2827
+ ],
2828
+ "std": [
2829
+ 122.81494903564453,
2830
+ 108.8009033203125,
2831
+ 130.303466796875,
2832
+ 116.28205108642578,
2833
+ 27.621843338012695,
2834
+ 41.02094650268555,
2835
+ 0.43763357400894165
2836
+ ]
2837
+ },
2838
+ "num_trajectories": 150,
2839
+ "num_transitions": 3970,
2840
+ "proprio": {
2841
+ "max": [
2842
+ 0.0,
2843
+ 0.0,
2844
+ 0.0,
2845
+ 0.0,
2846
+ 0.0,
2847
+ 0.0,
2848
+ 0.0
2849
+ ],
2850
+ "mean": [
2851
+ 0.0,
2852
+ 0.0,
2853
+ 0.0,
2854
+ 0.0,
2855
+ 0.0,
2856
+ 0.0,
2857
+ 0.0
2858
+ ],
2859
+ "min": [
2860
+ 0.0,
2861
+ 0.0,
2862
+ 0.0,
2863
+ 0.0,
2864
+ 0.0,
2865
+ 0.0,
2866
+ 0.0
2867
+ ],
2868
+ "q01": [
2869
+ 0.0,
2870
+ 0.0,
2871
+ 0.0,
2872
+ 0.0,
2873
+ 0.0,
2874
+ 0.0,
2875
+ 0.0
2876
+ ],
2877
+ "q99": [
2878
+ 0.0,
2879
+ 0.0,
2880
+ 0.0,
2881
+ 0.0,
2882
+ 0.0,
2883
+ 0.0,
2884
+ 0.0
2885
+ ],
2886
+ "std": [
2887
+ 0.0,
2888
+ 0.0,
2889
+ 0.0,
2890
+ 0.0,
2891
+ 0.0,
2892
+ 0.0,
2893
+ 0.0
2894
+ ]
2895
+ }
2896
+ },
2897
+ "utaustin_mutex": {
2898
+ "action": {
2899
+ "mask": [
2900
+ true,
2901
+ true,
2902
+ true,
2903
+ true,
2904
+ true,
2905
+ true,
2906
+ false
2907
+ ],
2908
+ "max": [
2909
+ 1.0,
2910
+ 1.0,
2911
+ 1.0,
2912
+ 0.375,
2913
+ 0.375,
2914
+ 0.375,
2915
+ 1.0
2916
+ ],
2917
+ "mean": [
2918
+ 0.06176406890153885,
2919
+ -0.005005486309528351,
2920
+ 0.10216785222291946,
2921
+ -0.03314131125807762,
2922
+ 0.013895004987716675,
2923
+ -0.011317633092403412,
2924
+ 0.5038976669311523
2925
+ ],
2926
+ "min": [
2927
+ -1.0,
2928
+ -1.0,
2929
+ -1.0,
2930
+ -0.375,
2931
+ -0.375,
2932
+ -0.375,
2933
+ 0.0
2934
+ ],
2935
+ "q01": [
2936
+ -0.4285714328289032,
2937
+ -0.9800000190734863,
2938
+ -0.5571428537368774,
2939
+ -0.375,
2940
+ -0.15642857551574707,
2941
+ -0.335357129573822,
2942
+ 0.0
2943
+ ],
2944
+ "q99": [
2945
+ 0.5914285778999329,
2946
+ 0.9714285731315613,
2947
+ 1.0,
2948
+ 0.3278571367263794,
2949
+ 0.207857146859169,
2950
+ 0.25607141852378845,
2951
+ 1.0
2952
+ ],
2953
+ "std": [
2954
+ 0.1875014752149582,
2955
+ 0.4468473494052887,
2956
+ 0.3792876601219177,
2957
+ 0.14097853004932404,
2958
+ 0.06453701853752136,
2959
+ 0.11765272170305252,
2960
+ 0.501045286655426
2961
+ ]
2962
+ },
2963
+ "num_trajectories": 1500,
2964
+ "num_transitions": 361883,
2965
+ "proprio": {
2966
+ "max": [
2967
+ 0.0,
2968
+ 0.0,
2969
+ 0.0,
2970
+ 0.0,
2971
+ 0.0,
2972
+ 0.0,
2973
+ 0.0
2974
+ ],
2975
+ "mean": [
2976
+ 0.0,
2977
+ 0.0,
2978
+ 0.0,
2979
+ 0.0,
2980
+ 0.0,
2981
+ 0.0,
2982
+ 0.0
2983
+ ],
2984
+ "min": [
2985
+ 0.0,
2986
+ 0.0,
2987
+ 0.0,
2988
+ 0.0,
2989
+ 0.0,
2990
+ 0.0,
2991
+ 0.0
2992
+ ],
2993
+ "q01": [
2994
+ 0.0,
2995
+ 0.0,
2996
+ 0.0,
2997
+ 0.0,
2998
+ 0.0,
2999
+ 0.0,
3000
+ 0.0
3001
+ ],
3002
+ "q99": [
3003
+ 0.0,
3004
+ 0.0,
3005
+ 0.0,
3006
+ 0.0,
3007
+ 0.0,
3008
+ 0.0,
3009
+ 0.0
3010
+ ],
3011
+ "std": [
3012
+ 0.0,
3013
+ 0.0,
3014
+ 0.0,
3015
+ 0.0,
3016
+ 0.0,
3017
+ 0.0,
3018
+ 0.0
3019
+ ]
3020
+ }
3021
+ },
3022
+ "viola": {
3023
+ "action": {
3024
+ "mask": [
3025
+ true,
3026
+ true,
3027
+ true,
3028
+ true,
3029
+ true,
3030
+ true,
3031
+ false
3032
+ ],
3033
+ "max": [
3034
+ 1.0,
3035
+ 1.0,
3036
+ 1.0,
3037
+ 0.375,
3038
+ 0.36321428418159485,
3039
+ 0.375,
3040
+ 1.0
3041
+ ],
3042
+ "mean": [
3043
+ 0.04761844128370285,
3044
+ -0.029204415157437325,
3045
+ 0.05586736649274826,
3046
+ -0.002618510741740465,
3047
+ 0.006867344491183758,
3048
+ -0.01682133786380291,
3049
+ 0.7323777675628662
3050
+ ],
3051
+ "min": [
3052
+ -1.0,
3053
+ -1.0,
3054
+ -1.0,
3055
+ -0.375,
3056
+ -0.375,
3057
+ -0.375,
3058
+ 0.0
3059
+ ],
3060
+ "q01": [
3061
+ -0.9628571271896362,
3062
+ -1.0,
3063
+ -1.0,
3064
+ -0.26249998807907104,
3065
+ -0.21321429312229156,
3066
+ -0.3385714292526245,
3067
+ 0.0
3068
+ ],
3069
+ "q99": [
3070
+ 0.9114285707473755,
3071
+ 0.868571400642395,
3072
+ 1.0,
3073
+ 0.2817857265472412,
3074
+ 0.2239285707473755,
3075
+ 0.3557142913341522,
3076
+ 1.0
3077
+ ],
3078
+ "std": [
3079
+ 0.39157867431640625,
3080
+ 0.4076525568962097,
3081
+ 0.40077948570251465,
3082
+ 0.10023996233940125,
3083
+ 0.0844319611787796,
3084
+ 0.10375042259693146,
3085
+ 0.44260647892951965
3086
+ ]
3087
+ },
3088
+ "num_trajectories": 150,
3089
+ "num_transitions": 76324,
3090
+ "proprio": {
3091
+ "max": [
3092
+ 0.0,
3093
+ 0.0,
3094
+ 0.0,
3095
+ 0.0,
3096
+ 0.0,
3097
+ 0.0,
3098
+ 0.0
3099
+ ],
3100
+ "mean": [
3101
+ 0.0,
3102
+ 0.0,
3103
+ 0.0,
3104
+ 0.0,
3105
+ 0.0,
3106
+ 0.0,
3107
+ 0.0
3108
+ ],
3109
+ "min": [
3110
+ 0.0,
3111
+ 0.0,
3112
+ 0.0,
3113
+ 0.0,
3114
+ 0.0,
3115
+ 0.0,
3116
+ 0.0
3117
+ ],
3118
+ "q01": [
3119
+ 0.0,
3120
+ 0.0,
3121
+ 0.0,
3122
+ 0.0,
3123
+ 0.0,
3124
+ 0.0,
3125
+ 0.0
3126
+ ],
3127
+ "q99": [
3128
+ 0.0,
3129
+ 0.0,
3130
+ 0.0,
3131
+ 0.0,
3132
+ 0.0,
3133
+ 0.0,
3134
+ 0.0
3135
+ ],
3136
+ "std": [
3137
+ 0.0,
3138
+ 0.0,
3139
+ 0.0,
3140
+ 0.0,
3141
+ 0.0,
3142
+ 0.0,
3143
+ 0.0
3144
+ ]
3145
+ }
3146
+ }
3147
+ },
3148
+ "output_projector_states": false,
3149
+ "pad_to_multiple_of": 64,
3150
+ "pad_token_id": 32000,
3151
+ "text_config": {
3152
+ "model_type": "llama",
3153
+ "pad_token_id": 32000,
3154
+ "torch_dtype": "bfloat16",
3155
+ "vocab_size": 32064
3156
+ },
3157
+ "timm_model_ids": [
3158
+ "vit_large_patch14_reg4_dinov2.lvd142m",
3159
+ "vit_so400m_patch14_siglip_224"
3160
+ ],
3161
+ "timm_override_act_layers": [
3162
+ null,
3163
+ null
3164
+ ],
3165
+ "torch_dtype": "bfloat16",
3166
+ "transformers_version": "4.40.1",
3167
+ "use_fused_vision_backbone": true,
3168
+ "vision_backbone_id": "dinosiglip-vit-so-224px"
3169
+ }