Datasets:

yuchenlin

/

G-PlanET

like 4

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.849", " 0.911", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "2", " Pan", " -0.035", " 0.802", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "3", " Book", " -2.050", " 0.116", " -1.653", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " DishSponge", " 3.716", " 0.880", " 1.656", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "5", " DishSponge", " 3.793", " 0.552", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.659", " 0.874", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.321", " 0.878", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "8", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "9", " WineBottle", " 3.689", " 0.881", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "10", " WineBottle", " 0.617", " 0.913", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "11", " Spatula", " -1.682", " 0.734", " -0.788", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "12", " Spatula", " -1.378", " 0.927", " -1.776", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "13", " Pot", " -1.961", " 0.914", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "15", " Fork", " -2.300", " 0.879", " 3.580", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "16", " Spoon", " -2.490", " 0.875", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "17", " Spoon", " -0.367", " 0.708", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "18", " Egg", " -0.263", " 0.828", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "19", " Egg", " -0.263", " 1.169", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "20", " Cup", " -2.807", " 0.876", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " Plate", " -0.035", " 1.576", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "22", " Knife", " 1.760", " 0.932", " -1.618", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "23", " SoapBottle", " 0.525", " 0.912", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Tomato", " -2.143", " 0.922", " 3.021", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "25", " Tomato", " -3.122", " 0.925", " 3.475", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "26", " Apple", " -0.149", " 1.627", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "27", " Book", " -2.659", " 0.875", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "28", " Fork", " -2.592", " 0.875", " 3.049", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "29", " Tomato", " -2.315", " 0.922", " 3.355", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "30", " Egg", " -0.149", " 1.169", " 2.206", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "31", " Kettle", " -0.833", " 0.900", " -1.757", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Vase", " 3.637", " 0.554", " 1.864", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "33", " Cup", " 0.124", " 0.927", " -1.790", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "34", " WineBottle", " 1.687", " 0.911", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Plate", " -3.069", " 0.882", " 2.916", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "36", " Spatula", " 0.289", " 0.943", " -1.573", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "37", " Potato", " 0.124", " 0.965", " -1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "39", " Knife", " -2.726", " 0.900", " 3.393", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "40", " SaltShaker", " -1.539", " 0.115", " -1.141", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " PepperShaker", " -2.081", " 0.715", " -1.510", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "42", " Lettuce", " -1.654", " 0.965", " -1.051", " 0", " 117.902", " 0", " 59" ], [ "43", " ButterKnife", " -2.584", " 0.874", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " Bread", " -2.183", " 0.995", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "45", " Vase", " -2.183", " 0.913", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " DishSponge", " 0.014", " 0.928", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "47", " Apple", " -0.292", " 0.752", " -1.468", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "48", " Pan", " -2.964", " 0.878", " 3.632", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "49", " Spoon", " 0.069", " 0.929", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "50", " SoapBottle", " 1.597", " 1.655", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "51", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "52", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 82" ], [ "53", " Statue", " -1.738", " 0.910", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "54", " Bowl", " 1.301", " 2.154", " -1.713", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "55", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "102", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "103", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, move to the counter, turn left, move to the coffee machine next to the sink. | STEP 2: Pick up the mug on the coffee machine. | STEP 3: Turn around, bring the mug to the fridge. | STEP 4: Chill the mug in the fridge. | STEP 5: Take the chilled mug from the fridge, turn around, go back to the coffee machine on the counter. | STEP 6: Put the chilled mug on the coffee machine. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, move to the counter, turn left, move to the coffee machine next to the sink. ", " STEP 2: Pick up the mug on the coffee machine. ", " STEP 3: Turn around, bring the mug to the fridge. ", " STEP 4: Chill the mug in the fridge. ", " STEP 5: Take the chilled mug from the fridge, turn around, go back to the coffee machine on the counter. ", " STEP 6: Put the chilled mug on the coffee machine. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 0.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.849", " 0.911", " -1.591", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "2", " Pan", " -0.035", " 0.802", " 2.080", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "3", " Book", " -2.050", " 0.116", " -1.653", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " DishSponge", " 3.716", " 0.880", " 1.656", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "5", " DishSponge", " 3.793", " 0.552", " 1.553", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "6", " ButterKnife", " -2.659", " 0.874", " 3.370", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "7", " ButterKnife", " -2.321", " 0.878", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "8", " Kettle", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 62" ], [ "9", " WineBottle", " 3.689", " 0.881", " 1.861", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "10", " WineBottle", " 0.617", " 0.913", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "11", " Spatula", " -1.682", " 0.734", " -0.788", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "12", " Spatula", " -1.378", " 0.927", " -1.776", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "13", " Pot", " -1.961", " 0.914", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "14", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 63" ], [ "15", " Fork", " -2.300", " 0.879", " 3.580", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "16", " Spoon", " -2.490", " 0.875", " 3.147", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "17", " Spoon", " -0.367", " 0.708", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "18", " Egg", " -0.263", " 0.828", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "19", " Egg", " -0.263", " 1.169", " 2.246", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "20", " Cup", " -2.807", " 0.876", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "21", " Plate", " -0.035", " 1.576", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "22", " Knife", " 1.760", " 0.932", " -1.618", " 0", " 90", " 0", " 79" ], [ "23", " SoapBottle", " 0.525", " 0.912", " -1.267", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "24", " Tomato", " -2.143", " 0.922", " 3.021", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "25", " Tomato", " -3.122", " 0.925", " 3.475", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "26", " Apple", " -0.149", " 1.627", " 2.219", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "27", " Book", " -2.659", " 0.875", " 3.728", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "28", " Fork", " -2.592", " 0.875", " 3.049", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "29", " Tomato", " -2.315", " 0.922", " 3.355", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "30", " Egg", " -0.149", " 1.169", " 2.206", " 0", " 180", " 0", " 84" ], [ "31", " Kettle", " -0.833", " 0.900", " -1.757", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "32", " Vase", " 3.637", " 0.554", " 1.864", " 0", " 270", " 0", " 82" ], [ "33", " Cup", " 0.124", " 0.927", " -1.790", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "34", " WineBottle", " 1.687", " 0.911", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "35", " Plate", " -3.069", " 0.882", " 2.916", " 0", " 225", " 0", " 61" ], [ "36", " Spatula", " 0.289", " 0.943", " -1.573", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "37", " Potato", " 0.124", " 0.965", " -1.573", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "38", " Pot", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 58" ], [ "39", " Knife", " -2.726", " 0.900", " 3.393", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "40", " SaltShaker", " -1.539", " 0.115", " -1.141", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "41", " PepperShaker", " -2.081", " 0.715", " -1.510", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "42", " Lettuce", " -1.654", " 0.965", " -1.051", " 0", " 117.902", " 0", " 59" ], [ "43", " ButterKnife", " -2.584", " 0.874", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "44", " Bread", " -2.183", " 0.995", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "45", " Vase", " -2.183", " 0.913", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " DishSponge", " 0.014", " 0.928", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "47", " Apple", " -0.292", " 0.752", " -1.468", " 0", " 270", " 0", " 88" ], [ "48", " Pan", " -2.964", " 0.878", " 3.632", " 0", " 135", " 0", " 61" ], [ "49", " Spoon", " 0.069", " 0.929", " -1.501", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "50", " SoapBottle", " 1.597", " 1.655", " -1.672", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "51", " Mug", " -1.112", " 0.958", " -1.479", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "52", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 82" ], [ "53", " Statue", " -1.738", " 0.910", " 0.363", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "54", " Bowl", " 1.301", " 2.154", " -1.713", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "55", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "85", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "91", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "92", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "93", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "96", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "99", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "100", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "101", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "102", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "103", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "104", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "105", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "106", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "107", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk over to the dishwasher | STEP 2: pick up the mug from the coffee machine | STEP 3: take the mug to the fridge | STEP 4: put the mug in the fridge then take it back out | STEP 5: walk the mug back to the counter | STEP 6: put the mug back under the machine | END" ]

[ [ "STEP 1: walk over to the dishwasher ", " STEP 2: pick up the mug from the coffee machine ", " STEP 3: take the mug to the fridge ", " STEP 4: put the mug in the fridge then take it back out ", " STEP 5: walk the mug back to the counter ", " STEP 6: put the mug back under the machine ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.902", " 2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.217", " 0.586", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "2", " Cloth", " -1.083", " 0.181", " 0.48", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "3", " SoapBar", " 0.722", " 0.821", " 2.004", " 349.201", " 270", " 0", " 36" ], [ "4", " SoapBar", " 0.645", " 0.254", " 2.728", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "5", " Candle", " -2.524", " 1.044", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "6", " Candle", " 0.884", " 0.740", " 2.568", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.658", " 0.742", " 1.369", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " SoapBottle", " 0.432", " 0.742", " 2.409", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "9", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "10", " Towel", " 0.931", " 1.193", " 0.495", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "11", " SoapBar", " 0.562", " 0.490", " 2.215", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.604", " 0.251", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " SoapBottle", " 0.762", " 0.119", " 3.04", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " ToiletPaper", " -2.554", " 1.043", " 1.691", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cloth", " -1.279", " 0.181", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " Candle", " -2.337", " 0.585", " 0.718", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " SprayBottle", " -2.646", " 1.047", " 1.756", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "20", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "37", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to face the green counter top ahead of you | STEP 2: Pick up the candle stick on top of the green counter top | STEP 3: Carry the candle stick to face the left side of the counter top where the far left drawer is | STEP 4: Place the candle stick inside of the drawer then shut the drawer | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to face the green counter top ahead of you ", " STEP 2: Pick up the candle stick on top of the green counter top ", " STEP 3: Carry the candle stick to face the left side of the counter top where the far left drawer is ", " STEP 4: Place the candle stick inside of the drawer then shut the drawer ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.902", " 2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.217", " 0.586", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "2", " Cloth", " -1.083", " 0.181", " 0.48", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "3", " SoapBar", " 0.722", " 0.821", " 2.004", " 349.201", " 270", " 0", " 36" ], [ "4", " SoapBar", " 0.645", " 0.254", " 2.728", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "5", " Candle", " -2.524", " 1.044", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "6", " Candle", " 0.884", " 0.740", " 2.568", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.658", " 0.742", " 1.369", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " SoapBottle", " 0.432", " 0.742", " 2.409", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "9", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "10", " Towel", " 0.931", " 1.193", " 0.495", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "11", " SoapBar", " 0.562", " 0.490", " 2.215", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.604", " 0.251", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " SoapBottle", " 0.762", " 0.119", " 3.04", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " ToiletPaper", " -2.554", " 1.043", " 1.691", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cloth", " -1.279", " 0.181", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " Candle", " -2.337", " 0.585", " 0.718", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " SprayBottle", " -2.646", " 1.047", " 1.756", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "20", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "37", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to the candle on the counter by the sink. | STEP 2: Pick up the candle from the counter. | STEP 3: Move slightly backwards away from the counter top. | STEP 4: Put the candle in the top drawer under the bottle of soap, then close the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to the candle on the counter by the sink. ", " STEP 2: Pick up the candle from the counter. ", " STEP 3: Move slightly backwards away from the counter top. ", " STEP 4: Put the candle in the top drawer under the bottle of soap, then close the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.5", " 0.902", " 2.75", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.217", " 0.586", " 0.484", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "2", " Cloth", " -1.083", " 0.181", " 0.48", " 0", " 180", " 0", " 37" ], [ "3", " SoapBar", " 0.722", " 0.821", " 2.004", " 349.201", " 270", " 0", " 36" ], [ "4", " SoapBar", " 0.645", " 0.254", " 2.728", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "5", " Candle", " -2.524", " 1.044", " 1.559", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "6", " Candle", " 0.884", " 0.740", " 2.568", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "7", " SoapBottle", " 0.658", " 0.742", " 1.369", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " SoapBottle", " 0.432", " 0.742", " 2.409", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "9", " HandTowel", " 1.033", " 1.671", " 3.127", " 0", " 90", " 0", " 38" ], [ "10", " Towel", " 0.931", " 1.193", " 0.495", " 0", " 270", " 0", " 33" ], [ "11", " SoapBar", " 0.562", " 0.490", " 2.215", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "12", " ToiletPaper", " 0.604", " 0.251", " 2.523", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " SoapBottle", " 0.762", " 0.119", " 3.04", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "14", " ToiletPaper", " -2.554", " 1.043", " 1.691", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.557", " 0.001", " 2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Plunger", " -2.568", " 0.000", " 1.992", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Cloth", " -1.279", " 0.181", " 0.527", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "18", " Candle", " -2.337", " 0.585", " 0.718", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " SprayBottle", " -2.646", " 1.047", " 1.756", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "20", " Window", " -2.808", " 0.962", " 0.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Bathtub", " -1.062", " 0.300", " 0.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Mirror", " 0.986", " 1.676", " 1.896", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerDoor", " -2.671", " 1.001", " 2.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " CounterTop", " 0.732", " 0.697", " 1.955", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerGlass", " -1.713", " 1.276", " 3.298", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -0.298", " 0.157", " 0.531", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " 0.812", " 0.703", " 1.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " 0.409", " 0.551", " 2.420", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -0.957", " 1.563", " -0.059", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Drawer", " 0.409", " 0.314", " 1.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " TowelHolder", " 1.038", " 1.179", " 0.495", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " TowelHolder", " 0.474", " 1.168", " 0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ToiletPaperHanger", " -2.695", " 0.929", " 1.200", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SinkBasin", " 0.720", " 0.812", " 1.896", " 349.201", " 270", " 0", "" ], [ "37", " BathtubBasin", " -0.721", " 0.171", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " 1.071", " 1.773", " 3.127", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " LightSwitch", " 0.220", " 1.416", " 3.998", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "40", " GarbageCan", " 0.713", " -0.028", " 3.110", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Toilet", " -2.232", " 0.001", " 1.628", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " ShowerHead", " -2.619", " 1.819", " 3.361", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "43", " Faucet", " 1.047", " 1.036", " 1.921", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Faucet", " 0.318", " 0.631", " 0.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward to reach the counter of the sink. | STEP 2: Pick up the candlestick from the counter. | STEP 3: Turn to face the drawers below the counter. | STEP 4: Put the candlestick away in the upper lefthand drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward to reach the counter of the sink. ", " STEP 2: Pick up the candlestick from the counter. ", " STEP 3: Turn to face the drawers below the counter. ", " STEP 4: Put the candlestick away in the upper lefthand drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.893", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.257", " 0.827", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Newspaper", " -1.442", " 0.828", " 0.844", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "3", " Vase", " -0.792", " 0.824", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Watch", " -2.440", " 0.516", " 4.633", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Watch", " -2.761", " 0.625", " 4.786", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "6", " KeyChain", " -3.576", " 0.643", " 4.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " KeyChain", " -2.990", " 0.444", " 0.370", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "8", " CreditCard", " -1.525", " 0.821", " 1.286", " 0", " 115.696", " 0", " 45" ], [ "9", " RemoteControl", " -2.694", " 0.627", " 4.666", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " RemoteControl", " -1.796", " 0.823", " 1.384", " 0", " 164.379", " 0", " 45" ], [ "11", " Box", " -5.245", " 0.663", " 1.957", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " Box", " -5.245", " 0.663", " 2.894", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "13", " Box", " -4.009", " 0.613", " 2.705", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "14", " KeyChain", " -3.876", " 0.444", " 0.449", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " Newspaper", " -1.257", " 0.828", " 1.142", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " CreditCard", " -2.682", " 0.516", " 4.562", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.990", " 0.823", " 1.330", " 0", " 164.379", " 0", " 45" ], [ "18", " Laptop", " -1.534", " 0.807", " 1.907", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Plate", " -1.867", " 0.819", " 1.724", " 0", " 23.423", " 0", " 45" ], [ "20", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " -3.893", " 0.647", " 4.349", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " Vase", " -3.788", " 0.644", " 4.806", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " Watch", " -4.104", " 0.641", " 4.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left to the table | STEP 2: Grab the statue on the table | STEP 3: Turn around, walk around the table to the coffee table | STEP 4: Put the statue one the coffee table by the white box | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left to the table ", " STEP 2: Grab the statue on the table ", " STEP 3: Turn around, walk around the table to the coffee table ", " STEP 4: Put the statue one the coffee table by the white box ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.893", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.257", " 0.827", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Newspaper", " -1.442", " 0.828", " 0.844", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "3", " Vase", " -0.792", " 0.824", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Watch", " -2.440", " 0.516", " 4.633", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Watch", " -2.761", " 0.625", " 4.786", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "6", " KeyChain", " -3.576", " 0.643", " 4.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " KeyChain", " -2.990", " 0.444", " 0.370", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "8", " CreditCard", " -1.525", " 0.821", " 1.286", " 0", " 115.696", " 0", " 45" ], [ "9", " RemoteControl", " -2.694", " 0.627", " 4.666", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " RemoteControl", " -1.796", " 0.823", " 1.384", " 0", " 164.379", " 0", " 45" ], [ "11", " Box", " -5.245", " 0.663", " 1.957", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " Box", " -5.245", " 0.663", " 2.894", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "13", " Box", " -4.009", " 0.613", " 2.705", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "14", " KeyChain", " -3.876", " 0.444", " 0.449", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " Newspaper", " -1.257", " 0.828", " 1.142", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " CreditCard", " -2.682", " 0.516", " 4.562", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.990", " 0.823", " 1.330", " 0", " 164.379", " 0", " 45" ], [ "18", " Laptop", " -1.534", " 0.807", " 1.907", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Plate", " -1.867", " 0.819", " 1.724", " 0", " 23.423", " 0", " 45" ], [ "20", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " -3.893", " 0.647", " 4.349", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " Vase", " -3.788", " 0.644", " 4.806", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " Watch", " -4.104", " 0.641", " 4.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to your left and move to the table. | STEP 2: Grab the black statue that is on the table. | STEP 3: Turn to your right and go to the coffee table. | STEP 4: Place the statue on the coffee table in the lower right corner. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to your left and move to the table. ", " STEP 2: Grab the black statue that is on the table. ", " STEP 3: Turn to your right and go to the coffee table. ", " STEP 4: Place the statue on the coffee table in the lower right corner. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.893", " 2.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Statue", " -1.257", " 0.827", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "2", " Newspaper", " -1.442", " 0.828", " 0.844", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "3", " Vase", " -0.792", " 0.824", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "4", " Watch", " -2.440", " 0.516", " 4.633", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "5", " Watch", " -2.761", " 0.625", " 4.786", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "6", " KeyChain", " -3.576", " 0.643", " 4.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "7", " KeyChain", " -2.990", " 0.444", " 0.370", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "8", " CreditCard", " -1.525", " 0.821", " 1.286", " 0", " 115.696", " 0", " 45" ], [ "9", " RemoteControl", " -2.694", " 0.627", " 4.666", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "10", " RemoteControl", " -1.796", " 0.823", " 1.384", " 0", " 164.379", " 0", " 45" ], [ "11", " Box", " -5.245", " 0.663", " 1.957", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "12", " Box", " -5.245", " 0.663", " 2.894", " 0", " 90", " 0", " 46" ], [ "13", " Box", " -4.009", " 0.613", " 2.705", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "14", " KeyChain", " -3.876", " 0.444", " 0.449", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " Newspaper", " -1.257", " 0.828", " 1.142", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " CreditCard", " -2.682", " 0.516", " 4.562", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "17", " RemoteControl", " -1.990", " 0.823", " 1.330", " 0", " 164.379", " 0", " 45" ], [ "18", " Laptop", " -1.534", " 0.807", " 1.907", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "19", " Plate", " -1.867", " 0.819", " 1.724", " 0", " 23.423", " 0", " 45" ], [ "20", " Pillow", " -4.161", " 0.542", " 0.575", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " -3.893", " 0.647", " 4.349", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " Vase", " -3.788", " 0.644", " 4.806", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " Watch", " -4.104", " 0.641", " 4.235", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "24", " Television", " -3.794", " 1.152", " 4.554", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "25", " GarbageCan", " -0.264", " -0.040", " 4.728", " 0", " 271.354", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -5.663", " -0.010", " 4.679", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "27", " HousePlant", " -5.703", " 0.596", " 3.938", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " LightSwitch", " 0.0", " 1.292", " 3.378", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Painting", " -4.156", " 1.656", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -1.623", " 1.565", " -0.002", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Window", " -6.040", " 1.550", " 2.102", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -6.040", " 1.531", " 0.859", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -6.040", " 1.531", " 4.236", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " Chair", " -0.667", " -0.006", " 0.656", " 0", " 321.278", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " -1.932", " -0.006", " 2.413", " 0", " 154.294", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -4.928", " -0.002", " 0.272", " 0", " 27.993", " 0", "" ], [ "37", " SideTable", " -2.561", " -0.002", " 4.623", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -2.560", " 0.532", " 4.446", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " SideTable", " -5.676", " -0.002", " 3.949", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -3.793", " 0.013", " 4.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -3.540", " -0.020", " 0.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Chair", " -5.146", " -0.001", " 0.817", " 0", " 53.761", " 0", "" ], [ "43", " Chair", " -0.354", " -0.006", " 1.654", " 0", " 261.279", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -4.003", " -0.007", " 2.454", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " DiningTable", " -1.395", " -0.006", " 1.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Sofa", " -5.470", " 0.007", " 2.504", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "47", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "49", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the table at your left. | STEP 2: Take the statue on the table, in front of the newspaper. | STEP 3: Turn around and go left to the coffee table. | STEP 4: Place the statue on the rightmost bottom corner of the coffee table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the table at your left. ", " STEP 2: Take the statue on the table, in front of the newspaper. ", " STEP 3: Turn around and go left to the coffee table. ", " STEP 4: Place the statue on the rightmost bottom corner of the coffee table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.355", " 1.142", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "2", " Potato", " -2.163", " 0.570", " 1.334", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "3", " Plate", " 0.217", " 1.108", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " Plate", " -0.995", " 0.908", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "5", " Cup", " -0.173", " 1.788", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "6", " Cup", " -0.059", " 1.109", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Tomato", " 0.355", " 1.150", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.291", " 1.659", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " Bread", " -2.019", " 0.983", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "10", " Bread", " -1.290", " 0.983", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "11", " Fork", " 0.217", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "12", " Fork", " -0.335", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " Spoon", " -1.693", " 0.912", " -2.366", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "14", " Spatula", " 0.837", " 0.791", " -2.291", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "15", " Pot", " -0.465", " 0.950", " -2.372", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "16", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "17", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " Glassbottle", " -0.782", " 1.657", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " Glassbottle", " 0.336", " 0.141", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " WineBottle", " -1.805", " 0.137", " -1.156", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "21", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "22", " DishSponge", " -1.290", " 0.910", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "23", " Bowl", " -2.121", " 0.537", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "24", " Bowl", " 1.098", " 0.907", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 60" ], [ "26", " Glassbottle", " 0.563", " 0.141", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Knife", " -1.438", " 0.936", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "28", " Bread", " -0.197", " 1.184", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Fork", " 0.840", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Potato", " -0.277", " 1.820", " -2.514", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.935", " 0.048", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "32", " Kettle", " 1.037", " 0.9", " -2.596", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "33", " Pan", " -1.705", " 0.135", " -1.389", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " Plate", " -0.197", " 1.108", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "35", " Tomato", " -2.162", " 0.837", " 1.334", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "36", " Vase", " 2.042", " 0.540", " -2.495", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "37", " Egg", " 0.355", " 1.146", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " CreditCard", " -0.473", " 1.108", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " Statue", " -0.059", " 1.110", " -0.506", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "40", " WineBottle", " -0.473", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "41", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "42", " Spatula", " 1.064", " 0.661", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "43", " PaperTowelRoll", " -1.774", " 1.015", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "44", " Cup", " -2.163", " 1.500", " 1.176", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "45", " Vase", " -1.937", " 0.909", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "46", " Bowl", " -0.335", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "47", " SaltShaker", " -1.855", " 0.132", " -1.623", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "48", " PepperShaker", " -1.143", " 0.907", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "49", " Lettuce", " -0.197", " 1.191", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "50", " ButterKnife", " 0.453", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "51", " Apple", " -2.100", " 0.961", " -2.695", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "52", " DishSponge", " 0.453", " 0.910", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "53", " Spoon", " -0.473", " 1.112", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "54", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left and walk past the kitchen island counter on the left, then take a left and walk to the near end of the kitchen counter space on the right to face the kitchen counter space on the right | STEP 2: grab the dirty bowl off of the counter there | STEP 3: turn right and walk to the end of the room where the sink is | STEP 4: place the bowl inside of the sink to clean it off, then take it back out once you have cleaned the bowl | STEP 5: turn around and walk over to the end of the room where the three brown shelves are on your right, turn right to face them | STEP 6: place the bowl down on the middle brown shelf on the right side | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left and walk past the kitchen island counter on the left, then take a left and walk to the near end of the kitchen counter space on the right to face the kitchen counter space on the right ", " STEP 2: grab the dirty bowl off of the counter there ", " STEP 3: turn right and walk to the end of the room where the sink is ", " STEP 4: place the bowl inside of the sink to clean it off, then take it back out once you have cleaned the bowl ", " STEP 5: turn around and walk over to the end of the room where the three brown shelves are on your right, turn right to face them ", " STEP 6: place the bowl down on the middle brown shelf on the right side ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.355", " 1.142", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "2", " Potato", " -2.163", " 0.570", " 1.334", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "3", " Plate", " 0.217", " 1.108", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " Plate", " -0.995", " 0.908", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "5", " Cup", " -0.173", " 1.788", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "6", " Cup", " -0.059", " 1.109", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Tomato", " 0.355", " 1.150", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.291", " 1.659", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " Bread", " -2.019", " 0.983", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "10", " Bread", " -1.290", " 0.983", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "11", " Fork", " 0.217", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "12", " Fork", " -0.335", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " Spoon", " -1.693", " 0.912", " -2.366", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "14", " Spatula", " 0.837", " 0.791", " -2.291", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "15", " Pot", " -0.465", " 0.950", " -2.372", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "16", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "17", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " Glassbottle", " -0.782", " 1.657", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " Glassbottle", " 0.336", " 0.141", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " WineBottle", " -1.805", " 0.137", " -1.156", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "21", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "22", " DishSponge", " -1.290", " 0.910", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "23", " Bowl", " -2.121", " 0.537", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "24", " Bowl", " 1.098", " 0.907", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 60" ], [ "26", " Glassbottle", " 0.563", " 0.141", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Knife", " -1.438", " 0.936", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "28", " Bread", " -0.197", " 1.184", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Fork", " 0.840", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Potato", " -0.277", " 1.820", " -2.514", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.935", " 0.048", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "32", " Kettle", " 1.037", " 0.9", " -2.596", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "33", " Pan", " -1.705", " 0.135", " -1.389", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " Plate", " -0.197", " 1.108", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "35", " Tomato", " -2.162", " 0.837", " 1.334", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "36", " Vase", " 2.042", " 0.540", " -2.495", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "37", " Egg", " 0.355", " 1.146", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " CreditCard", " -0.473", " 1.108", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " Statue", " -0.059", " 1.110", " -0.506", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "40", " WineBottle", " -0.473", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "41", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "42", " Spatula", " 1.064", " 0.661", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "43", " PaperTowelRoll", " -1.774", " 1.015", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "44", " Cup", " -2.163", " 1.500", " 1.176", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "45", " Vase", " -1.937", " 0.909", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "46", " Bowl", " -0.335", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "47", " SaltShaker", " -1.855", " 0.132", " -1.623", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "48", " PepperShaker", " -1.143", " 0.907", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "49", " Lettuce", " -0.197", " 1.191", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "50", " ButterKnife", " 0.453", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "51", " Apple", " -2.100", " 0.961", " -2.695", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "52", " DishSponge", " 0.453", " 0.910", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "53", " Spoon", " -0.473", " 1.112", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "54", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, hang a left at the sink and walk to the far counter on the right past the stove. | STEP 2: Pick up the dirty bowl from the left side of the counter. | STEP 3: Turn around and walk to the sink on the left. | STEP 4: Put the bowl inside the sink, rinse it for a few seconds and pick it back up. | STEP 5: Turn around and walk to the rack of wooden shelves on the right. | STEP 6: Put the clean bowl on the right side of the middle shelf on the rack. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, hang a left at the sink and walk to the far counter on the right past the stove. ", " STEP 2: Pick up the dirty bowl from the left side of the counter. ", " STEP 3: Turn around and walk to the sink on the left. ", " STEP 4: Put the bowl inside the sink, rinse it for a few seconds and pick it back up. ", " STEP 5: Turn around and walk to the rack of wooden shelves on the right. ", " STEP 6: Put the clean bowl on the right side of the middle shelf on the rack. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 0.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 0.355", " 1.142", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "2", " Potato", " -2.163", " 0.570", " 1.334", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "3", " Plate", " 0.217", " 1.108", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "4", " Plate", " -0.995", " 0.908", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "5", " Cup", " -0.173", " 1.788", " -2.546", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "6", " Cup", " -0.059", " 1.109", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "7", " Tomato", " 0.355", " 1.150", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " SoapBottle", " -1.291", " 1.659", " -2.604", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "9", " Bread", " -2.019", " 0.983", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "10", " Bread", " -1.290", " 0.983", " -2.329", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "11", " Fork", " 0.217", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "12", " Fork", " -0.335", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "13", " Spoon", " -1.693", " 0.912", " -2.366", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "14", " Spatula", " 0.837", " 0.791", " -2.291", " 0", " 270", " 0", " 56" ], [ "15", " Pot", " -0.465", " 0.950", " -2.372", " 0", " 90", " 0", " 58" ], [ "16", " ButterKnife", " 0.582", " 0.910", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "17", " ButterKnife", " 0.217", " 1.111", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "18", " Glassbottle", " -0.782", " 1.657", " -2.568", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "19", " Glassbottle", " 0.336", " 0.141", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "20", " WineBottle", " -1.805", " 0.137", " -1.156", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "21", " WineBottle", " -1.935", " 0.048", " 1.981", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "22", " DishSponge", " -1.290", " 0.910", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "23", " Bowl", " -2.121", " 0.537", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "24", " Bowl", " 1.098", " 0.907", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "25", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 60" ], [ "26", " Glassbottle", " 0.563", " 0.141", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "27", " Knife", " -1.438", " 0.936", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "28", " Bread", " -0.197", " 1.184", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "29", " Fork", " 0.840", " 0.911", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Potato", " -0.277", " 1.820", " -2.514", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "31", " SoapBottle", " -1.935", " 0.048", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 91" ], [ "32", " Kettle", " 1.037", " 0.9", " -2.596", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "33", " Pan", " -1.705", " 0.135", " -1.389", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "34", " Plate", " -0.197", " 1.108", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "35", " Tomato", " -2.162", " 0.837", " 1.334", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "36", " Vase", " 2.042", " 0.540", " -2.495", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "37", " Egg", " 0.355", " 1.146", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "38", " CreditCard", " -0.473", " 1.108", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "39", " Statue", " -0.059", " 1.110", " -0.506", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "40", " WineBottle", " -0.473", " 1.112", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "41", " Pot", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 63" ], [ "42", " Spatula", " 1.064", " 0.661", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "43", " PaperTowelRoll", " -1.774", " 1.015", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "44", " Cup", " -2.163", " 1.500", " 1.176", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "45", " Vase", " -1.937", " 0.909", " -2.256", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "46", " Bowl", " -0.335", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "47", " SaltShaker", " -1.855", " 0.132", " -1.623", " 0", " 90", " 0", " 61" ], [ "48", " PepperShaker", " -1.143", " 0.907", " -2.637", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "49", " Lettuce", " -0.197", " 1.191", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "50", " ButterKnife", " 0.453", " 0.910", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "51", " Apple", " -2.100", " 0.961", " -2.695", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "52", " DishSponge", " 0.453", " 0.910", " -2.714", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "53", " Spoon", " -0.473", " 1.112", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "54", " Mug", " -1.731", " 0.956", " -0.168", " 0", " 90", " 0", " 94" ], [ "55", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "90", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "95", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "96", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "97", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "99", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "100", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "102", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "103", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "104", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go forward to the counter, then turn left and go past the kitchen island, then turn right to face the counter. | STEP 2: Pick up the bowl on the counter. | STEP 3: Turn around and step forward, then turn left to go to the sink. | STEP 4: Clean the bowl inside of the sink. | STEP 5: Turn around and go forward to the wall, then turn right to face the shelves. | STEP 6: Put the bowl on the middle shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go forward to the counter, then turn left and go past the kitchen island, then turn right to face the counter. ", " STEP 2: Pick up the bowl on the counter. ", " STEP 3: Turn around and step forward, then turn left to go to the sink. ", " STEP 4: Clean the bowl inside of the sink. ", " STEP 5: Turn around and go forward to the wall, then turn right to face the shelves. ", " STEP 6: Put the bowl on the middle shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.899", " 5.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.860", " 0.745", " 1.985", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " ButterKnife", " -1.693", " 0.923", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.411", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "4", " WineBottle", " -3.507", " 0.083", " 5.152", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "5", " WineBottle", " -0.488", " 0.926", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "7", " Fork", " -4.233", " 0.791", " 3.410", " 0", " 180", " 0", " 106" ], [ "8", " Spoon", " -4.233", " 0.792", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "9", " Spoon", " -0.181", " 0.926", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Spatula", " -4.184", " 0.938", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "11", " Cup", " -2.109", " 0.922", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " Tomato", " -3.675", " 0.125", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "14", " Bowl", " -4.312", " 0.920", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " Bowl", " -3.859", " 0.920", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " SaltShaker", " -4.102", " 0.919", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.473", " 0.743", " 5.919", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "18", " Lettuce", " -0.454", " 1.165", " 3.603", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "19", " Lettuce", " -0.454", " 1.165", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "20", " Bread", " -1.777", " 1.003", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Mug", " -0.342", " 1.680", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "22", " Apple", " -0.259", " 1.389", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "23", " Apple", " -2.688", " 1.599", " 1.601", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "24", " Egg", " -2.688", " 1.582", " 1.731", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "25", " Apple", " -0.342", " 1.634", " 3.349", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "26", " Knife", " -0.258", " 0.954", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " Potato", " -0.383", " 1.719", " 3.854", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "28", " Fork", " -1.943", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -3.525", " 1.450", " 1.638", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "30", " Plate", " -3.163", " 0.080", " 5.232", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "31", " Lettuce", " -4.196", " 0.886", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "32", " Bread", " -4.234", " 0.990", " 3.985", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Tomato", " -4.108", " 0.980", " 5.418", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "34", " WineBottle", " -0.181", " 0.926", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Spatula", " -1.860", " 0.938", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " -1.693", " 1.027", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Cup", " -0.383", " 1.334", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "38", " Pencil", " -3.675", " 0.068", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "39", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 62" ], [ "40", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " SaltShaker", " -0.473", " 0.742", " 4.771", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "42", " SoapBottle", " -4.103", " 1.455", " 1.764", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "43", " PepperShaker", " -3.798", " 0.742", " 1.897", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "44", " ButterKnife", " -4.108", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "45", " DishSponge", " -0.334", " 0.924", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Spoon", " -3.135", " 0.924", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "47", " Mug", " -0.259", " 1.575", " 3.470", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "48", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the microwave above the stove. | STEP 2: Grab the egg from within the microwave and close the door. | STEP 3: Move to the refrigerator on the left | STEP 4: Place the egg inside and close the door, let chill for a moment before removing the egg and closing the door again. | STEP 5: Move to the bin to the left | STEP 6: Put the egg in the bin | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the microwave above the stove. ", " STEP 2: Grab the egg from within the microwave and close the door. ", " STEP 3: Move to the refrigerator on the left ", " STEP 4: Place the egg inside and close the door, let chill for a moment before removing the egg and closing the door again. ", " STEP 5: Move to the bin to the left ", " STEP 6: Put the egg in the bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.899", " 5.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.860", " 0.745", " 1.985", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " ButterKnife", " -1.693", " 0.923", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.411", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "4", " WineBottle", " -3.507", " 0.083", " 5.152", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "5", " WineBottle", " -0.488", " 0.926", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "7", " Fork", " -4.233", " 0.791", " 3.410", " 0", " 180", " 0", " 106" ], [ "8", " Spoon", " -4.233", " 0.792", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "9", " Spoon", " -0.181", " 0.926", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Spatula", " -4.184", " 0.938", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "11", " Cup", " -2.109", " 0.922", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " Tomato", " -3.675", " 0.125", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "14", " Bowl", " -4.312", " 0.920", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " Bowl", " -3.859", " 0.920", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " SaltShaker", " -4.102", " 0.919", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.473", " 0.743", " 5.919", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "18", " Lettuce", " -0.454", " 1.165", " 3.603", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "19", " Lettuce", " -0.454", " 1.165", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "20", " Bread", " -1.777", " 1.003", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Mug", " -0.342", " 1.680", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "22", " Apple", " -0.259", " 1.389", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "23", " Apple", " -2.688", " 1.599", " 1.601", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "24", " Egg", " -2.688", " 1.582", " 1.731", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "25", " Apple", " -0.342", " 1.634", " 3.349", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "26", " Knife", " -0.258", " 0.954", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " Potato", " -0.383", " 1.719", " 3.854", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "28", " Fork", " -1.943", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -3.525", " 1.450", " 1.638", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "30", " Plate", " -3.163", " 0.080", " 5.232", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "31", " Lettuce", " -4.196", " 0.886", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "32", " Bread", " -4.234", " 0.990", " 3.985", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Tomato", " -4.108", " 0.980", " 5.418", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "34", " WineBottle", " -0.181", " 0.926", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Spatula", " -1.860", " 0.938", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " -1.693", " 1.027", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Cup", " -0.383", " 1.334", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "38", " Pencil", " -3.675", " 0.068", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "39", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 62" ], [ "40", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " SaltShaker", " -0.473", " 0.742", " 4.771", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "42", " SoapBottle", " -4.103", " 1.455", " 1.764", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "43", " PepperShaker", " -3.798", " 0.742", " 1.897", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "44", " ButterKnife", " -4.108", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "45", " DishSponge", " -0.334", " 0.924", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Spoon", " -3.135", " 0.924", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "47", " Mug", " -0.259", " 1.575", " 3.470", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "48", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the microwave. | STEP 2: Take the egg out of the microwave. | STEP 3: Bring the egg to the fridge. | STEP 4: Chill the egg in the fridge. | STEP 5: Bring the chilled egg to the trash can. | STEP 6: Put the chilled egg in the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the microwave. ", " STEP 2: Take the egg out of the microwave. ", " STEP 3: Bring the egg to the fridge. ", " STEP 4: Chill the egg in the fridge. ", " STEP 5: Bring the chilled egg to the trash can. ", " STEP 6: Put the chilled egg in the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.899", " 5.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.860", " 0.745", " 1.985", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "2", " ButterKnife", " -1.693", " 0.923", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " ButterKnife", " -0.411", " 0.925", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "4", " WineBottle", " -3.507", " 0.083", " 5.152", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "5", " WineBottle", " -0.488", " 0.926", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "6", " Pot", " -2.469", " 0.930", " 1.712", " 0", " 270", " 0", " 89" ], [ "7", " Fork", " -4.233", " 0.791", " 3.410", " 0", " 180", " 0", " 106" ], [ "8", " Spoon", " -4.233", " 0.792", " 3.159", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "9", " Spoon", " -0.181", " 0.926", " 5.273", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Spatula", " -4.184", " 0.938", " 4.381", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "11", " Cup", " -2.109", " 0.922", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "12", " Knife", " -0.181", " 0.954", " 4.615", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "13", " Tomato", " -3.675", " 0.125", " 6.416", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "14", " Bowl", " -4.312", " 0.920", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "15", " Bowl", " -3.859", " 0.920", " 1.951", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " SaltShaker", " -4.102", " 0.919", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "17", " PepperShaker", " -0.473", " 0.743", " 5.919", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "18", " Lettuce", " -0.454", " 1.165", " 3.603", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "19", " Lettuce", " -0.454", " 1.165", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "20", " Bread", " -1.777", " 1.003", " 1.8", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Mug", " -0.342", " 1.680", " 3.733", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "22", " Apple", " -0.259", " 1.389", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "23", " Apple", " -2.688", " 1.599", " 1.601", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "24", " Egg", " -2.688", " 1.582", " 1.731", " 0", " 0", " 0", " 104" ], [ "25", " Apple", " -0.342", " 1.634", " 3.349", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "26", " Knife", " -0.258", " 0.954", " 4.944", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "27", " Potato", " -0.383", " 1.719", " 3.854", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "28", " Fork", " -1.943", " 0.924", " 1.648", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "29", " Bowl", " -3.525", " 1.450", " 1.638", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "30", " Plate", " -3.163", " 0.080", " 5.232", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "31", " Lettuce", " -4.196", " 0.886", " 3.222", " 0", " 270", " 0", " 106" ], [ "32", " Bread", " -4.234", " 0.990", " 3.985", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "33", " Tomato", " -4.108", " 0.980", " 5.418", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "34", " WineBottle", " -0.181", " 0.926", " 5.603", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "35", " Spatula", " -1.860", " 0.938", " 1.875", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " -1.693", " 1.027", " 2.026", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "37", " Cup", " -0.383", " 1.334", " 3.850", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "38", " Pencil", " -3.675", " 0.068", " 6.333", " 0", " 270", " 0", " 100" ], [ "39", " Pan", " -2.454", " 0.933", " 2.023", " 0", " 240.000", " 0", " 62" ], [ "40", " Pot", " -2.924", " 0.930", " 2.012", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "41", " SaltShaker", " -0.473", " 0.742", " 4.771", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "42", " SoapBottle", " -4.103", " 1.455", " 1.764", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "43", " PepperShaker", " -3.798", " 0.742", " 1.897", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "44", " ButterKnife", " -4.108", " 0.923", " 4.900", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "45", " DishSponge", " -0.334", " 0.924", " 5.932", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "46", " Spoon", " -3.135", " 0.924", " 5.182", " 0", " 90", " 0", " 74" ], [ "47", " Mug", " -0.259", " 1.575", " 3.470", " 0", " 270", " 0", " 107" ], [ "48", " Cabinet", " -3.203", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -3.187", " 0.390", " 2.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 6.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -3.797", " 0.781", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -3.036", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.268", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -4.125", " 0.798", " 2.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.308", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " CounterTop", " -1.872", " 0.958", " 1.799", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 6.806", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "59", " CounterTop", " -0.345", " 0.960", " 5.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.039", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -3.922", " 0.397", " 2.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -2.467", " 0.924", " 2.012", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.505", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 4.617", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -3.509", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 4.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.637", " 0.387", " 5.582", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 4.299", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -0.637", " 0.388", " 5.599", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -2.924", " 0.924", " 1.712", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -1.859", " 0.775", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 5.609", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "74", " CounterTop", " -4.260", " 0.958", " 4.943", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -4.284", " 1.931", " 2.226", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 3.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " -3.801", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " -4.112", " 1.935", " 5.321", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 3.662", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Drawer", " -3.418", " 0.777", " 1.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Drawer", " -4.090", " 0.777", " 4.661", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -4.441", " 0.909", " 3.288", " 270", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.331", " 2.249", " 4.207", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -3.961", " 0.388", " 2.119", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 5.920", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " Drawer", " -3.193", " 0.777", " 5.157", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -3.968", " 0.388", " 2.894", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " -3.667", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " StoveBurner", " -2.469", " 0.924", " 1.712", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " -1.539", " 0.388", " 2.090", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Sink", " -4.190", " 0.921", " 3.279", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " -3.641", " 0.387", " 5.029", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " -1.583", " 1.931", " 1.777", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Drawer", " -0.509", " 0.775", " 6.568", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " CoffeeMachine", " -0.279", " 0.912", " 6.556", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "96", " StoveKnob", " -2.347", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "97", " StoveKnob", " -2.788", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "98", " StoveKnob", " -2.965", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " -2.512", " 1.095", " 1.560", " 288.012", " 180", " 180", "" ], [ "100", " GarbageCan", " -3.711", " -0.030", " 6.376", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "101", " Toaster", " -3.578", " 0.912", " 1.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " Curtains", " -4.522", " 2.252", " 3.391", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "103", " Window", " -4.868", " 1.629", " 3.309", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "104", " Microwave", " -2.693", " 1.430", " 1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -1.588", " 1.169", " 1.506", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " SinkBasin", " -4.196", " 0.780", " 3.276", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "107", " Fridge", " -0.324", " -0.001", " 3.602", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "108", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "109", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk straight to the microwave | STEP 2: Open the microwave, take the egg out of the microwave, close the microwave | STEP 3: Turn around, and turn right, walk to the refrigerator | STEP 4: Open the refrigerator, put the egg on the shelf, close the refrigerator, wait for a while, open the refrigerator, take the egg out, close the refrigerator | STEP 5: Turn left, walk to the end, turn left, walk to the trash bin | STEP 6: Put the egg in the trash bin | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk straight to the microwave ", " STEP 2: Open the microwave, take the egg out of the microwave, close the microwave ", " STEP 3: Turn around, and turn right, walk to the refrigerator ", " STEP 4: Open the refrigerator, put the egg on the shelf, close the refrigerator, wait for a while, open the refrigerator, take the egg out, close the refrigerator ", " STEP 5: Turn left, walk to the end, turn left, walk to the trash bin ", " STEP 6: Put the egg in the trash bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.0", " 0.909", " 2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -2.664", " 0.475", " 1.349", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " KeyChain", " -0.189", " 1.306", " 3.775", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " CreditCard", " 0.063", " 1.040", " 1.842", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "4", " CreditCard", " 0.159", " 0.867", " 2.440", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " RemoteControl", " 0.109", " 1.041", " 2.151", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "6", " RemoteControl", " -0.434", " 0.843", " 0.516", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " Box", " -3.190", " 0.659", " 0.043", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Laptop", " -4.273", " 0.541", " 3.808", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Box", " -2.264", " 0.667", " 1.251", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " TissueBox", " -0.349", " 0.100", " 0.516", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "11", " KeyChain", " 0.239", " 0.867", " 1.551", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "12", " Boots", " -0.443", " 0.009", " -0.549", " 0", " 339.553", " 0", "" ], [ "13", " Candle", " -2.213", " 0.475", " 1.349", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " RemoteControl", " 0.279", " 0.868", " 1.699", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " CreditCard", " 0.156", " 1.039", " 2.306", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "16", " Laptop", " -2.011", " 0.447", " -0.086", " 0", " 332.629", " 0", " 45" ], [ "17", " Pillow", " -3.707", " 0.635", " 3.745", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " Statue", " -0.267", " 0.843", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "19", " GarbageCan", " -5.166", " -0.026", " -0.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Television", " 0.145", " 1.528", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -6.0", " 1.381", " 2.882", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -0.048", " 1.912", " 3.687", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -5.353", " 1.990", " -0.694", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -0.289", " 0.840", " 0.301", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -4.100", " 0.013", " -0.468", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -4.131", " 1.557", " -0.827", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.972", " 1.557", " -0.827", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -2.553", " 1.557", " -0.827", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.359", " 0.583", " 0.516", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -0.359", " 0.220", " 0.516", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " -0.276", " 0.015", " 0.516", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " 0.172", " 0.591", " 1.982", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " DiningTable", " 0.172", " 0.859", " 1.982", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " 0.172", " 0.673", " 1.982", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.309", " 1.052", " 3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.309", " 0.761", " 3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Dresser", " -0.265", " 0.007", " 3.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.309", " 0.471", " 3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.309", " 0.181", " 3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " -3.786", " 0.015", " 3.893", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " RoomDecor", " -5.815", " 0.010", " 4.406", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " RoomDecor", " -0.333", " 0.010", " 4.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " RoomDecor", " -0.178", " 0.010", " -0.448", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " RoomDecor", " -5.805", " 0.010", " -0.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sofa", " -2.683", " 0.011", " -0.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " ArmChair", " -2.062", " 0.014", " 4.216", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " CoffeeTable", " -2.646", " 0.007", " 1.150", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Chair", " -1.347", " 0.009", " 4.243", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and take a step then turn left and walk all the way to the tv. | STEP 2: Pick up the remote you see in front of you. | STEP 3: Turn around and walk a few steps and then turn right and walk to the brown chair to the right of the blue couch. | STEP 4: Set the remote on the chair's cushion so it's pointing at the back of the chair to the right of center near the edge closest to you. | STEP 5: Turn right and take a half step then turn right and walk to the couch then turn left and walk to the small end table with two drawers. | STEP 6: Pick up the remote that's to the right of the sculpture of a hand. | STEP 7: Go back to the brown chair where you put the first remote. | STEP 8: Place this remote to the left of the other remote pointing to the back of the chair as well. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and take a step then turn left and walk all the way to the tv. ", " STEP 2: Pick up the remote you see in front of you. ", " STEP 3: Turn around and walk a few steps and then turn right and walk to the brown chair to the right of the blue couch. ", " STEP 4: Set the remote on the chair's cushion so it's pointing at the back of the chair to the right of center near the edge closest to you. ", " STEP 5: Turn right and take a half step then turn right and walk to the couch then turn left and walk to the small end table with two drawers. ", " STEP 6: Pick up the remote that's to the right of the sculpture of a hand. ", " STEP 7: Go back to the brown chair where you put the first remote. ", " STEP 8: Place this remote to the left of the other remote pointing to the back of the chair as well. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.0", " 0.909", " 2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -2.664", " 0.475", " 1.349", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " KeyChain", " -0.189", " 1.306", " 3.775", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " CreditCard", " 0.063", " 1.040", " 1.842", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "4", " CreditCard", " 0.159", " 0.867", " 2.440", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " RemoteControl", " 0.109", " 1.041", " 2.151", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "6", " RemoteControl", " -0.434", " 0.843", " 0.516", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " Box", " -3.190", " 0.659", " 0.043", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Laptop", " -4.273", " 0.541", " 3.808", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Box", " -2.264", " 0.667", " 1.251", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " TissueBox", " -0.349", " 0.100", " 0.516", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "11", " KeyChain", " 0.239", " 0.867", " 1.551", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "12", " Boots", " -0.443", " 0.009", " -0.549", " 0", " 339.553", " 0", "" ], [ "13", " Candle", " -2.213", " 0.475", " 1.349", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " RemoteControl", " 0.279", " 0.868", " 1.699", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " CreditCard", " 0.156", " 1.039", " 2.306", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "16", " Laptop", " -2.011", " 0.447", " -0.086", " 0", " 332.629", " 0", " 45" ], [ "17", " Pillow", " -3.707", " 0.635", " 3.745", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " Statue", " -0.267", " 0.843", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "19", " GarbageCan", " -5.166", " -0.026", " -0.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Television", " 0.145", " 1.528", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -6.0", " 1.381", " 2.882", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -0.048", " 1.912", " 3.687", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -5.353", " 1.990", " -0.694", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -0.289", " 0.840", " 0.301", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -4.100", " 0.013", " -0.468", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -4.131", " 1.557", " -0.827", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.972", " 1.557", " -0.827", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -2.553", " 1.557", " -0.827", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.359", " 0.583", " 0.516", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -0.359", " 0.220", " 0.516", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " -0.276", " 0.015", " 0.516", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " 0.172", " 0.591", " 1.982", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " DiningTable", " 0.172", " 0.859", " 1.982", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " 0.172", " 0.673", " 1.982", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.309", " 1.052", " 3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.309", " 0.761", " 3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Dresser", " -0.265", " 0.007", " 3.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.309", " 0.471", " 3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.309", " 0.181", " 3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " -3.786", " 0.015", " 3.893", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " RoomDecor", " -5.815", " 0.010", " 4.406", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " RoomDecor", " -0.333", " 0.010", " 4.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " RoomDecor", " -0.178", " 0.010", " -0.448", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " RoomDecor", " -5.805", " 0.010", " -0.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sofa", " -2.683", " 0.011", " -0.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " ArmChair", " -2.062", " 0.014", " 4.216", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " CoffeeTable", " -2.646", " 0.007", " 1.150", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Chair", " -1.347", " 0.009", " 4.243", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the entertainment center. | STEP 2: Pick up a remote from the entertainment center. | STEP 3: Turn around and walk to the chair on your right. | STEP 4: Place the remote on the chair. | STEP 5: Turn around and walk to the dresser on your left. | STEP 6: Pick up the remote from the dresser. | STEP 7: Turn around and walk back to the chair. | STEP 8: Place the remote on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the entertainment center. ", " STEP 2: Pick up a remote from the entertainment center. ", " STEP 3: Turn around and walk to the chair on your right. ", " STEP 4: Place the remote on the chair. ", " STEP 5: Turn around and walk to the dresser on your left. ", " STEP 6: Pick up the remote from the dresser. ", " STEP 7: Turn around and walk back to the chair. ", " STEP 8: Place the remote on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -5.0", " 0.909", " 2.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -2.664", " 0.475", " 1.349", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "2", " KeyChain", " -0.189", " 1.306", " 3.775", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " CreditCard", " 0.063", " 1.040", " 1.842", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "4", " CreditCard", " 0.159", " 0.867", " 2.440", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "5", " RemoteControl", " 0.109", " 1.041", " 2.151", " 0", " 0", " 0", " 32" ], [ "6", " RemoteControl", " -0.434", " 0.843", " 0.516", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "7", " Box", " -3.190", " 0.659", " 0.043", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "8", " Laptop", " -4.273", " 0.541", " 3.808", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Box", " -2.264", " 0.667", " 1.251", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "10", " TissueBox", " -0.349", " 0.100", " 0.516", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "11", " KeyChain", " 0.239", " 0.867", " 1.551", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "12", " Boots", " -0.443", " 0.009", " -0.549", " 0", " 339.553", " 0", "" ], [ "13", " Candle", " -2.213", " 0.475", " 1.349", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "14", " RemoteControl", " 0.279", " 0.868", " 1.699", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "15", " CreditCard", " 0.156", " 1.039", " 2.306", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "16", " Laptop", " -2.011", " 0.447", " -0.086", " 0", " 332.629", " 0", " 45" ], [ "17", " Pillow", " -3.707", " 0.635", " 3.745", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " Statue", " -0.267", " 0.843", " 0.613", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "19", " GarbageCan", " -5.166", " -0.026", " -0.382", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Television", " 0.145", " 1.528", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " LightSwitch", " -6.0", " 1.381", " 2.882", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -0.048", " 1.912", " 3.687", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -5.353", " 1.990", " -0.694", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "24", " HousePlant", " -0.289", " 0.840", " 0.301", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " FloorLamp", " -4.100", " 0.013", " -0.468", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Window", " -4.131", " 1.557", " -0.827", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -0.972", " 1.557", " -0.827", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "28", " Window", " -2.553", " 1.557", " -0.827", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "29", " Drawer", " -0.359", " 0.583", " 0.516", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Drawer", " -0.359", " 0.220", " 0.516", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " SideTable", " -0.276", " 0.015", " 0.516", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " TVStand", " 0.172", " 0.591", " 1.982", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " DiningTable", " 0.172", " 0.859", " 1.982", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " DiningTable", " 0.172", " 0.673", " 1.982", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Drawer", " -0.309", " 1.052", " 3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Drawer", " -0.309", " 0.761", " 3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "37", " Dresser", " -0.265", " 0.007", " 3.609", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " Drawer", " -0.309", " 0.471", " 3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Drawer", " -0.309", " 0.181", " 3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " Sofa", " -3.786", " 0.015", " 3.893", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " RoomDecor", " -5.815", " 0.010", " 4.406", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " RoomDecor", " -0.333", " 0.010", " 4.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " RoomDecor", " -0.178", " 0.010", " -0.448", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " RoomDecor", " -5.805", " 0.010", " -0.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sofa", " -2.683", " 0.011", " -0.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " ArmChair", " -2.062", " 0.014", " 4.216", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " CoffeeTable", " -2.646", " 0.007", " 1.150", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Chair", " -1.347", " 0.009", " 4.243", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "50", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "51", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "52", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Cross the room to the TV stand. | STEP 2: Pick up the remote control wand that is on top of the stand. | STEP 3: Turn to your left and take the control wand to the easy chair to the right of the sofa. | STEP 4: Put the remote contol wand onto the seat of the chair. | STEP 5: Turn to your right and go to the white cabinet with the sculptured hand on it. | STEP 6: Pick up the remote control wand that is next to the hand. | STEP 7: Turn around and go back to the chair with the other control wand on the seat. | STEP 8: Place the second control wand on the chair seat, to the left of the first one. | END" ]

[ [ "STEP 1: Cross the room to the TV stand. ", " STEP 2: Pick up the remote control wand that is on top of the stand. ", " STEP 3: Turn to your left and take the control wand to the easy chair to the right of the sofa. ", " STEP 4: Put the remote contol wand onto the seat of the chair. ", " STEP 5: Turn to your right and go to the white cabinet with the sculptured hand on it. ", " STEP 6: Pick up the remote control wand that is next to the hand. ", " STEP 7: Turn around and go back to the chair with the other control wand on the seat. ", " STEP 8: Place the second control wand on the chair seat, to the left of the first one. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.901", " 3.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.965", " 0.953", " 2.008", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "2", " SoapBottle", " -1.694", " 0.040", " 3.360", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "3", " SoapBottle", " -1.858", " 0.953", " 2.071", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "4", " Candle", " -1.831", " 0.953", " 1.946", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "5", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.846", " 0.041", " 2.870", " 0", " 90", " 0", " 16" ], [ "7", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " Cloth", " -1.695", " 0.031", " 3.040", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " SoapBar", " -1.858", " 0.953", " 1.696", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.814", " 0.915", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "11", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "12", " SprayBottle", " -1.744", " 0.037", " 2.597", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.476", " 0.042", " 1.372", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "18", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "32", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "35", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the toilet | STEP 2: Pick up the soap on the toilet tank | STEP 3: Turn around and go to the sink by the wall | STEP 4: Put the soap in the sink, fill the sink with water and then drain the sink and pick up the soap | STEP 5: Turn right and turn a full circle until facing counter again | STEP 6: Open the cabinet door under the sink, put the soap in the cabinet and close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the toilet ", " STEP 2: Pick up the soap on the toilet tank ", " STEP 3: Turn around and go to the sink by the wall ", " STEP 4: Put the soap in the sink, fill the sink with water and then drain the sink and pick up the soap ", " STEP 5: Turn right and turn a full circle until facing counter again ", " STEP 6: Open the cabinet door under the sink, put the soap in the cabinet and close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.901", " 3.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.965", " 0.953", " 2.008", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "2", " SoapBottle", " -1.694", " 0.040", " 3.360", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "3", " SoapBottle", " -1.858", " 0.953", " 2.071", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "4", " Candle", " -1.831", " 0.953", " 1.946", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "5", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.846", " 0.041", " 2.870", " 0", " 90", " 0", " 16" ], [ "7", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " Cloth", " -1.695", " 0.031", " 3.040", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " SoapBar", " -1.858", " 0.953", " 1.696", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.814", " 0.915", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "11", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "12", " SprayBottle", " -1.744", " 0.037", " 2.597", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.476", " 0.042", " 1.372", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "18", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "32", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "35", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk up to the shower, hang a right, and walk up to the toilet. | STEP 2: Pick up the bar of soap that is on the back of the toilet. | STEP 3: Turn and head over to the bathroom sink. | STEP 4: Rinse the bar of soap off in the sink before taking it back out. | STEP 5: Turn all the way around until you are facing the bathroom sink again. | STEP 6: Open the left cabinet under the right bathroom sink and place the bar of soap inside. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk up to the shower, hang a right, and walk up to the toilet. ", " STEP 2: Pick up the bar of soap that is on the back of the toilet. ", " STEP 3: Turn and head over to the bathroom sink. ", " STEP 4: Rinse the bar of soap off in the sink before taking it back out. ", " STEP 5: Turn all the way around until you are facing the bathroom sink again. ", " STEP 6: Open the left cabinet under the right bathroom sink and place the bar of soap inside. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.901", " 3.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -1.965", " 0.953", " 2.008", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "2", " SoapBottle", " -1.694", " 0.040", " 3.360", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "3", " SoapBottle", " -1.858", " 0.953", " 2.071", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "4", " Candle", " -1.831", " 0.953", " 1.946", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "5", " HandTowel", " -1.670", " 1.496", " 3.962", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " SoapBottle", " -1.846", " 0.041", " 2.870", " 0", " 90", " 0", " 16" ], [ "7", " Towel", " 0.833", " 1.160", " 2.357", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "8", " Cloth", " -1.695", " 0.031", " 3.040", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "9", " SoapBar", " -1.858", " 0.953", " 1.696", " 0", " 180", " 0", " 30" ], [ "10", " ToiletPaper", " -1.814", " 0.915", " 3.172", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "11", " Plunger", " -1.876", " 0.000", " 2.276", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "12", " SprayBottle", " -1.744", " 0.037", " 2.597", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.476", " 0.042", " 1.372", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "14", " ScrubBrush", " -1.703", " 0.000", " 2.217", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "15", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 2.362", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.152", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 3.553", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "18", " CounterTop", " -1.758", " 0.669", " 3.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "19", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 2.730", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -1.943", " 1.532", " 3.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -1.479", " 0.348", " 3.170", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " 0.527", " 1.039", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Painting", " -0.566", " 1.591", " 1.173", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Cabinet", " -1.483", " 0.372", " 3.960", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " TowelHolder", " 0.833", " 1.146", " 2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ToiletPaperHanger", " -1.200", " 1.013", " 1.164", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " GarbageCan", " -1.704", " -0.032", " 1.429", " 0", " 2.393", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -1.670", " 1.598", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " LightSwitch", " 1.249", " 1.322", " 3.635", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " Toilet", " -1.447", " 0.000", " 1.961", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 3.571", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "32", " ShowerHead", " 0.871", " 1.097", " 2.009", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -1.894", " 1.006", " 3.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.671", " 0.935", " 2.741", " 0", " 0", " 10.090", "" ], [ "35", " Sink", " -1.746", " 0.884", " 2.723", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "38", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "39", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, move to the toilet next to the sink. | STEP 2: Pick up the soap on the toilet. | STEP 3: Turn around, bring the soap to the counter on the left, to the right sink. | STEP 4: Wet the soap in the right sink with water. | STEP 5: Bring the wet soap to the left cabinet under the right sink. | STEP 6: Put the wet soap in that cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, move to the toilet next to the sink. ", " STEP 2: Pick up the soap on the toilet. ", " STEP 3: Turn around, bring the soap to the counter on the left, to the right sink. ", " STEP 4: Wet the soap in the right sink with water. ", " STEP 5: Bring the wet soap to the left cabinet under the right sink. ", " STEP 6: Put the wet soap in that cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -2.628", " 0.935", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " ButterKnife", " -2.037", " 0.928", " 0.348", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "3", " Spatula", " -0.314", " 0.915", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " Spoon", " -1.353", " 0.798", " 0.281", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "5", " Pot", " -0.572", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Cup", " -2.691", " 0.298", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "7", " Plate", " -2.738", " 0.303", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.139", " 1.773", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " Bowl", " -2.847", " 1.182", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "10", " PepperShaker", " -0.433", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " PepperShaker", " -1.878", " 0.658", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Mug", " -1.007", " 0.790", " 0.337", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " Apple", " -2.583", " 0.956", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Egg", " -2.706", " 0.968", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Plate", " -2.191", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Fork", " -0.228", " 0.901", " 2.329", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "17", " Bread", " -0.572", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " Apple", " -2.847", " 0.688", " 4.204", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "19", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "20", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 1.913", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "21", " Knife", " -0.487", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "22", " Potato", " -2.789", " 0.926", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "23", " Tomato", " -2.789", " 0.964", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "24", " Cup", " -0.143", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "25", " SaltShaker", " -2.789", " 0.896", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "26", " PepperShaker", " -0.802", " 1.769", " 0.297", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " ButterKnife", " -0.572", " 0.900", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " SoapBottle", " -2.785", " 0.935", " 3.302", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "29", " Pan", " -2.583", " 0.900", " 2.441", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "30", " DishSponge", " -2.480", " 0.900", " 2.706", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "31", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Spoon", " -2.037", " 0.929", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "33", " Mug", " -0.921", " 0.790", " 0.392", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "34", " Bowl", " -1.358", " 1.770", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "59", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "61", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "63", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "69", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and move to face the white table where the black toaster is. | STEP 2: Pick up the knife from the table. | STEP 3: Bring the knife with you and go to the right side of the table to where the bread is. | STEP 4: Use the knife to slice the bread. | STEP 5: Move to the left with the knife and face the pot on the table. | STEP 6: Put the knife in the pot. | STEP 7: Go back to the right where the bread was sliced. | STEP 8: Grab a slice of bread from the table. | STEP 9: Bring the bread over to the microwave on the left of the sink. | STEP 10: Put the bread in the microwave, cook it, then take it out again. | STEP 11: Bring the bread over to the white fridge. | STEP 12: Put the bread in the fridge and shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and move to face the white table where the black toaster is. ", " STEP 2: Pick up the knife from the table. ", " STEP 3: Bring the knife with you and go to the right side of the table to where the bread is. ", " STEP 4: Use the knife to slice the bread. ", " STEP 5: Move to the left with the knife and face the pot on the table. ", " STEP 6: Put the knife in the pot. ", " STEP 7: Go back to the right where the bread was sliced. ", " STEP 8: Grab a slice of bread from the table. ", " STEP 9: Bring the bread over to the microwave on the left of the sink. ", " STEP 10: Put the bread in the microwave, cook it, then take it out again. ", " STEP 11: Bring the bread over to the white fridge. ", " STEP 12: Put the bread in the fridge and shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -2.628", " 0.935", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " ButterKnife", " -2.037", " 0.928", " 0.348", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "3", " Spatula", " -0.314", " 0.915", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " Spoon", " -1.353", " 0.798", " 0.281", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "5", " Pot", " -0.572", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Cup", " -2.691", " 0.298", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "7", " Plate", " -2.738", " 0.303", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.139", " 1.773", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " Bowl", " -2.847", " 1.182", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "10", " PepperShaker", " -0.433", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " PepperShaker", " -1.878", " 0.658", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Mug", " -1.007", " 0.790", " 0.337", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " Apple", " -2.583", " 0.956", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Egg", " -2.706", " 0.968", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Plate", " -2.191", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Fork", " -0.228", " 0.901", " 2.329", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "17", " Bread", " -0.572", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " Apple", " -2.847", " 0.688", " 4.204", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "19", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "20", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 1.913", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "21", " Knife", " -0.487", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "22", " Potato", " -2.789", " 0.926", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "23", " Tomato", " -2.789", " 0.964", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "24", " Cup", " -0.143", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "25", " SaltShaker", " -2.789", " 0.896", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "26", " PepperShaker", " -0.802", " 1.769", " 0.297", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " ButterKnife", " -0.572", " 0.900", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " SoapBottle", " -2.785", " 0.935", " 3.302", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "29", " Pan", " -2.583", " 0.900", " 2.441", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "30", " DishSponge", " -2.480", " 0.900", " 2.706", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "31", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Spoon", " -2.037", " 0.929", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "33", " Mug", " -0.921", " 0.790", " 0.392", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "34", " Bowl", " -1.358", " 1.770", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "59", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "61", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "63", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "69", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the toaster | STEP 2: Pick up the knife in front of the toaster | STEP 3: Go to the bread | STEP 4: Cut the bread | STEP 5: Turn around and face the table | STEP 6: Put the knife in the pot | STEP 7: Go to the bread | STEP 8: Pick up a slice of bread | STEP 9: Go to the microwave | STEP 10: Heat the bread | STEP 11: Go to the fridge | STEP 12: Put the bread in the fridge | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the toaster ", " STEP 2: Pick up the knife in front of the toaster ", " STEP 3: Go to the bread ", " STEP 4: Cut the bread ", " STEP 5: Turn around and face the table ", " STEP 6: Put the knife in the pot ", " STEP 7: Go to the bread ", " STEP 8: Pick up a slice of bread ", " STEP 9: Go to the microwave ", " STEP 10: Heat the bread ", " STEP 11: Go to the fridge ", " STEP 12: Put the bread in the fridge ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.0", " 0.901", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " -2.628", " 0.935", " 3.673", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "2", " ButterKnife", " -2.037", " 0.928", " 0.348", " 0", " 270", " 0", " 46" ], [ "3", " Spatula", " -0.314", " 0.915", " 2.329", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "4", " Spoon", " -1.353", " 0.798", " 0.281", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "5", " Pot", " -0.572", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "6", " Cup", " -2.691", " 0.298", " 4.649", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "7", " Plate", " -2.738", " 0.303", " 4.427", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.139", " 1.773", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "9", " Bowl", " -2.847", " 1.182", " 4.352", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "10", " PepperShaker", " -0.433", " 0.658", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "11", " PepperShaker", " -1.878", " 0.658", " 0.573", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "12", " Mug", " -1.007", " 0.790", " 0.337", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "13", " Apple", " -2.583", " 0.956", " 2.309", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "14", " Egg", " -2.706", " 0.968", " 3.209", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "15", " Plate", " -2.191", " 1.777", " 0.160", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Fork", " -0.228", " 0.901", " 2.329", " 0", " 180", " 0", " 69" ], [ "17", " Bread", " -0.572", " 0.957", " 2.530", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "18", " Apple", " -2.847", " 0.688", " 4.204", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "19", " Lettuce", " -0.657", " 0.980", " 3.334", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "20", " Spatula", " -2.995", " 0.915", " 1.913", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "21", " Knife", " -0.487", " 0.688", " 0.464", " 0", " 270", " 0", " 35" ], [ "22", " Potato", " -2.789", " 0.926", " 2.177", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "23", " Tomato", " -2.789", " 0.964", " 1.913", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "24", " Cup", " -0.143", " 0.900", " 2.932", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "25", " SaltShaker", " -2.789", " 0.896", " 2.573", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "26", " PepperShaker", " -0.802", " 1.769", " 0.297", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " ButterKnife", " -0.572", " 0.900", " 3.535", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "28", " SoapBottle", " -2.785", " 0.935", " 3.302", " 0", " 180", " 0", " 53" ], [ "29", " Pan", " -2.583", " 0.900", " 2.441", " 0", " 180", " 0", " 67" ], [ "30", " DishSponge", " -2.480", " 0.900", " 2.706", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "31", " Pot", " -0.535", " 0.928", " 4.274", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "32", " Spoon", " -2.037", " 0.929", " 0.433", " 0", " 0", " 0", " 46" ], [ "33", " Mug", " -0.921", " 0.790", " 0.392", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "34", " Bowl", " -1.358", " 1.770", " 0.205", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "35", " Drawer", " -0.325", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Cabinet", " -0.595", " 0.490", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " Cabinet", " -0.555", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Cabinet", " -1.591", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Cabinet", " -1.554", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Cabinet", " -2.550", " 0.490", " 0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Cabinet", " -1.514", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -2.474", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.478", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -0.518", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.479", " 2.046", " 0.392", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " CounterTop", " -1.366", " 0.952", " 0.349", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.108", " 0.926", " 0.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Drawer", " -1.824", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.535", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.254", " 0.922", " 4.274", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " StoveBurner", " -0.536", " 0.922", " 4.672", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " CounterTop", " -2.780", " 0.971", " 3.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -2.323", " 0.696", " 0.413", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.632", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.782", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "57", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.382", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "58", " StoveKnob", " -0.064", " 1.090", " 4.222", " 0", " 0", " 73.865", "" ], [ "59", " Toaster", " -0.286", " 0.861", " 3.520", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " GarbageCan", " -2.816", " -0.014", " 0.370", " 358.702", " 26.614", " 2.400", "" ], [ "61", " LightSwitch", " -0.064", " 1.447", " 1.996", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Window", " -3.075", " 1.593", " 1.361", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "63", " Fridge", " -2.802", " 0.0", " 4.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " SinkBasin", " -1.106", " 0.785", " 0.337", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Microwave", " -0.358", " 0.917", " 0.224", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -2.938", " 0.925", " 3.605", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " DiningTable", " -2.733", " -0.003", " 2.607", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "68", " Faucet", " -1.077", " 0.920", " 0.028", " 270", " 270", " 0", "" ], [ "69", " DiningTable", " -0.488", " -0.003", " 3.182", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "70", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "71", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "72", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "73", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go across the room to the table on the right where the toaster is. | STEP 2: Pick up the butter knife that is on the table in front of the toaster. | STEP 3: Turn to the right, go to the end of the table where the bread is. | STEP 4: Cut the bread into slices. | STEP 5: Turn around, move to the right, turn around and back up to face the pot that is on the table. | STEP 6: Put the knife into the pot that is on the table. | STEP 7: Turn to the right, go back to where the bread is on the table. | STEP 8: Pick up a slice of the bread. | STEP 9: Turn to the right, go to the microwave that is across the room to the left of the sink. | STEP 10: Put the bread inside the microwave and turn it on, then remove the cooked bread from the microwave. | STEP 11: Turn around, go to the wall, hang a left and go to the fridge. | STEP 12: Put the cooked bread inside the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go across the room to the table on the right where the toaster is. ", " STEP 2: Pick up the butter knife that is on the table in front of the toaster. ", " STEP 3: Turn to the right, go to the end of the table where the bread is. ", " STEP 4: Cut the bread into slices. ", " STEP 5: Turn around, move to the right, turn around and back up to face the pot that is on the table. ", " STEP 6: Put the knife into the pot that is on the table. ", " STEP 7: Turn to the right, go back to where the bread is on the table. ", " STEP 8: Pick up a slice of the bread. ", " STEP 9: Turn to the right, go to the microwave that is across the room to the left of the sink. ", " STEP 10: Put the bread inside the microwave and turn it on, then remove the cooked bread from the microwave. ", " STEP 11: Turn around, go to the wall, hang a left and go to the fridge. ", " STEP 12: Put the cooked bread inside the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " -2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -2.618", " 0.080", " -1.925", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " Candle", " -0.614", " 1.046", " -3.795", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " SoapBar", " -2.872", " 0.078", " -0.357", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " SoapBar", " -1.617", " 0.060", " -0.139", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.805", " 0.996", " -2.218", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " SprayBottle", " -2.613", " 0.996", " -0.277", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " ToiletPaper", " -2.719", " 0.076", " -1.978", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "9", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " SoapBar", " -2.668", " 0.078", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.745", " 1.042", " -3.795", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.084", " 0.902", " -3.286", " 0", " 270", " 90", " 35" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.417", " 1.048", " -3.887", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Candle", " -0.614", " 1.046", " -3.918", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "17", " Cloth", " -2.669", " 0.079", " -0.955", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.719", " 0.080", " -1.116", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "19", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Head over to the toilet. | STEP 2: Grab the spray bottle. | STEP 3: Walk over to the trash can. | STEP 4: Place the bottle into the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Head over to the toilet. ", " STEP 2: Grab the spray bottle. ", " STEP 3: Walk over to the trash can. ", " STEP 4: Place the bottle into the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " -2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -2.618", " 0.080", " -1.925", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " Candle", " -0.614", " 1.046", " -3.795", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " SoapBar", " -2.872", " 0.078", " -0.357", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " SoapBar", " -1.617", " 0.060", " -0.139", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.805", " 0.996", " -2.218", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " SprayBottle", " -2.613", " 0.996", " -0.277", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " ToiletPaper", " -2.719", " 0.076", " -1.978", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "9", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " SoapBar", " -2.668", " 0.078", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.745", " 1.042", " -3.795", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.084", " 0.902", " -3.286", " 0", " 270", " 90", " 35" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.417", " 1.048", " -3.887", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Candle", " -0.614", " 1.046", " -3.918", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "17", " Cloth", " -2.669", " 0.079", " -0.955", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.719", " 0.080", " -1.116", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "19", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around to face the toilet | STEP 2: pick up the soap bottle that is on the back of the toilet | STEP 3: turn around, take a few steps, turn left, walk forward, turn right, walk to trash can | STEP 4: put the soap bottle in the trash can | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around to face the toilet ", " STEP 2: pick up the soap bottle that is on the back of the toilet ", " STEP 3: turn around, take a few steps, turn left, walk forward, turn right, walk to trash can ", " STEP 4: put the soap bottle in the trash can ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.25", " 0.901", " -2.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Candle", " -2.618", " 0.080", " -1.925", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "2", " Candle", " -0.614", " 1.046", " -3.795", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "3", " SoapBar", " -2.872", " 0.078", " -0.357", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "4", " SoapBar", " -1.617", " 0.060", " -0.139", " 0", " 180", " 0", " 25" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.805", " 0.996", " -2.218", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "6", " SprayBottle", " -2.613", " 0.996", " -0.277", " 0", " 0", " 0", " 22" ], [ "7", " ToiletPaper", " -2.719", " 0.076", " -1.978", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "8", " Towel", " -1.051", " 1.535", " -2.887", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "9", " HandTowel", " -2.591", " 1.635", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "10", " SoapBar", " -2.668", " 0.078", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 27" ], [ "11", " ToiletPaper", " -0.745", " 1.042", " -3.795", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "12", " ToiletPaper", " -0.084", " 0.902", " -3.286", " 0", " 270", " 90", " 35" ], [ "13", " SoapBottle", " -0.417", " 1.048", " -3.887", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "14", " Candle", " -0.614", " 1.046", " -3.918", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "15", " ScrubBrush", " -1.048", " 0.000", " -3.830", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "16", " Plunger", " -1.066", " 0.000", " -3.527", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "17", " Cloth", " -2.669", " 0.079", " -0.955", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "18", " SprayBottle", " -2.719", " 0.080", " -1.116", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "19", " ShowerDoor", " -2.204", " 1.044", " -2.503", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Mirror", " -2.947", " 1.559", " -1.194", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -2.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " CounterTop", " -2.744", " 0.986", " -1.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Cabinet", " -2.504", " 0.400", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -2.079", " 1.482", " -3.264", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "27", " Cabinet", " -2.508", " 0.426", " -1.260", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " TowelHolder", " -1.158", " 1.521", " -2.887", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.984", " -2.651", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " HandTowelHolder", " -2.591", " 1.737", " -0.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "31", " GarbageCan", " -0.908", " -0.031", " -3.646", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -0.566", " 1.730", " -4.102", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -1.332", " 1.391", " 0.001", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -1.755", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -0.319", " 0.000", " -3.533", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -1.761", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -2.724", " 0.916", " -0.726", " 351.180", " 90", " 0", "" ], [ "38", " Sink", " -2.907", " 0.986", " -0.732", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " -2.907", " 0.993", " -0.731", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " ShowerHead", " -2.868", " 1.219", " -3.223", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around the face the toilet. | STEP 2: Pick up the bottle of lotion on the toilet. | STEP 3: Turn around and walk to the trash can. | STEP 4: Put the bottle of lotion in the trash can. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around the face the toilet. ", " STEP 2: Pick up the bottle of lotion on the toilet. ", " STEP 3: Turn around and walk to the trash can. ", " STEP 4: Put the bottle of lotion in the trash can. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " -2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -0.099", " 1.045", " -2.852", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "2", " SoapBar", " -2.620", " 0.806", " -2.525", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -0.190", " 1.045", " -3.114", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "4", " Candle", " -0.099", " 1.054", " -2.983", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.839", " 0.067", " -3.755", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.386", " 0.063", " -3.803", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.129", " 1.047", " -3.180", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.764", " 0.068", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.532", " 0.803", " -3.474", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "10", " Candle", " -2.796", " 0.815", " -3.532", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Cloth", " -2.537", " 0.066", " -2.436", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -2.569", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "13", " Plunger", " -0.125", " 0.000", " -3.493", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "14", " SoapBar", " -2.387", " 0.065", " -2.378", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "15", " ToiletPaper", " -2.355", " 0.803", " -3.765", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " ToiletPaper", " -2.462", " 0.063", " -3.023", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "17", " Towel", " -1.291", " 1.386", " -0.63", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "18", " SoapBottle", " -2.708", " 0.808", " -2.394", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " SprayBottle", " -2.355", " 0.807", " -2.656", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.325", " 0.000", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "21", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -3.0", " 1.659", " -3.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Sink", " -2.661", " 0.785", " -3.069", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -0.599", " 1.097", " -1.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.299", " 0.345", " -2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.814", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerDoor", " -1.179", " 1.090", " -1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -2.632", " 0.843", " -3.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -1.184", " 1.371", " -0.629", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.943", " -2.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -3.550", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -2.569", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.567", " 1.706", " -4.002", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -2.669", " 0.863", " -3.063", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -0.459", " -0.043", " -3.769", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " -1.945", " 1.503", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -0.452", " 0.000", " -3.052", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -3.0", " 1.167", " -3.073", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -0.614", " 1.934", " -0.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Face the right side of the bathroom counter | STEP 2: Open the door on the far right under the sink and take out a pink bar of soap | STEP 3: Move left to the sink | STEP 4: Put the soap in the sink and turn on the water. Then turn the water off and remove the soap. | STEP 5: Turn right and go to the far right side of the counter | STEP 6: Place the soap near the edge of the counter in front of the other bar of soap | END" ]

[ [ "STEP 1: Face the right side of the bathroom counter ", " STEP 2: Open the door on the far right under the sink and take out a pink bar of soap ", " STEP 3: Move left to the sink ", " STEP 4: Put the soap in the sink and turn on the water. Then turn the water off and remove the soap. ", " STEP 5: Turn right and go to the far right side of the counter ", " STEP 6: Place the soap near the edge of the counter in front of the other bar of soap ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " -2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -0.099", " 1.045", " -2.852", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "2", " SoapBar", " -2.620", " 0.806", " -2.525", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -0.190", " 1.045", " -3.114", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "4", " Candle", " -0.099", " 1.054", " -2.983", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.839", " 0.067", " -3.755", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.386", " 0.063", " -3.803", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.129", " 1.047", " -3.180", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.764", " 0.068", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.532", " 0.803", " -3.474", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "10", " Candle", " -2.796", " 0.815", " -3.532", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Cloth", " -2.537", " 0.066", " -2.436", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -2.569", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "13", " Plunger", " -0.125", " 0.000", " -3.493", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "14", " SoapBar", " -2.387", " 0.065", " -2.378", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "15", " ToiletPaper", " -2.355", " 0.803", " -3.765", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " ToiletPaper", " -2.462", " 0.063", " -3.023", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "17", " Towel", " -1.291", " 1.386", " -0.63", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "18", " SoapBottle", " -2.708", " 0.808", " -2.394", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " SprayBottle", " -2.355", " 0.807", " -2.656", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.325", " 0.000", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "21", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -3.0", " 1.659", " -3.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Sink", " -2.661", " 0.785", " -3.069", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -0.599", " 1.097", " -1.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.299", " 0.345", " -2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.814", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerDoor", " -1.179", " 1.090", " -1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -2.632", " 0.843", " -3.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -1.184", " 1.371", " -0.629", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.943", " -2.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -3.550", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -2.569", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.567", " 1.706", " -4.002", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -2.669", " 0.863", " -3.063", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -0.459", " -0.043", " -3.769", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " -1.945", " 1.503", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -0.452", " 0.000", " -3.052", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -3.0", " 1.167", " -3.073", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -0.614", " 1.934", " -0.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the vanity with the sink on the right. | STEP 2: Open the lower right cabinet under the vanity, pick up the bar of soap from inside and close the door. | STEP 3: Turn left and walk to the sink on the vanity on the right. | STEP 4: Put the bar of soap inside the sink, rinse it for a few seconds and pick it back up. | STEP 5: Turn right and walk to the side of the vanity counter on the left. | STEP 6: Put the rinsed bar of soap near the edge of the counter in front of the yellow soap bottle. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the vanity with the sink on the right. ", " STEP 2: Open the lower right cabinet under the vanity, pick up the bar of soap from inside and close the door. ", " STEP 3: Turn left and walk to the sink on the vanity on the right. ", " STEP 4: Put the bar of soap inside the sink, rinse it for a few seconds and pick it back up. ", " STEP 5: Turn right and walk to the side of the vanity counter on the left. ", " STEP 6: Put the rinsed bar of soap near the edge of the counter in front of the yellow soap bottle. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.0", " 0.901", " -2.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " SoapBar", " -0.099", " 1.045", " -2.852", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "2", " SoapBar", " -2.620", " 0.806", " -2.525", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -0.190", " 1.045", " -3.114", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "4", " Candle", " -0.099", " 1.054", " -2.983", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "5", " SprayBottle", " -2.839", " 0.067", " -3.755", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.386", " 0.063", " -3.803", " 0", " 0", " 0", " 35" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.129", " 1.047", " -3.180", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "8", " SoapBottle", " -2.764", " 0.068", " -3.506", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "9", " ToiletPaper", " -2.532", " 0.803", " -3.474", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "10", " Candle", " -2.796", " 0.815", " -3.532", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "11", " Cloth", " -2.537", " 0.066", " -2.436", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "12", " HandTowel", " -2.962", " 1.584", " -2.569", " 0", " 270", " 0", " 32" ], [ "13", " Plunger", " -0.125", " 0.000", " -3.493", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "14", " SoapBar", " -2.387", " 0.065", " -2.378", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "15", " ToiletPaper", " -2.355", " 0.803", " -3.765", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " ToiletPaper", " -2.462", " 0.063", " -3.023", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "17", " Towel", " -1.291", " 1.386", " -0.63", " 0", " 270", " 0", " 29" ], [ "18", " SoapBottle", " -2.708", " 0.808", " -2.394", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "19", " SprayBottle", " -2.355", " 0.807", " -2.656", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "20", " ScrubBrush", " -0.325", " 0.000", " -3.342", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.04|" ], [ "21", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.254", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " Mirror", " -3.0", " 1.659", " -3.069", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Sink", " -2.661", " 0.785", " -3.069", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "24", " ShowerGlass", " -0.599", " 1.097", " -1.124", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Cabinet", " -2.299", " 0.345", " -2.250", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " Cabinet", " -2.293", " 0.324", " -3.814", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerDoor", " -1.179", " 1.090", " -1.220", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -2.632", " 0.843", " -3.040", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " TowelHolder", " -1.184", " 1.371", " -0.629", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " ToiletPaperHanger", " 0.0", " 0.943", " -2.536", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "31", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -3.550", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " HandTowelHolder", " -3.000", " 1.685", " -2.569", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -0.567", " 1.706", " -4.002", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -2.669", " 0.863", " -3.063", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " GarbageCan", " -0.459", " -0.043", " -3.769", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " LightSwitch", " -1.945", " 1.503", " 0.000", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Toilet", " -0.452", " 0.000", " -3.052", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Faucet", " -3.0", " 1.167", " -3.073", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " ShowerHead", " -0.614", " 1.934", " -0.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to face the counter to the right of the sink. | STEP 2: Open the lower cabinet on the far right, below the sink and pick up the soap. | STEP 3: Move to the left to face the sink. | STEP 4: Put the soap in the sink and turn the water on and then off and pick the soap up again. | STEP 5: Go right and then left and turn to face the end of the counter to the right of the sink. | STEP 6: Put the soap on the counter. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to face the counter to the right of the sink. ", " STEP 2: Open the lower cabinet on the far right, below the sink and pick up the soap. ", " STEP 3: Move to the left to face the sink. ", " STEP 4: Put the soap in the sink and turn the water on and then off and pick the soap up again. ", " STEP 5: Go right and then left and turn to face the end of the counter to the right of the sink. ", " STEP 6: Put the soap on the counter. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " 2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 70" ], [ "3", " CreditCard", " 0.254", " 0.744", " -1.009", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " DishSponge", " -2.399", " 1.662", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.644", " 1.111", " 1.229", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "6", " Spoon", " 0.317", " 1.112", " 1.248", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "7", " Spoon", " -1.591", " 0.850", " -1.139", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "8", " Fork", " -1.159", " 0.850", " -1.305", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "9", " Spatula", " 0.111", " 1.126", " 1.759", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "10", " Spatula", " -2.628", " 0.761", " 0.099", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "11", " Cup", " -2.920", " 1.472", " 0.609", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "12", " Egg", " -2.521", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Egg", " -2.800", " 1.509", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " Tomato", " -2.438", " 0.960", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " Bowl", " 0.398", " 1.004", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "16", " Bread", " 0.997", " 0.965", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " Bread", " -2.800", " 1.727", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "18", " Apple", " -2.740", " 0.430", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " Apple", " -2.699", " 0.089", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "20", " Apple", " -2.860", " 0.430", " 0.851", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " Fork", " -2.585", " 0.747", " 0.163", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "22", " Kettle", " -2.620", " 0.922", " -0.724", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " CreditCard", " 0.798", " 1.108", " 1.383", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "24", " Bread", " -0.401", " 0.948", " -1.291", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "25", " Plate", " -1.458", " 0.843", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " SoapBottle", " -0.748", " 0.899", " -1.291", " 0", " 315", " 0", " 70" ], [ "27", " Spatula", " -1.933", " 0.926", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "28", " Lettuce", " -2.660", " 0.874", " 0.983", " 31.046", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " SaltShaker", " -2.695", " 0.9", " -0.132", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Tomato", " 0.682", " 1.161", " 0.575", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " ButterKnife", " -1.824", " 0.911", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Pot", " -2.823", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " DishSponge", " -2.687", " 0.910", " 0.021", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "35", " Egg", " -2.800", " 0.854", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "36", " Spoon", " -1.987", " 0.748", " -1.008", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " Knife", " 0.060", " 1.106", " 1.587", " 270", " 209.997", " 0", " 63" ], [ "38", " Cup", " 0.903", " 0.115", " -1.128", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Mug", " 0.372", " 1.654", " -1.353", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " Bowl", " 0.912", " 1.661", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "78", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward, then turn left at the window to reach the sink. | STEP 2: Grab the black plate from the sink. | STEP 3: Turn around, then turn left when you get to the fridge. | STEP 4: Cool the plate in the fridge, then take it out again. | STEP 5: Turn left and walk back to the sink. | STEP 6: Place the plate in the cabinet underneath the sink, to the right. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward, then turn left at the window to reach the sink. ", " STEP 2: Grab the black plate from the sink. ", " STEP 3: Turn around, then turn left when you get to the fridge. ", " STEP 4: Cool the plate in the fridge, then take it out again. ", " STEP 5: Turn left and walk back to the sink. ", " STEP 6: Place the plate in the cabinet underneath the sink, to the right. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " 2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 70" ], [ "3", " CreditCard", " 0.254", " 0.744", " -1.009", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " DishSponge", " -2.399", " 1.662", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.644", " 1.111", " 1.229", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "6", " Spoon", " 0.317", " 1.112", " 1.248", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "7", " Spoon", " -1.591", " 0.850", " -1.139", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "8", " Fork", " -1.159", " 0.850", " -1.305", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "9", " Spatula", " 0.111", " 1.126", " 1.759", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "10", " Spatula", " -2.628", " 0.761", " 0.099", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "11", " Cup", " -2.920", " 1.472", " 0.609", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "12", " Egg", " -2.521", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Egg", " -2.800", " 1.509", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " Tomato", " -2.438", " 0.960", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " Bowl", " 0.398", " 1.004", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "16", " Bread", " 0.997", " 0.965", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " Bread", " -2.800", " 1.727", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "18", " Apple", " -2.740", " 0.430", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " Apple", " -2.699", " 0.089", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "20", " Apple", " -2.860", " 0.430", " 0.851", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " Fork", " -2.585", " 0.747", " 0.163", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "22", " Kettle", " -2.620", " 0.922", " -0.724", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " CreditCard", " 0.798", " 1.108", " 1.383", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "24", " Bread", " -0.401", " 0.948", " -1.291", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "25", " Plate", " -1.458", " 0.843", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " SoapBottle", " -0.748", " 0.899", " -1.291", " 0", " 315", " 0", " 70" ], [ "27", " Spatula", " -1.933", " 0.926", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "28", " Lettuce", " -2.660", " 0.874", " 0.983", " 31.046", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " SaltShaker", " -2.695", " 0.9", " -0.132", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Tomato", " 0.682", " 1.161", " 0.575", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " ButterKnife", " -1.824", " 0.911", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Pot", " -2.823", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " DishSponge", " -2.687", " 0.910", " 0.021", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "35", " Egg", " -2.800", " 0.854", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "36", " Spoon", " -1.987", " 0.748", " -1.008", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " Knife", " 0.060", " 1.106", " 1.587", " 270", " 209.997", " 0", " 63" ], [ "38", " Cup", " 0.903", " 0.115", " -1.128", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Mug", " 0.372", " 1.654", " -1.353", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " Bowl", " 0.912", " 1.661", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "78", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Begin walking across the room, then hang a left and walk over to the sink. | STEP 2: Take the black plate out of the sink basin. | STEP 3: Turn around and start walking across the room, then turn left and walk up to the fridge. | STEP 4: Open the fridge and put the black plate inside on the top shelf, then close the door, after a couple seconds open the door and remove the plate then close the door again. | STEP 5: Turn left and walk over to the counter. | STEP 6: Open the second cabinet door from the right in front of you and place the chilled plate in the cabinet then close the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Begin walking across the room, then hang a left and walk over to the sink. ", " STEP 2: Take the black plate out of the sink basin. ", " STEP 3: Turn around and start walking across the room, then turn left and walk up to the fridge. ", " STEP 4: Open the fridge and put the black plate inside on the top shelf, then close the door, after a couple seconds open the door and remove the plate then close the door again. ", " STEP 5: Turn left and walk over to the counter. ", " STEP 6: Open the second cabinet door from the right in front of you and place the chilled plate in the cabinet then close the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.5", " 0.900", " 2.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 70" ], [ "3", " CreditCard", " 0.254", " 0.744", " -1.009", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " DishSponge", " -2.399", " 1.662", " -1.322", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "5", " ButterKnife", " 0.644", " 1.111", " 1.229", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "6", " Spoon", " 0.317", " 1.112", " 1.248", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "7", " Spoon", " -1.591", " 0.850", " -1.139", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "8", " Fork", " -1.159", " 0.850", " -1.305", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "9", " Spatula", " 0.111", " 1.126", " 1.759", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "10", " Spatula", " -2.628", " 0.761", " 0.099", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "11", " Cup", " -2.920", " 1.472", " 0.609", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "12", " Egg", " -2.521", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Egg", " -2.800", " 1.509", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "14", " Tomato", " -2.438", " 0.960", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "15", " Bowl", " 0.398", " 1.004", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "16", " Bread", " 0.997", " 0.965", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "17", " Bread", " -2.800", " 1.727", " 0.771", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "18", " Apple", " -2.740", " 0.430", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "19", " Apple", " -2.699", " 0.089", " 1.396", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "20", " Apple", " -2.860", " 0.430", " 0.851", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "21", " Fork", " -2.585", " 0.747", " 0.163", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "22", " Kettle", " -2.620", " 0.922", " -0.724", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " CreditCard", " 0.798", " 1.108", " 1.383", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "24", " Bread", " -0.401", " 0.948", " -1.291", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "25", " Plate", " -1.458", " 0.843", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "26", " SoapBottle", " -0.748", " 0.899", " -1.291", " 0", " 315", " 0", " 70" ], [ "27", " Spatula", " -1.933", " 0.926", " -1.032", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "28", " Lettuce", " -2.660", " 0.874", " 0.983", " 31.046", " 0", " 0", " 82" ], [ "29", " SaltShaker", " -2.695", " 0.9", " -0.132", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "30", " Tomato", " 0.682", " 1.161", " 0.575", " 0", " 315", " 0", " 63" ], [ "31", " PepperShaker", " -2.830", " 0.9", " -0.112", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "32", " ButterKnife", " -1.824", " 0.911", " -0.902", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "33", " Pot", " -2.823", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "34", " DishSponge", " -2.687", " 0.910", " 0.021", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "35", " Egg", " -2.800", " 0.854", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "36", " Spoon", " -1.987", " 0.748", " -1.008", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "37", " Knife", " 0.060", " 1.106", " 1.587", " 270", " 209.997", " 0", " 63" ], [ "38", " Cup", " 0.903", " 0.115", " -1.128", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "39", " Mug", " 0.372", " 1.654", " -1.353", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "40", " Bowl", " 0.912", " 1.661", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "73", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "74", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "76", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "77", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "78", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "80", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "85", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "86", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "87", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the blue trash can then turn left and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the black plate in the sink. | STEP 3: Turn around and walk to the fridge. | STEP 4: Chill the plate in the fridge, then pick up the plate from the fridge and close the fridge. | STEP 5: Turn left and walk to right cabinet below the sink. | STEP 6: Place the plate in the right cabinet below the sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the blue trash can then turn left and walk to the sink. ", " STEP 2: Pick up the black plate in the sink. ", " STEP 3: Turn around and walk to the fridge. ", " STEP 4: Chill the plate in the fridge, then pick up the plate from the fridge and close the fridge. ", " STEP 5: Turn left and walk to right cabinet below the sink. ", " STEP 6: Place the plate in the right cabinet below the sink. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.920", " 4.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.555", " 0.285", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "2", " Newspaper", " -0.600", " 1.467", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "3", " WateringCan", " -2.402", " 0.448", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " WateringCan", " -0.437", " 0.617", " 0.919", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Vase", " -2.402", " 0.447", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " KeyChain", " -4.623", " 0.537", " 2.627", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "7", " CreditCard", " -2.893", " 0.449", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " CreditCard", " -4.049", " 0.539", " 2.627", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "9", " Box", " -0.464", " 0.399", " 6.548", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "10", " Plate", " -2.913", " 0.442", " 3.398", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Vase", " -2.648", " 0.449", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 6.739", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "13", " Newspaper", " -4.305", " 0.480", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "14", " Vase", " -0.750", " 0.621", " 0.842", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " KeyChain", " -4.305", " 0.442", " 6.45", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " Statue", " -0.240", " 0.286", " 5.750", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "18", " RemoteControl", " -2.494", " 0.538", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " CreditCard", " -0.674", " 1.461", " 5.495", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "20", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 27" ], [ "21", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 42" ], [ "22", " Statue", " -2.402", " 0.456", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "23", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "27", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the side of the chair with the newspaper on it. | STEP 2: Pick up the newspaper on the chair. | STEP 3: Turn around and go to the couch with the laptop on it. | STEP 4: Put the newspaper on the left side of the credit card on the couch. | STEP 5: Turn around, go across the room, turn left, go across the room and face the shelves on the right. | STEP 6: Pick up the newspaper on the shelf. | STEP 7: Go back to the laptop on the couch. | STEP 8: Put the newspaper on the couch to the right of the credit card. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the side of the chair with the newspaper on it. ", " STEP 2: Pick up the newspaper on the chair. ", " STEP 3: Turn around and go to the couch with the laptop on it. ", " STEP 4: Put the newspaper on the left side of the credit card on the couch. ", " STEP 5: Turn around, go across the room, turn left, go across the room and face the shelves on the right. ", " STEP 6: Pick up the newspaper on the shelf. ", " STEP 7: Go back to the laptop on the couch. ", " STEP 8: Put the newspaper on the couch to the right of the credit card. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.920", " 4.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.555", " 0.285", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "2", " Newspaper", " -0.600", " 1.467", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "3", " WateringCan", " -2.402", " 0.448", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " WateringCan", " -0.437", " 0.617", " 0.919", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Vase", " -2.402", " 0.447", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " KeyChain", " -4.623", " 0.537", " 2.627", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "7", " CreditCard", " -2.893", " 0.449", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " CreditCard", " -4.049", " 0.539", " 2.627", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "9", " Box", " -0.464", " 0.399", " 6.548", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "10", " Plate", " -2.913", " 0.442", " 3.398", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Vase", " -2.648", " 0.449", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 6.739", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "13", " Newspaper", " -4.305", " 0.480", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "14", " Vase", " -0.750", " 0.621", " 0.842", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " KeyChain", " -4.305", " 0.442", " 6.45", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " Statue", " -0.240", " 0.286", " 5.750", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "18", " RemoteControl", " -2.494", " 0.538", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " CreditCard", " -0.674", " 1.461", " 5.495", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "20", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 27" ], [ "21", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 42" ], [ "22", " Statue", " -2.402", " 0.456", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "23", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "27", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face plush chair | STEP 2: pick up newspaper from chair | STEP 3: walk to face couch | STEP 4: put newspaper on couch | STEP 5: walk to face shelf | STEP 6: pick up newspaper from shelf | STEP 7: walk to face couch | STEP 8: put newspaper on couch | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face plush chair ", " STEP 2: pick up newspaper from chair ", " STEP 3: walk to face couch ", " STEP 4: put newspaper on couch ", " STEP 5: walk to face shelf ", " STEP 6: pick up newspaper from shelf ", " STEP 7: walk to face couch ", " STEP 8: put newspaper on couch ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.920", " 4.75", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.555", " 0.285", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "2", " Newspaper", " -0.600", " 1.467", " 6.236", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "3", " WateringCan", " -2.402", " 0.448", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "4", " WateringCan", " -0.437", " 0.617", " 0.919", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "5", " Vase", " -2.402", " 0.447", " 4.279", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "6", " KeyChain", " -4.623", " 0.537", " 2.627", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "7", " CreditCard", " -2.893", " 0.449", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " CreditCard", " -4.049", " 0.539", " 2.627", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "9", " Box", " -0.464", " 0.399", " 6.548", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "10", " Plate", " -2.913", " 0.442", " 3.398", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "11", " Vase", " -2.648", " 0.449", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "12", " WateringCan", " -0.240", " 0.281", " 6.739", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "13", " Newspaper", " -4.305", " 0.480", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "14", " Vase", " -0.750", " 0.621", " 0.842", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "15", " KeyChain", " -4.305", " 0.442", " 6.45", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "16", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " Statue", " -0.240", " 0.286", " 5.750", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "18", " RemoteControl", " -2.494", " 0.538", " 0.601", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "19", " CreditCard", " -0.674", " 1.461", " 5.495", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "20", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 27" ], [ "21", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 42" ], [ "22", " Statue", " -2.402", " 0.456", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "23", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "26", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "27", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "30", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "36", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "37", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left across the room and face the chair. | STEP 2: Pick up the newspaper from the sit of the chair. | STEP 3: Turn right around the room and face the chair on your right. | STEP 4: Put the newspaper on the chair. | STEP 5: Turn right across the room and head towards the shelf on your right. | STEP 6: Pick up the newspaper from the shelf. | STEP 7: Turn right across the room and head towards the chair on your right. | STEP 8: Put the newspaper on the chair. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left across the room and face the chair. ", " STEP 2: Pick up the newspaper from the sit of the chair. ", " STEP 3: Turn right around the room and face the chair on your right. ", " STEP 4: Put the newspaper on the chair. ", " STEP 5: Turn right across the room and head towards the shelf on your right. ", " STEP 6: Pick up the newspaper from the shelf. ", " STEP 7: Turn right across the room and head towards the chair on your right. ", " STEP 8: Put the newspaper on the chair. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 1.002", " 0.776", " 0.539", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Potato", " 1.388", " 1.762", " 1.650", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "3", " Potato", " 1.454", " 1.203", " 0.370", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "4", " Kettle", " 1.207", " 0.115", " -0.699", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Fork", " 0.903", " 0.775", " 0.431", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "6", " Fork", " -1.809", " 0.911", " -1.879", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Spoon", " 0.970", " 0.772", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "8", " Spatula", " -1.886", " 0.925", " -1.879", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "9", " Spatula", " -1.712", " 0.925", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "10", " Pot", " 1.414", " 1.164", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " Egg", " 0.012", " 0.940", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "12", " Cup", " -2.041", " 0.112", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Tomato", " 0.251", " 0.959", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "14", " Bowl", " 1.325", " 1.368", " 2.351", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "15", " Bowl", " 0.200", " 1.656", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Bread", " -2.201", " 0.988", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Tomato", " 1.343", " 0.951", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "18", " Glassbottle", " -1.828", " 0.117", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "19", " Knife", " -0.627", " 0.941", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "20", " Plate", " 1.260", " 0.911", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "21", " Fork", " -0.477", " 0.911", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "22", " Ladle", " -2.116", " 0.954", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "23", " Potato", " -0.063", " 0.824", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "24", " Lettuce", " 0.526", " 0.952", " -1.566", " 9.019", " 143.625", " 0", " 66" ], [ "25", " Kettle", " 0.770", " 0.9", " -1.836", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "26", " Pen", " 1.015", " 0.775", " -1.233", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " SaltShaker", " -0.751", " 0.106", " -1.487", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Cup", " 1.356", " 1.720", " 1.775", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "29", " Egg", " 1.296", " 1.191", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Spatula", " -1.712", " 0.925", " 0.291", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "31", " Bowl", " 1.375", " 1.368", " 1.976", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "32", " SprayBottle", " 1.494", " 1.161", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " Pan", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " SoapBottle", " -2.323", " 0.910", " 0.118", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "35", " Pot", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " ButterKnife", " -1.886", " 0.910", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " PepperShaker", " -1.353", " 1.853", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "38", " DishSponge", " 0.217", " 0.919", " -1.556", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "39", " Bread", " 1.414", " 1.240", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " 1.341", " 0.249", " 1.051", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "41", " Spoon", " 1.047", " 0.774", " -1.123", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "42", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "43", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "87", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to the left go right towards the counter | STEP 2: pick the knife from the counter | STEP 3: turn to the left towards the sink | STEP 4: slice a potato that is inside the sink | STEP 5: turn around to the left go right towards the trash can | STEP 6: put the knife inside the trash can | STEP 7: turn around to the right go forward towards the sink | STEP 8: pick a slice of the potato that is in the sink | STEP 9: turn around to the left go right towards the microwave | STEP 10: put the slice of potato inside the microwave heat it up get it back out | STEP 11: turn around to the right go right towards the trash can | STEP 12: throw the slice of potato in the trash can | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to the left go right towards the counter ", " STEP 2: pick the knife from the counter ", " STEP 3: turn to the left towards the sink ", " STEP 4: slice a potato that is inside the sink ", " STEP 5: turn around to the left go right towards the trash can ", " STEP 6: put the knife inside the trash can ", " STEP 7: turn around to the right go forward towards the sink ", " STEP 8: pick a slice of the potato that is in the sink ", " STEP 9: turn around to the left go right towards the microwave ", " STEP 10: put the slice of potato inside the microwave heat it up get it back out ", " STEP 11: turn around to the right go right towards the trash can ", " STEP 12: throw the slice of potato in the trash can ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 1.002", " 0.776", " 0.539", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Potato", " 1.388", " 1.762", " 1.650", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "3", " Potato", " 1.454", " 1.203", " 0.370", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "4", " Kettle", " 1.207", " 0.115", " -0.699", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Fork", " 0.903", " 0.775", " 0.431", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "6", " Fork", " -1.809", " 0.911", " -1.879", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Spoon", " 0.970", " 0.772", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "8", " Spatula", " -1.886", " 0.925", " -1.879", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "9", " Spatula", " -1.712", " 0.925", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "10", " Pot", " 1.414", " 1.164", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " Egg", " 0.012", " 0.940", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "12", " Cup", " -2.041", " 0.112", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Tomato", " 0.251", " 0.959", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "14", " Bowl", " 1.325", " 1.368", " 2.351", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "15", " Bowl", " 0.200", " 1.656", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Bread", " -2.201", " 0.988", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Tomato", " 1.343", " 0.951", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "18", " Glassbottle", " -1.828", " 0.117", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "19", " Knife", " -0.627", " 0.941", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "20", " Plate", " 1.260", " 0.911", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "21", " Fork", " -0.477", " 0.911", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "22", " Ladle", " -2.116", " 0.954", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "23", " Potato", " -0.063", " 0.824", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "24", " Lettuce", " 0.526", " 0.952", " -1.566", " 9.019", " 143.625", " 0", " 66" ], [ "25", " Kettle", " 0.770", " 0.9", " -1.836", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "26", " Pen", " 1.015", " 0.775", " -1.233", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " SaltShaker", " -0.751", " 0.106", " -1.487", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Cup", " 1.356", " 1.720", " 1.775", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "29", " Egg", " 1.296", " 1.191", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Spatula", " -1.712", " 0.925", " 0.291", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "31", " Bowl", " 1.375", " 1.368", " 1.976", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "32", " SprayBottle", " 1.494", " 1.161", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " Pan", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " SoapBottle", " -2.323", " 0.910", " 0.118", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "35", " Pot", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " ButterKnife", " -1.886", " 0.910", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " PepperShaker", " -1.353", " 1.853", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "38", " DishSponge", " 0.217", " 0.919", " -1.556", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "39", " Bread", " 1.414", " 1.240", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " 1.341", " 0.249", " 1.051", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "41", " Spoon", " 1.047", " 0.774", " -1.123", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "42", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "43", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "87", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the counter to the left of the stove | STEP 2: pick up the knife from the counter | STEP 3: take the knife to the sink | STEP 4: cut the potato in the sink | STEP 5: take the knife to the trash bin to the left of the dishwasher | STEP 6: put the knife in the trash bin | STEP 7: walk back over to the sink | STEP 8: take a potato slice from the sink | STEP 9: take the potato slice to the microwave | STEP 10: cook the slice in the microwave | STEP 11: take the slice to the trash bin | STEP 12: put the cooked potato slice in the trash | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the counter to the left of the stove ", " STEP 2: pick up the knife from the counter ", " STEP 3: take the knife to the sink ", " STEP 4: cut the potato in the sink ", " STEP 5: take the knife to the trash bin to the left of the dishwasher ", " STEP 6: put the knife in the trash bin ", " STEP 7: walk back over to the sink ", " STEP 8: take a potato slice from the sink ", " STEP 9: take the potato slice to the microwave ", " STEP 10: cook the slice in the microwave ", " STEP 11: take the slice to the trash bin ", " STEP 12: put the cooked potato slice in the trash ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.900", " 1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Pen", " 1.002", " 0.776", " 0.539", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "2", " Potato", " 1.388", " 1.762", " 1.650", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "3", " Potato", " 1.454", " 1.203", " 0.370", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "4", " Kettle", " 1.207", " 0.115", " -0.699", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "5", " Fork", " 0.903", " 0.775", " 0.431", " 0", " 90", " 0", " 43" ], [ "6", " Fork", " -1.809", " 0.911", " -1.879", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "7", " Spoon", " 0.970", " 0.772", " -0.665", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "8", " Spatula", " -1.886", " 0.925", " -1.879", " 0", " 90", " 0", " 64" ], [ "9", " Spatula", " -1.712", " 0.925", " 0.549", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "10", " Pot", " 1.414", " 1.164", " -1.345", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "11", " Egg", " 0.012", " 0.940", " -1.409", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "12", " Cup", " -2.041", " 0.112", " -1.584", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "13", " Tomato", " 0.251", " 0.959", " -1.708", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "14", " Bowl", " 1.325", " 1.368", " 2.351", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "15", " Bowl", " 0.200", " 1.656", " -1.839", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "16", " Bread", " -2.201", " 0.988", " 0.291", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Tomato", " 1.343", " 0.951", " -0.990", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "18", " Glassbottle", " -1.828", " 0.117", " -1.489", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "19", " Knife", " -0.627", " 0.941", " -1.704", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "20", " Plate", " 1.260", " 0.911", " 0.372", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "21", " Fork", " -0.477", " 0.911", " -1.789", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "22", " Ladle", " -2.116", " 0.954", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "23", " Potato", " -0.063", " 0.824", " -1.707", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "24", " Lettuce", " 0.526", " 0.952", " -1.566", " 9.019", " 143.625", " 0", " 66" ], [ "25", " Kettle", " 0.770", " 0.9", " -1.836", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "26", " Pen", " 1.015", " 0.775", " -1.233", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "27", " SaltShaker", " -0.751", " 0.106", " -1.487", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "28", " Cup", " 1.356", " 1.720", " 1.775", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "29", " Egg", " 1.296", " 1.191", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "30", " Spatula", " -1.712", " 0.925", " 0.291", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "31", " Bowl", " 1.375", " 1.368", " 1.976", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "32", " SprayBottle", " 1.494", " 1.161", " -1.002", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "33", " Pan", " -1.431", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "34", " SoapBottle", " -2.323", " 0.910", " 0.118", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "35", " Pot", " -1.081", " 0.949", " -1.81", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "36", " ButterKnife", " -1.886", " 0.910", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "37", " PepperShaker", " -1.353", " 1.853", " -1.838", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "38", " DishSponge", " 0.217", " 0.919", " -1.556", " 0", " 270", " 0", " 45" ], [ "39", " Bread", " 1.414", " 1.240", " -1.688", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " 1.341", " 0.249", " 1.051", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "41", " Spoon", " 1.047", " 0.774", " -1.123", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "42", " Mug", " 1.070", " 0.957", " -1.641", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "43", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " 0.871", " 0.75", " -1.134", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Sink", " 0.156", " 0.817", " -1.801", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.868", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -1.661", " 2.059", " -1.684", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.817", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " 0.665", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -0.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 0.860", " 0.402", " -1.365", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.244", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.815", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -0.334", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.488", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.193", " 2.059", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " 0.860", " 0.75", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.159", " 2.059", " -1.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -1.611", " 2.005", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.832", " 0.401", " -1.393", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " -2.105", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -0.202", " 0.401", " -1.391", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " -1.973", " 0.945", " -1.707", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -0.375", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " 1.164", " 0.946", " -0.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -1.081", " 0.941", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.096", " 0.945", " 0.291", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.237", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " 0.584", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -1.795", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.5", " 1.197", " -0.654", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -1.667", " 0.402", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.685", " 0.75", " -1.389", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " StoveBurner", " -1.430", " 0.941", " -1.809", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " LightSwitch", " -2.539", " 1.289", " 2.568", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " -1.362", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.962", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -1.522", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -1.112", " 1.095", " -1.983", " 287.970", " 180", " 0", "" ], [ "82", " CoffeeMachine", " 1.082", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " GarbageCan", " 1.343", " 0.015", " 1.041", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " HousePlant", " 1.440", " 1.153", " 0.593", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Fridge", " 1.417", " 0.0", " 2.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Window", " -0.486", " 1.452", " 3.302", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "87", " SinkBasin", " -0.063", " 0.765", " -1.713", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " 1.422", " 1.150", " 0.022", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "89", " Toaster", " -2.066", " 0.900", " -1.848", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " -1.994", " 0.010", " 0.882", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -0.096", " 1.041", " -1.867", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the counter left of the stove | STEP 2: Pick up the knife | STEP 3: Go to the sink | STEP 4: Cut the potato in the sink | STEP 5: Go to the bin | STEP 6: Put the knife in the bin | STEP 7: Go to the sink | STEP 8: Take a potato slice from the sink | STEP 9: Go to the microwave | STEP 10: Heat the potato | STEP 11: Go to the bin | STEP 12: Put the potato in the bin | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the counter left of the stove ", " STEP 2: Pick up the knife ", " STEP 3: Go to the sink ", " STEP 4: Cut the potato in the sink ", " STEP 5: Go to the bin ", " STEP 6: Put the knife in the bin ", " STEP 7: Go to the sink ", " STEP 8: Take a potato slice from the sink ", " STEP 9: Go to the microwave ", " STEP 10: Heat the potato ", " STEP 11: Go to the bin ", " STEP 12: Put the potato in the bin ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.869", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.843", " 0.832", " -3.705", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " 0.729", " 0.916", " 0.098", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "3", " DishSponge", " 0.715", " 0.772", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "4", " DishSponge", " 0.621", " 0.015", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.803", " 0.701", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.655", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "7", " Spatula", " -1.578", " 0.711", " -3.782", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "8", " Spoon", " 1.024", " 0.884", " 0.029", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "9", " Spoon", " 0.721", " 0.665", " 0.448", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "10", " Fork", " 0.769", " 0.761", " -0.061", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "11", " Fork", " -1.886", " 0.702", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "12", " Egg", " 0.883", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "13", " Egg", " 0.785", " 1.195", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "14", " Cup", " -0.051", " 0.899", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "15", " Cup", " -0.654", " 0.899", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "16", " Knife", " 0.574", " 0.783", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "17", " Knife", " 0.961", " 0.688", " 0.387", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "18", " Tomato", " -1.224", " 0.100", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "19", " Tomato", " -1.803", " 0.750", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "20", " SoapBottle", " 0.661", " 0.663", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Bowl", " 0.858", " 1.462", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "22", " Bread", " -1.719", " 0.745", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "23", " Bread", " 0.149", " 0.944", " 1.015", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "24", " Lettuce", " 0.841", " 0.752", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "25", " Lettuce", " 0.785", " 1.461", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "26", " Mug", " 0.566", " 0.010", " -0.702", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "27", " Apple", " 0.672", " 0.826", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "28", " Apple", " 0.841", " 0.826", " -0.515", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "29", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "30", " Plate", " 0.787", " 0.019", " -0.184", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " Fork", " 0.720", " 0.760", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "32", " SoapBottle", " -2.137", " 0.701", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "33", " Apple", " -1.334", " 0.105", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "34", " Pan", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " Egg", " 0.799", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "36", " Spatula", " 0.671", " 0.775", " -0.061", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "37", " Potato", " 0.729", " 0.916", " -0.039", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " Cup", " 0.950", " 0.882", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " SaltShaker", " 0.858", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "40", " PepperShaker", " 0.812", " 1.460", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " ButterKnife", " 0.754", " 0.755", " -0.743", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "42", " DishSponge", " 0.842", " 0.015", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "43", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 77" ], [ "44", " Lettuce", " 0.785", " 0.751", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "45", " Tomato", " 0.635", " 0.234", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "46", " Spoon", " 0.721", " 0.666", " 0.569", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "47", " Knife", " 0.817", " 0.782", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "48", " Mug", " 0.799", " 0.767", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "49", " Bowl", " -2.038", " 0.691", " -1.003", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "50", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "71", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "81", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and face the white table on your right. | STEP 2: Take the silver knife from the table in front of you. | STEP 3: Turn left and face the bin by the table on your right. | STEP 4: Cut the apple inside of the bin in front of you. | STEP 5: Place the knife in the bin in front of you. | STEP 6: Take an apple slice from the can in front of you. | STEP 7: Turn right and face the microwave on your left. | STEP 8: Heat the apple in the microwave then take out the apple. | STEP 9: Face the table that the microwave is on. | STEP 10: Place the apple on the table by the microwave in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and face the white table on your right. ", " STEP 2: Take the silver knife from the table in front of you. ", " STEP 3: Turn left and face the bin by the table on your right. ", " STEP 4: Cut the apple inside of the bin in front of you. ", " STEP 5: Place the knife in the bin in front of you. ", " STEP 6: Take an apple slice from the can in front of you. ", " STEP 7: Turn right and face the microwave on your left. ", " STEP 8: Heat the apple in the microwave then take out the apple. ", " STEP 9: Face the table that the microwave is on. ", " STEP 10: Place the apple on the table by the microwave in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.869", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.843", " 0.832", " -3.705", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " 0.729", " 0.916", " 0.098", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "3", " DishSponge", " 0.715", " 0.772", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "4", " DishSponge", " 0.621", " 0.015", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.803", " 0.701", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.655", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "7", " Spatula", " -1.578", " 0.711", " -3.782", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "8", " Spoon", " 1.024", " 0.884", " 0.029", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "9", " Spoon", " 0.721", " 0.665", " 0.448", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "10", " Fork", " 0.769", " 0.761", " -0.061", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "11", " Fork", " -1.886", " 0.702", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "12", " Egg", " 0.883", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "13", " Egg", " 0.785", " 1.195", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "14", " Cup", " -0.051", " 0.899", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "15", " Cup", " -0.654", " 0.899", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "16", " Knife", " 0.574", " 0.783", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "17", " Knife", " 0.961", " 0.688", " 0.387", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "18", " Tomato", " -1.224", " 0.100", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "19", " Tomato", " -1.803", " 0.750", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "20", " SoapBottle", " 0.661", " 0.663", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Bowl", " 0.858", " 1.462", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "22", " Bread", " -1.719", " 0.745", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "23", " Bread", " 0.149", " 0.944", " 1.015", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "24", " Lettuce", " 0.841", " 0.752", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "25", " Lettuce", " 0.785", " 1.461", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "26", " Mug", " 0.566", " 0.010", " -0.702", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "27", " Apple", " 0.672", " 0.826", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "28", " Apple", " 0.841", " 0.826", " -0.515", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "29", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "30", " Plate", " 0.787", " 0.019", " -0.184", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " Fork", " 0.720", " 0.760", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "32", " SoapBottle", " -2.137", " 0.701", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "33", " Apple", " -1.334", " 0.105", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "34", " Pan", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " Egg", " 0.799", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "36", " Spatula", " 0.671", " 0.775", " -0.061", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "37", " Potato", " 0.729", " 0.916", " -0.039", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " Cup", " 0.950", " 0.882", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " SaltShaker", " 0.858", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "40", " PepperShaker", " 0.812", " 1.460", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " ButterKnife", " 0.754", " 0.755", " -0.743", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "42", " DishSponge", " 0.842", " 0.015", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "43", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 77" ], [ "44", " Lettuce", " 0.785", " 0.751", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "45", " Tomato", " 0.635", " 0.234", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "46", " Spoon", " 0.721", " 0.666", " 0.569", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "47", " Knife", " 0.817", " 0.782", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "48", " Mug", " 0.799", " 0.767", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "49", " Bowl", " -2.038", " 0.691", " -1.003", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "50", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "71", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "81", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and make a right to reach the small square white table that is closest. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Turn left to walk to the trash can. | STEP 4: Slice the apple in the trash can. | STEP 5: Set the knife in the trash can. | STEP 6: Pick up an apple slice from the trash can. | STEP 7: Turn left to walk to the microwave. | STEP 8: Heat up the apple slice in the microwave, removing it again. | STEP 9: Turn to face the table the microwave is sitting on. | STEP 10: Set the apple slice on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and make a right to reach the small square white table that is closest. ", " STEP 2: Pick up the knife on the table. ", " STEP 3: Turn left to walk to the trash can. ", " STEP 4: Slice the apple in the trash can. ", " STEP 5: Set the knife in the trash can. ", " STEP 6: Pick up an apple slice from the trash can. ", " STEP 7: Turn left to walk to the microwave. ", " STEP 8: Heat up the apple slice in the microwave, removing it again. ", " STEP 9: Turn to face the table the microwave is sitting on. ", " STEP 10: Set the apple slice on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.0", " 0.869", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -1.843", " 0.832", " -3.705", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "2", " Potato", " 0.729", " 0.916", " 0.098", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "3", " DishSponge", " 0.715", " 0.772", " -0.790", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "4", " DishSponge", " 0.621", " 0.015", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.803", " 0.701", " -1.524", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "6", " ButterKnife", " 0.655", " 0.883", " 0.029", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "7", " Spatula", " -1.578", " 0.711", " -3.782", " 0", " 90", " 0", " 78" ], [ "8", " Spoon", " 1.024", " 0.884", " 0.029", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "9", " Spoon", " 0.721", " 0.665", " 0.448", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "10", " Fork", " 0.769", " 0.761", " -0.061", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "11", " Fork", " -1.886", " 0.702", " -1.307", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "12", " Egg", " 0.883", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "13", " Egg", " 0.785", " 1.195", " -2.113", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "14", " Cup", " -0.051", " 0.899", " 1.187", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "15", " Cup", " -0.654", " 0.899", " 0.758", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "16", " Knife", " 0.574", " 0.783", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "17", " Knife", " 0.961", " 0.688", " 0.387", " 0", " 90", " 0", " 56" ], [ "18", " Tomato", " -1.224", " 0.100", " -3.574", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "19", " Tomato", " -1.803", " 0.750", " -0.983", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "20", " SoapBottle", " 0.661", " 0.663", " 0.448", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "21", " Bowl", " 0.858", " 1.462", " 0.473", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "22", " Bread", " -1.719", " 0.745", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "23", " Bread", " 0.149", " 0.944", " 1.015", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "24", " Lettuce", " 0.841", " 0.752", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "25", " Lettuce", " 0.785", " 1.461", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "26", " Mug", " 0.566", " 0.010", " -0.702", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "27", " Apple", " 0.672", " 0.826", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "28", " Apple", " 0.841", " 0.826", " -0.515", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "29", " Pot", " -2.097", " 0.930", " 1.049", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "30", " Plate", " 0.787", " 0.019", " -0.184", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "31", " Fork", " 0.720", " 0.760", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "32", " SoapBottle", " -2.137", " 0.701", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "33", " Apple", " -1.334", " 0.105", " -3.647", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "34", " Pan", " -1.552", " 0.930", " 0.785", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "35", " Egg", " 0.799", " 0.809", " -0.625", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "36", " Spatula", " 0.671", " 0.775", " -0.061", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "37", " Potato", " 0.729", " 0.916", " -0.039", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "38", " Cup", " 0.950", " 0.882", " -0.108", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "39", " SaltShaker", " 0.858", " 1.460", " 0.288", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "40", " PepperShaker", " 0.812", " 1.460", " 0.039", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "41", " ButterKnife", " 0.754", " 0.755", " -0.743", " 0", " 45", " 0", " 74" ], [ "42", " DishSponge", " 0.842", " 0.015", " -0.833", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "43", " Bread", " -0.873", " 0.931", " 0.978", " 0", " 24.231", " 0", " 77" ], [ "44", " Lettuce", " 0.785", " 0.751", " -2.035", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "45", " Tomato", " 0.635", " 0.234", " -1.802", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "46", " Spoon", " 0.721", " 0.666", " 0.569", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "47", " Knife", " 0.817", " 0.782", " 0.002", " 0", " 270", " 0", " 50" ], [ "48", " Mug", " 0.799", " 0.767", " -0.735", " 0", " 270", " 0", " 74" ], [ "49", " Bowl", " -2.038", " 0.691", " -1.003", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "50", " Drawer", " 0.706", " 0.766", " -0.125", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 0.792", " 0.919", " -0.108", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Mirror", " 1.093", " 1.602", " -0.643", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " -0.426", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -1.552", " 0.890", " 0.785", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " SideTable", " 0.770", " -0.030", " 0.443", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Sink", " 0.753", " 0.882", " -0.680", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -2.096", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " GarbageBag", " -0.770", " 0.287", " -3.541", " 270", " 73.521", " 83.489", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -1.554", " 0.890", " 1.049", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " 0.507", " 0.345", " 0.156", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " -0.398", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.717", " 1.822", " 0.669", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CoffeeMachine", " 0.873", " 0.865", " -1.256", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "65", " Toaster", " -0.522", " 0.886", " 1.081", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " GarbageCan", " -1.261", " -0.031", " -3.610", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " StoveKnob", " -1.898", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "68", " StoveKnob", " -1.754", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -2.058", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -1.600", " 0.866", " 0.519", " 311.864", " 0", " 180", "" ], [ "71", " Fridge", " 0.680", " -0.031", " -1.957", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Window", " -2.424", " 1.639", " -2.453", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -1.994", " 0.690", " -3.651", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " SinkBasin", " 0.757", " 0.762", " -0.688", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " 1.102", " 1.368", " -3.737", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "76", " Shelf", " -0.350", " 0.124", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " DiningTable", " -0.350", " -0.025", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " DiningTable", " -1.909", " -0.032", " -3.507", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Blinds", " -2.343", " 2.151", " -2.437", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "80", " AluminumFoil", " 0.762", " 0.224", " 0.337", " 0", " 184.594", " 0", "" ], [ "81", " AluminumFoil", " 0.751", " 0.225", " 0.287", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " AluminumFoil", " 0.839", " 0.224", " 0.392", " 0", " 195.128", " 0", "" ], [ "83", " Shelf", " 0.771", " 0.226", " 0.445", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Shelf", " 0.771", " 0.456", " 0.446", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Faucet", " 1.025", " 0.873", " -0.678", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " -0.350", " 0.497", " 0.857", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " DiningTable", " -1.929", " -0.035", " -1.398", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Chair", " -1.610", " -0.024", " -1.424", " 358.454", " 297.426", " 0", "" ], [ "89", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "91", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "92", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk towards the fridge on the left, then turn right and walk to the kitchen table. | STEP 2: Pick up the knife on the left side of the table. | STEP 3: Turn around, step forward, turn right, go to the end and turn right to face to a trash can with an apple in it. | STEP 4: Slice the apple inside the trash can in thirds.. | STEP 5: Slice the right edge of the apple. | STEP 6: Pick up the center piece of the sliced apple. | STEP 7: Turn right, step forward, then turn left and go to the end where there will be a microwave on the left. | STEP 8: Open the microwave, put the apple slice inside and turn on . Wait till it finishes cooking, then remove. | STEP 9: Take a step back from the table. | STEP 10: Place the apple slice on the left side of the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk towards the fridge on the left, then turn right and walk to the kitchen table. ", " STEP 2: Pick up the knife on the left side of the table. ", " STEP 3: Turn around, step forward, turn right, go to the end and turn right to face to a trash can with an apple in it. ", " STEP 4: Slice the apple inside the trash can in thirds.. ", " STEP 5: Slice the right edge of the apple. ", " STEP 6: Pick up the center piece of the sliced apple. ", " STEP 7: Turn right, step forward, then turn left and go to the end where there will be a microwave on the left. ", " STEP 8: Open the microwave, put the apple slice inside and turn on . Wait till it finishes cooking, then remove. ", " STEP 9: Take a step back from the table. ", " STEP 10: Place the apple slice on the left side of the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.227", " 0.053", " 0.654", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " SoapBar", " 0.416", " 1.046", " 2.903", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "3", " Candle", " 0.416", " 1.048", " 3.034", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "4", " SprayBottle", " -3.150", " 0.234", " 0.078", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "5", " SprayBottle", " -3.263", " 0.864", " 0.000", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "6", " DishSponge", " -2.387", " 1.544", " 3.879", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.723", " 0.045", " 3.832", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " ToiletPaper", " -3.037", " 0.232", " 0.312", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "9", " Towel", " -1.304", " 1.059", " -0.183", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " HandTowel", " -3.419", " 1.338", " 2.102", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "11", " Plunger", " 0.362", " 0.000", " 2.468", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "12", " SoapBar", " -0.867", " 0.042", " 3.832", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "13", " ToiletPaper", " 0.324", " 1.043", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.914", " 0.045", " 3.914", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " ToiletPaper", " -3.376", " 0.229", " 0.390", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "16", " Cloth", " -0.058", " 0.053", " 0.884", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " PaperTowelRoll", " -2.761", " 1.649", " 3.909", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " Candle", " -2.761", " 1.298", " 3.987", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " SprayBottle", " -3.093", " 0.234", " 0.000", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "20", " ScrubBrush", " 0.397", " 0.000", " 2.694", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "21", " DishSponge", " -0.702", " 0.632", " 1.854", " 0", " 227.956", " 0", " 28" ], [ "22", " Faucet", " -0.141", " 0.524", " -0.211", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -1.507", " 1.322", " -0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -3.401", " 1.017", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " BathtubBasin", " -0.155", " 0.042", " 0.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerCurtain", " -0.886", " 2.196", " -0.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerHead", " -0.126", " 1.447", " 2.047", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Bathtub", " -0.205", " 0.359", " 0.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " -3.447", " 1.575", " 1.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -2.049", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -1.304", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -0.425", " 0.783", " 2.278", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.587", " 0.778", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.587", " 1.287", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.587", " 1.032", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.587", " 1.534", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 0.047", " -0.002", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 0.816", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " 0.063", " 0.002", " 3.096", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -3.459", " 1.437", " 2.496", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -3.115", " -0.013", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -3.081", " 0.935", " 1.537", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -3.171", " 0.002", " 0.170", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to face the left side of the tub. | STEP 2: Pick up the sponge from the edge of the tub. | STEP 3: Turn right, turn right at the towels, walk to the metal rack. | STEP 4: Put the sponge down on the metal rack on the top shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to face the left side of the tub. ", " STEP 2: Pick up the sponge from the edge of the tub. ", " STEP 3: Turn right, turn right at the towels, walk to the metal rack. ", " STEP 4: Put the sponge down on the metal rack on the top shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.227", " 0.053", " 0.654", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " SoapBar", " 0.416", " 1.046", " 2.903", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "3", " Candle", " 0.416", " 1.048", " 3.034", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "4", " SprayBottle", " -3.150", " 0.234", " 0.078", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "5", " SprayBottle", " -3.263", " 0.864", " 0.000", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "6", " DishSponge", " -2.387", " 1.544", " 3.879", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.723", " 0.045", " 3.832", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " ToiletPaper", " -3.037", " 0.232", " 0.312", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "9", " Towel", " -1.304", " 1.059", " -0.183", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " HandTowel", " -3.419", " 1.338", " 2.102", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "11", " Plunger", " 0.362", " 0.000", " 2.468", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "12", " SoapBar", " -0.867", " 0.042", " 3.832", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "13", " ToiletPaper", " 0.324", " 1.043", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.914", " 0.045", " 3.914", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " ToiletPaper", " -3.376", " 0.229", " 0.390", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "16", " Cloth", " -0.058", " 0.053", " 0.884", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " PaperTowelRoll", " -2.761", " 1.649", " 3.909", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " Candle", " -2.761", " 1.298", " 3.987", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " SprayBottle", " -3.093", " 0.234", " 0.000", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "20", " ScrubBrush", " 0.397", " 0.000", " 2.694", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "21", " DishSponge", " -0.702", " 0.632", " 1.854", " 0", " 227.956", " 0", " 28" ], [ "22", " Faucet", " -0.141", " 0.524", " -0.211", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -1.507", " 1.322", " -0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -3.401", " 1.017", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " BathtubBasin", " -0.155", " 0.042", " 0.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerCurtain", " -0.886", " 2.196", " -0.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerHead", " -0.126", " 1.447", " 2.047", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Bathtub", " -0.205", " 0.359", " 0.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " -3.447", " 1.575", " 1.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -2.049", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -1.304", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -0.425", " 0.783", " 2.278", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.587", " 0.778", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.587", " 1.287", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.587", " 1.032", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.587", " 1.534", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 0.047", " -0.002", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 0.816", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " 0.063", " 0.002", " 3.096", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -3.459", " 1.437", " 2.496", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -3.115", " -0.013", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -3.081", " 0.935", " 1.537", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -3.171", " 0.002", " 0.170", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Take a step right, then ahead to the bathtub. | STEP 2: Pick up the sponge on the bathtub lid. | STEP 3: Turn around and veer left to the metal cart in the left corner of the room. | STEP 4: Place the sponge on the top shelf of the car. | END" ]

[ [ "STEP 1: Take a step right, then ahead to the bathtub. ", " STEP 2: Pick up the sponge on the bathtub lid. ", " STEP 3: Turn around and veer left to the metal cart in the left corner of the room. ", " STEP 4: Place the sponge on the top shelf of the car. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.5", " 0.901", " 2.25", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.227", " 0.053", " 0.654", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "2", " SoapBar", " 0.416", " 1.046", " 2.903", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "3", " Candle", " 0.416", " 1.048", " 3.034", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "4", " SprayBottle", " -3.150", " 0.234", " 0.078", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "5", " SprayBottle", " -3.263", " 0.864", " 0.000", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "6", " DishSponge", " -2.387", " 1.544", " 3.879", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "7", " SoapBottle", " -0.723", " 0.045", " 3.832", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "8", " ToiletPaper", " -3.037", " 0.232", " 0.312", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "9", " Towel", " -1.304", " 1.059", " -0.183", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "10", " HandTowel", " -3.419", " 1.338", " 2.102", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "11", " Plunger", " 0.362", " 0.000", " 2.468", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "12", " SoapBar", " -0.867", " 0.042", " 3.832", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "13", " ToiletPaper", " 0.324", " 1.043", " 3.231", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "14", " SoapBottle", " -0.914", " 0.045", " 3.914", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "15", " ToiletPaper", " -3.376", " 0.229", " 0.390", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "16", " Cloth", " -0.058", " 0.053", " 0.884", " 0", " 0", " 0", " 25" ], [ "17", " PaperTowelRoll", " -2.761", " 1.649", " 3.909", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "18", " Candle", " -2.761", " 1.298", " 3.987", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "19", " SprayBottle", " -3.093", " 0.234", " 0.000", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "20", " ScrubBrush", " 0.397", " 0.000", " 2.694", " 0", " 0", " 0", " Floor|-01.44|" ], [ "21", " DishSponge", " -0.702", " 0.632", " 1.854", " 0", " 227.956", " 0", " 28" ], [ "22", " Faucet", " -0.141", " 0.524", " -0.211", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Window", " -1.507", " 1.322", " -0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Faucet", " -3.401", " 1.017", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "25", " BathtubBasin", " -0.155", " 0.042", " 0.884", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " ShowerCurtain", " -0.886", " 2.196", " -0.169", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " ShowerHead", " -0.126", " 1.447", " 2.047", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Bathtub", " -0.205", " 0.359", " 0.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Mirror", " -3.447", " 1.575", " 1.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " TowelHolder", " -2.049", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " TowelHolder", " -1.304", " 1.045", " -0.290", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " ToiletPaperHanger", " -0.425", " 0.783", " 2.278", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Shelf", " -2.587", " 0.778", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Shelf", " -2.587", " 1.287", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.587", " 1.032", " 3.941", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Shelf", " -2.587", " 1.534", " 3.909", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 0.047", " -0.002", " 3.878", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 2.098", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " HandTowelHolder", " -3.459", " 1.458", " 0.816", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " Toilet", " 0.063", " 0.002", " 3.096", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " LightSwitch", " -3.459", " 1.437", " 2.496", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sink", " -3.115", " -0.013", " 1.531", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " SinkBasin", " -3.081", " 0.935", " 1.537", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " SideTable", " -3.171", " 0.002", " 0.170", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the tub on the left. | STEP 2: Pick up the green sponge from the edge of the tub on the left side. | STEP 3: Turn right, hang a right at the towel and walk to the rack of wire shelves. | STEP 4: Put the sponge on the middle shelf of the wire rack. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the tub on the left. ", " STEP 2: Pick up the green sponge from the edge of the tub on the left side. ", " STEP 3: Turn right, hang a right at the towel and walk to the rack of wire shelves. ", " STEP 4: Put the sponge on the middle shelf of the wire rack. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.920", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.476", " 0.285", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "2", " Newspaper", " -0.240", " 0.286", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "3", " WateringCan", " -2.280", " 0.450", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CreditCard", " -2.648", " 0.447", " 3.393", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " CreditCard", " -0.161", " 0.280", " 6.739", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "6", " CreditCard", " -4.051", " 0.450", " 6.637", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " RemoteControl", " -4.390", " 0.469", " 6.356", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Box", " -4.508", " 0.661", " 2.627", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "9", " Plate", " -2.770", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Vase", " -2.770", " 0.449", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " WateringCan", " -3.015", " 0.448", " 3.614", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " Newspaper", " -4.393", " 0.543", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "13", " Vase", " -2.525", " 0.454", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " KeyChain", " -4.390", " 0.442", " 6.45", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "15", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Statue", " -2.402", " 0.452", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.750", " 0.617", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " CreditCard", " -4.305", " 0.473", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 26" ], [ "20", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " -2.893", " 0.454", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "22", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "26", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "36", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and walk over to the coffee table up ahead | STEP 2: grab the credit card off of the coffee table | STEP 3: turn left and walk over to the couch just up ahead | STEP 4: place the credit card inside of the brown box on top of the couch there | STEP 5: pick up the brown box with the credit card inside of it | STEP 6: turn right and walk to the end of the room, then hang a right turn and walk over to the short floor table at the end of the room | STEP 7: place the box down on top of the table top there | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and walk over to the coffee table up ahead ", " STEP 2: grab the credit card off of the coffee table ", " STEP 3: turn left and walk over to the couch just up ahead ", " STEP 4: place the credit card inside of the brown box on top of the couch there ", " STEP 5: pick up the brown box with the credit card inside of it ", " STEP 6: turn right and walk to the end of the room, then hang a right turn and walk over to the short floor table at the end of the room ", " STEP 7: place the box down on top of the table top there ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.920", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.476", " 0.285", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "2", " Newspaper", " -0.240", " 0.286", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "3", " WateringCan", " -2.280", " 0.450", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CreditCard", " -2.648", " 0.447", " 3.393", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " CreditCard", " -0.161", " 0.280", " 6.739", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "6", " CreditCard", " -4.051", " 0.450", " 6.637", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " RemoteControl", " -4.390", " 0.469", " 6.356", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Box", " -4.508", " 0.661", " 2.627", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "9", " Plate", " -2.770", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Vase", " -2.770", " 0.449", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " WateringCan", " -3.015", " 0.448", " 3.614", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " Newspaper", " -4.393", " 0.543", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "13", " Vase", " -2.525", " 0.454", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " KeyChain", " -4.390", " 0.442", " 6.45", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "15", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Statue", " -2.402", " 0.452", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.750", " 0.617", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " CreditCard", " -4.305", " 0.473", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 26" ], [ "20", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " -2.893", " 0.454", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "22", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "26", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "36", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: walk to face coffee table | STEP 2: pick up credit card from table | STEP 3: turn to face couch with box | STEP 4: put credit card in box on sofa | STEP 5: pick up box from sofa | STEP 6: walk to face low black shelf | STEP 7: put box on low black shelf | END" ]

[ [ "STEP 1: walk to face coffee table ", " STEP 2: pick up credit card from table ", " STEP 3: turn to face couch with box ", " STEP 4: put credit card in box on sofa ", " STEP 5: pick up box from sofa ", " STEP 6: walk to face low black shelf ", " STEP 7: put box on low black shelf ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.5", " 0.920", " 1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -0.476", " 0.285", " 5.997", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "2", " Newspaper", " -0.240", " 0.286", " 5.255", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "3", " WateringCan", " -2.280", " 0.450", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "4", " CreditCard", " -2.648", " 0.447", " 3.393", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "5", " CreditCard", " -0.161", " 0.280", " 6.739", " 0", " 270", " 0", " 27" ], [ "6", " CreditCard", " -4.051", " 0.450", " 6.637", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " RemoteControl", " -4.390", " 0.469", " 6.356", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "8", " Box", " -4.508", " 0.661", " 2.627", " 0", " 180", " 0", " 41" ], [ "9", " Plate", " -2.770", " 0.453", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "10", " Vase", " -2.770", " 0.449", " 4.058", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "11", " WateringCan", " -3.015", " 0.448", " 3.614", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "12", " Newspaper", " -4.393", " 0.543", " 3.836", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "13", " Vase", " -2.525", " 0.454", " 3.836", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "14", " KeyChain", " -4.390", " 0.442", " 6.45", " 0", " 180", " 0", " 44" ], [ "15", " Pillow", " -1.578", " 0.608", " 0.667", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "16", " Statue", " -2.402", " 0.452", " 4.722", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " RemoteControl", " -0.750", " 0.617", " 0.764", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " CreditCard", " -4.305", " 0.473", " 6.450", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "19", " Statue", " -0.525", " 1.453", " 5.351", " 0", " 294.738", " 0", " 26" ], [ "20", " Laptop", " -4.342", " 0.523", " 2.224", " 0", " 32.685", " 0", " 41" ], [ "21", " Statue", " -2.893", " 0.454", " 4.501", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "22", " Curtains", " -2.827", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Curtains", " -2.184", " 2.473", " 0.039", " 357.605", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Curtains", " -0.046", " 2.474", " 2.633", " 0", " 0", " 357.064", "" ], [ "25", " DeskLamp", " -0.484", " 0.612", " 0.691", " 0", " 0", " 1.144", "" ], [ "26", " Shelf", " -0.391", " 1.452", " 5.953", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Shelf", " -0.398", " 0.270", " 5.961", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "28", " Television", " -0.75", " 1.661", " 3.936", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "29", " GarbageCan", " -0.525", " -0.009", " 2.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -2.670", " 1.574", " 7.000", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Bowl", " -2.400", " 0.464", " 3.442", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " LightSwitch", " -5.0", " 1.246", " 5.857", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -1.373", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "34", " Window", " -0.014", " 1.567", " 1.496", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Window", " -3.726", " 1.565", " 0.008", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "36", " FloorLamp", " -4.514", " 0.027", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "37", " HousePlant", " -2.659", " 0.466", " 4.165", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " -0.594", " 0.104", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -0.594", " 0.359", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " SideTable", " -0.594", " 0.018", " 0.841", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Sofa", " -4.360", " 0.028", " 2.929", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Sofa", " -2.493", " 0.028", " 0.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " CoffeeTable", " -2.648", " 0.019", " 4.058", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " ArmChair", " -4.446", " 0.017", " 6.450", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk towards the coffee table. | STEP 2: Pick up the credit card from the coffee table. | STEP 3: Turn around to face the long couch with the cardboard box on it. | STEP 4: Set the credit card down in the cardboard box. | STEP 5: Pick up the cardboard box with the credit card in it. | STEP 6: Hang a right to reach the black shelf in the corner of the room. | STEP 7: Set the cardboard box with the credit card in it on the black shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk towards the coffee table. ", " STEP 2: Pick up the credit card from the coffee table. ", " STEP 3: Turn around to face the long couch with the cardboard box on it. ", " STEP 4: Set the credit card down in the cardboard box. ", " STEP 5: Pick up the cardboard box with the credit card in it. ", " STEP 6: Hang a right to reach the black shelf in the corner of the room. ", " STEP 7: Set the cardboard box with the credit card in it on the black shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.488", " 0.244", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "2", " SoapBar", " -1.674", " 0.641", " 3.402", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "3", " SoapBar", " -1.458", " 0.731", " 2.676", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " Candle", " -1.715", " 0.772", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "5", " Candle", " -1.887", " 0.772", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.670", " 0.046", " 1.298", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "7", " SoapBottle", " -1.873", " 1.046", " 0.748", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.848", " 1.042", " 0.616", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "9", " Candle", " -1.801", " 0.772", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "10", " HandTowel", " -1.961", " 1.588", " 1.323", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "11", " Plunger", " -1.685", " 0.000", " 0.327", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "12", " Towel", " 0.871", " 1.172", " 2.356", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.823", " 1.046", " 0.879", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "14", " SoapBar", " -1.823", " 1.045", " 0.485", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "15", " ToiletPaper", " -1.529", " 0.235", " 3.463", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "16", " Cloth", " -1.715", " 0.736", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "17", " ToiletPaper", " -1.553", " 0.624", " 0.053", " 0", " 0", " 270", " 31" ], [ "18", " ScrubBrush", " -1.849", " 0.000", " 0.137", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "19", " SprayBottle", " -1.458", " 0.732", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "20", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 3.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -1.608", " 0.701", " 2.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " 0.564", " 1.018", " 1.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 2.132", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " -1.924", " 1.414", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 2.283", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " 0.870", " 1.157", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " -1.513", " 1.562", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -2.0", " 1.690", " 1.323", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.037", " 1.399", " 0.019", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.986", " 1.396", " 0.707", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "31", " ToiletPaperHanger", " -1.498", " 0.721", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -1.739", " -0.031", " 1.268", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 1.25", " 1.273", " 3.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 2.274", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -1.547", " 0.000", " 0.685", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 3.365", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 3.355", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ShowerHead", " 0.853", " 1.797", " 1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 2.285", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 3.368", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the window then turn to the right to face the items on the floor. | STEP 2: Pick up the toilet paper roll from the floor. | STEP 3: Turn all the way around until you are in front of the toilet. | STEP 4: Throw the toilet paper roll in the trash can beside the toilet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the window then turn to the right to face the items on the floor. ", " STEP 2: Pick up the toilet paper roll from the floor. ", " STEP 3: Turn all the way around until you are in front of the toilet. ", " STEP 4: Throw the toilet paper roll in the trash can beside the toilet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.488", " 0.244", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "2", " SoapBar", " -1.674", " 0.641", " 3.402", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "3", " SoapBar", " -1.458", " 0.731", " 2.676", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " Candle", " -1.715", " 0.772", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "5", " Candle", " -1.887", " 0.772", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.670", " 0.046", " 1.298", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "7", " SoapBottle", " -1.873", " 1.046", " 0.748", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.848", " 1.042", " 0.616", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "9", " Candle", " -1.801", " 0.772", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "10", " HandTowel", " -1.961", " 1.588", " 1.323", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "11", " Plunger", " -1.685", " 0.000", " 0.327", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "12", " Towel", " 0.871", " 1.172", " 2.356", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.823", " 1.046", " 0.879", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "14", " SoapBar", " -1.823", " 1.045", " 0.485", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "15", " ToiletPaper", " -1.529", " 0.235", " 3.463", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "16", " Cloth", " -1.715", " 0.736", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "17", " ToiletPaper", " -1.553", " 0.624", " 0.053", " 0", " 0", " 270", " 31" ], [ "18", " ScrubBrush", " -1.849", " 0.000", " 0.137", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "19", " SprayBottle", " -1.458", " 0.732", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "20", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 3.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -1.608", " 0.701", " 2.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " 0.564", " 1.018", " 1.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 2.132", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " -1.924", " 1.414", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 2.283", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " 0.870", " 1.157", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " -1.513", " 1.562", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -2.0", " 1.690", " 1.323", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.037", " 1.399", " 0.019", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.986", " 1.396", " 0.707", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "31", " ToiletPaperHanger", " -1.498", " 0.721", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -1.739", " -0.031", " 1.268", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 1.25", " 1.273", " 3.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 2.274", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -1.547", " 0.000", " 0.685", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 3.365", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 3.355", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ShowerHead", " 0.853", " 1.797", " 1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 2.285", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 3.368", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the window | STEP 2: Pick up the paper roll on the ground | STEP 3: Turn around and around | STEP 4: Put the roll in the trash bin by the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the window ", " STEP 2: Pick up the paper roll on the ground ", " STEP 3: Turn around and around ", " STEP 4: Put the roll in the trash bin by the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " 3.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -1.488", " 0.244", " 2.533", " 0", " 0", " 0", " 23" ], [ "2", " SoapBar", " -1.674", " 0.641", " 3.402", " 0", " 270", " 0", " 37" ], [ "3", " SoapBar", " -1.458", " 0.731", " 2.676", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "4", " Candle", " -1.715", " 0.772", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "5", " Candle", " -1.887", " 0.772", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "6", " SprayBottle", " -1.670", " 0.046", " 1.298", " 0", " 180", " 0", " 32" ], [ "7", " SoapBottle", " -1.873", " 1.046", " 0.748", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "8", " ToiletPaper", " -1.848", " 1.042", " 0.616", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "9", " Candle", " -1.801", " 0.772", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "10", " HandTowel", " -1.961", " 1.588", " 1.323", " 0", " 270", " 0", " 28" ], [ "11", " Plunger", " -1.685", " 0.000", " 0.327", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "12", " Towel", " 0.871", " 1.172", " 2.356", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "13", " SoapBottle", " -1.823", " 1.046", " 0.879", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "14", " SoapBar", " -1.823", " 1.045", " 0.485", " 0", " 90", " 0", " 35" ], [ "15", " ToiletPaper", " -1.529", " 0.235", " 3.463", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "16", " Cloth", " -1.715", " 0.736", " 2.776", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "17", " ToiletPaper", " -1.553", " 0.624", " 0.053", " 0", " 0", " 270", " 31" ], [ "18", " ScrubBrush", " -1.849", " 0.000", " 0.137", " 0", " 0", " 0", " Floor|-02.00|" ], [ "19", " SprayBottle", " -1.458", " 0.732", " 2.977", " 0", " 0", " 0", " 21" ], [ "20", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 3.329", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " CounterTop", " -1.608", " 0.701", " 2.831", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "22", " ShowerDoor", " 0.564", " 1.018", " 1.115", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "23", " Drawer", " -1.335", " 0.301", " 2.132", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " Mirror", " -1.924", " 1.414", " 2.759", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 2.283", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "26", " TowelHolder", " 0.870", " 1.157", " 2.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " HandTowelHolder", " -1.513", " 1.562", " 4.000", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "28", " HandTowelHolder", " -2.0", " 1.690", " 1.323", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Window", " -1.037", " 1.399", " 0.019", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Window", " -1.986", " 1.396", " 0.707", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "31", " ToiletPaperHanger", " -1.498", " 0.721", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " GarbageCan", " -1.739", " -0.031", " 1.268", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " LightSwitch", " 1.25", " 1.273", " 3.634", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "34", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 2.274", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "35", " Toilet", " -1.547", " 0.000", " 0.685", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Sink", " -1.695", " 0.616", " 3.365", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "37", " SinkBasin", " -1.674", " 0.633", " 3.355", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "38", " ShowerHead", " 0.853", " 1.797", " 1.108", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 2.285", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Faucet", " -1.926", " 0.721", " 3.368", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "41", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "43", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "44", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and head towards the window on the opposite room and then turn right to face the plunger on the floor. | STEP 2: Pick up the cardboard roll from the floor. | STEP 3: Turn right and find the grey bin on the floor to your left. | STEP 4: Place the cardboard roll in the bin. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and head towards the window on the opposite room and then turn right to face the plunger on the floor. ", " STEP 2: Pick up the cardboard roll from the floor. ", " STEP 3: Turn right and find the grey bin on the floor to your left. ", " STEP 4: Place the cardboard roll in the bin. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "2", " Pan", " 0.079", " 1.571", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "3", " Potato", " 0.289", " 0.965", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "4", " Spatula", " -3.017", " 0.889", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 54" ], [ "5", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "6", " Fork", " -2.510", " 0.879", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Fork", " -1.961", " 0.912", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " -2.405", " 0.875", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "9", " Egg", " -0.035", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " 0.193", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "11", " Cup", " -3.174", " 0.876", " 3.021", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "12", " Knife", " -0.040", " 0.950", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "13", " Knife", " -2.436", " 0.896", " 3.053", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.420", " 0.879", " 3.460", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "15", " Tomato", " -2.539", " 0.925", " 3.341", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "16", " Tomato", " -2.262", " 0.922", " 3.303", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.614", " 0.906", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Bread", " -1.738", " 0.995", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Lettuce", " -2.577", " 0.939", " 3.618", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "20", " Book", " 0.617", " 0.908", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Fork", " -2.733", " 0.875", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Tomato", " -1.961", " 0.959", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " Egg", " 0.193", " 0.828", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "24", " Kettle", " -3.165", " 0.879", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "25", " Vase", " 3.671", " 0.168", " 1.841", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Cup", " 0.193", " 0.801", " 2.308", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "27", " WineBottle", " -1.378", " 0.913", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "28", " Plate", " 0.124", " 0.934", " -1.718", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "29", " Spatula", " -1.682", " 0.734", " -1.001", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "30", " Potato", " -0.923", " 0.229", " 2.058", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "31", " Pot", " 3.637", " 0.555", " 1.449", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "32", " Knife", " -2.606", " 0.896", " 3.274", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "33", " SaltShaker", " 3.634", " 0.877", " 1.656", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.807", " 0.874", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Lettuce", " -2.353", " 0.939", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 54" ], [ "36", " ButterKnife", " -1.738", " 0.912", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 52" ], [ "38", " Vase", " -1.378", " 0.913", " -1.776", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " DishSponge", " 1.687", " 0.909", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " -0.035", " 0.444", " 1.996", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "41", " Pan", " -2.072", " 0.911", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "42", " Spoon", " -2.248", " 0.879", " 3.527", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "43", " SoapBottle", " 0.617", " 0.912", " -1.471", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "44", " Mug", " -1.444", " 1.652", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "45", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 75" ], [ "46", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "47", " Bowl", " 0.997", " 2.154", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "48", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "92", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "95", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the right and turn left around the counter. Stop mid way and face the counter to the left. | STEP 2: Pick up the tomato in the middle of the counter. | STEP 3: Hold the tomato and turn to the left and then right. Turn right to move to the stove and look up to the microwave. | STEP 4: Open the microwave and place the tomato inside. Shut the door and then open the door. Take out the tomato and shut the door. | STEP 5: Hold the tomato and look down, turn to the right and then right again to move to the fridge. | STEP 6: Open the fridge and place the tomato inside. Shut the door. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the right and turn left around the counter. Stop mid way and face the counter to the left. ", " STEP 2: Pick up the tomato in the middle of the counter. ", " STEP 3: Hold the tomato and turn to the left and then right. Turn right to move to the stove and look up to the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave and place the tomato inside. Shut the door and then open the door. Take out the tomato and shut the door. ", " STEP 5: Hold the tomato and look down, turn to the right and then right again to move to the fridge. ", " STEP 6: Open the fridge and place the tomato inside. Shut the door. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "2", " Pan", " 0.079", " 1.571", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "3", " Potato", " 0.289", " 0.965", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "4", " Spatula", " -3.017", " 0.889", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 54" ], [ "5", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "6", " Fork", " -2.510", " 0.879", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Fork", " -1.961", " 0.912", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " -2.405", " 0.875", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "9", " Egg", " -0.035", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " 0.193", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "11", " Cup", " -3.174", " 0.876", " 3.021", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "12", " Knife", " -0.040", " 0.950", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "13", " Knife", " -2.436", " 0.896", " 3.053", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.420", " 0.879", " 3.460", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "15", " Tomato", " -2.539", " 0.925", " 3.341", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "16", " Tomato", " -2.262", " 0.922", " 3.303", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.614", " 0.906", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Bread", " -1.738", " 0.995", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Lettuce", " -2.577", " 0.939", " 3.618", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "20", " Book", " 0.617", " 0.908", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Fork", " -2.733", " 0.875", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Tomato", " -1.961", " 0.959", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " Egg", " 0.193", " 0.828", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "24", " Kettle", " -3.165", " 0.879", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "25", " Vase", " 3.671", " 0.168", " 1.841", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Cup", " 0.193", " 0.801", " 2.308", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "27", " WineBottle", " -1.378", " 0.913", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "28", " Plate", " 0.124", " 0.934", " -1.718", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "29", " Spatula", " -1.682", " 0.734", " -1.001", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "30", " Potato", " -0.923", " 0.229", " 2.058", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "31", " Pot", " 3.637", " 0.555", " 1.449", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "32", " Knife", " -2.606", " 0.896", " 3.274", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "33", " SaltShaker", " 3.634", " 0.877", " 1.656", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.807", " 0.874", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Lettuce", " -2.353", " 0.939", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 54" ], [ "36", " ButterKnife", " -1.738", " 0.912", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 52" ], [ "38", " Vase", " -1.378", " 0.913", " -1.776", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " DishSponge", " 1.687", " 0.909", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " -0.035", " 0.444", " 1.996", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "41", " Pan", " -2.072", " 0.911", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "42", " Spoon", " -2.248", " 0.879", " 3.527", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "43", " SoapBottle", " 0.617", " 0.912", " -1.471", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "44", " Mug", " -1.444", " 1.652", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "45", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 75" ], [ "46", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "47", " Bowl", " 0.997", " 2.154", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "48", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "92", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "95", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk around the right side of the counter and turn left to face the tomato on the counter. | STEP 2: Pick up the tomato on the counter. | STEP 3: Walk around the counter and to the right to face the microwave over the stove. | STEP 4: Heat the tomato in the microwave and remove it. | STEP 5: Turn around and walk forward to face the fridge. | STEP 6: Place the tomato in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk around the right side of the counter and turn left to face the tomato on the counter. ", " STEP 2: Pick up the tomato on the counter. ", " STEP 3: Walk around the counter and to the right to face the microwave over the stove. ", " STEP 4: Heat the tomato in the microwave and remove it. ", " STEP 5: Turn around and walk forward to face the fridge. ", " STEP 6: Place the tomato in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.900", " 1.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", " 56" ], [ "2", " Pan", " 0.079", " 1.571", " 2.040", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "3", " Potato", " 0.289", " 0.965", " -1.573", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "4", " Spatula", " -3.017", " 0.889", " 3.580", " 0", " 135", " 0", " 54" ], [ "5", " Pot", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", " 55" ], [ "6", " Fork", " -2.510", " 0.879", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "7", " Fork", " -1.961", " 0.912", " -0.614", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "8", " Spoon", " -2.405", " 0.875", " 3.685", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "9", " Egg", " -0.035", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "10", " Egg", " 0.193", " 0.414", " 2.112", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "11", " Cup", " -3.174", " 0.876", " 3.021", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "12", " Knife", " -0.040", " 0.950", " -1.646", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "13", " Knife", " -2.436", " 0.896", " 3.053", " 0", " 90", " 0", " 54" ], [ "14", " SoapBottle", " -2.420", " 0.879", " 3.460", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "15", " Tomato", " -2.539", " 0.925", " 3.341", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "16", " Tomato", " -2.262", " 0.922", " 3.303", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "17", " PepperShaker", " 1.614", " 0.906", " -1.437", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "18", " Bread", " -1.738", " 0.995", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Lettuce", " -2.577", " 0.939", " 3.618", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "20", " Book", " 0.617", " 0.908", " -1.674", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "21", " Fork", " -2.733", " 0.875", " 2.715", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "22", " Tomato", " -1.961", " 0.959", " -0.288", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "23", " Egg", " 0.193", " 0.828", " 2.023", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "24", " Kettle", " -3.165", " 0.879", " 3.221", " 0", " 270", " 0", " 54" ], [ "25", " Vase", " 3.671", " 0.168", " 1.841", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "26", " Cup", " 0.193", " 0.801", " 2.308", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "27", " WineBottle", " -1.378", " 0.913", " -1.572", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "28", " Plate", " 0.124", " 0.934", " -1.718", " 0", " 270", " 0", " 49" ], [ "29", " Spatula", " -1.682", " 0.734", " -1.001", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "30", " Potato", " -0.923", " 0.229", " 2.058", " 0", " 90", " 0", " 82" ], [ "31", " Pot", " 3.637", " 0.555", " 1.449", " 0", " 270", " 0", " 75" ], [ "32", " Knife", " -2.606", " 0.896", " 3.274", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "33", " SaltShaker", " 3.634", " 0.877", " 1.656", " 0", " 270", " 0", " 73" ], [ "34", " PepperShaker", " -2.807", " 0.874", " 2.884", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Lettuce", " -2.353", " 0.939", " 2.811", " 0", " 135", " 0", " 54" ], [ "36", " ButterKnife", " -1.738", " 0.912", " 0.037", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "37", " Bread", " -1.601", " 0.980", " -0.837", " 0", " 334.888", " 0", " 52" ], [ "38", " Vase", " -1.378", " 0.913", " -1.776", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " DishSponge", " 1.687", " 0.909", " -1.346", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "40", " Apple", " -0.035", " 0.444", " 1.996", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "41", " Pan", " -2.072", " 0.911", " -1.265", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "42", " Spoon", " -2.248", " 0.879", " 3.527", " 0", " 225", " 0", " 54" ], [ "43", " SoapBottle", " 0.617", " 0.912", " -1.471", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "44", " Mug", " -1.444", " 1.652", " -1.784", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "45", " Statue", " 3.676", " 0.168", " 1.410", " 0", " 334.521", " 0", " 75" ], [ "46", " Statue", " 3.668", " 0.540", " 1.800", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "47", " Bowl", " 0.997", " 2.154", " -1.710", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "48", " Cabinet", " -2.171", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " 0.024", " 0.771", " -1.708", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.444", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "52", " CounterTop", " -1.866", " 0.947", " -0.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -2.217", " 0.373", " -1.874", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " DiningTable", " -2.663", " 0.002", " 3.208", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.688", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.328", " 0.957", " -1.420", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -1.478", " 0.373", " -1.235", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 1.775", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " 0.774", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " 0.375", " 0.372", " -1.242", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.574", " 0.372", " -1.238", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " 1.775", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.524", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.714", " 2.009", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.671", " 2.009", " -1.538", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " 0.854", " 2.259", " -1.542", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.636", " 0.683", " -0.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " 1.650", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " 0.600", " 0.682", " -1.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " 0.974", " 0.957", " -1.419", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.062", " 0.683", " -1.579", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " CounterTop", " 1.645", " 0.945", " -1.527", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Shelf", " 3.725", " 0.880", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "74", " LightSwitch", " 2.830", " 1.266", " -0.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Shelf", " 3.726", " 0.552", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "76", " Microwave", " 1.150", " 1.655", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Fridge", " -0.035", " 0.0", " 2.177", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -0.115", " 1.802", " -1.896", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Window", " -4.009", " 1.799", " 0.310", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 3.726", " 0.172", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " SinkBasin", " -0.330", " 0.686", " -1.581", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "82", " GarbageCan", " -0.870", " -0.001", " 2.136", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " 1.089", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " 1.208", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "85", " StoveKnob", " 1.340", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "86", " StoveKnob", " 0.961", " 0.913", " -1.243", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Toaster", " 1.637", " 0.900", " -1.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Chair", " -3.505", " 0.002", " 3.290", " 0", " 105.736", " 0", "" ], [ "89", " CoffeeMachine", " -1.111", " 0.900", " -1.726", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " HousePlant", " -2.663", " 0.835", " 3.209", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " -0.187", " 0.922", " -1.75", " 0", " 311.166", " 0", "" ], [ "92", " ShelvingUnit", " 3.726", " 0.006", " 1.671", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "93", " Stool", " -2.501", " -0.000", " 0.062", " 1.223", " 91.243", " 0", "" ], [ "94", " Stool", " -2.475", " -0.000", " -0.802", " 1.209", " 69.808", " 0", "" ], [ "95", " Chair", " -2.934", " 0.002", " 2.437", " 0", " 28.531", " 0", "" ], [ "96", " Chair", " -1.698", " 0.002", " 3.235", " 0", " 245.204", " 0", "" ], [ "97", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "99", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "100", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and then hang a left to face the tomato on the counter. | STEP 2: Pick up the tomato from the counter. | STEP 3: Turn right and walk around the counter, turning right again to reach the microwave above the stove. | STEP 4: Heat up the tomato in the microwave, removing it afterwards. | STEP 5: Turn around to walk to the fridge. | STEP 6: Put the tomato in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and then hang a left to face the tomato on the counter. ", " STEP 2: Pick up the tomato from the counter. ", " STEP 3: Turn right and walk around the counter, turning right again to reach the microwave above the stove. ", " STEP 4: Heat up the tomato in the microwave, removing it afterwards. ", " STEP 5: Turn around to walk to the fridge. ", " STEP 6: Put the tomato in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 76" ], [ "3", " CreditCard", " -1.948", " 0.743", " -0.966", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.418", " 0.849", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "5", " Kettle", " 0.548", " 1.112", " 1.479", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "6", " Kettle", " -2.774", " 2.044", " 0.790", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Cup", " -2.736", " 1.793", " -0.660", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " Cup", " -1.505", " 0.850", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "9", " Plate", " 0.765", " 0.913", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "10", " Egg", " -2.757", " 0.071", " 1.361", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "11", " Egg", " -2.521", " 0.946", " 0.275", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.735", " 1.666", " 0.233", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.699", " 0.037", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "14", " Tomato", " -1.933", " 0.960", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Tomato", " -2.236", " 0.960", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " Bowl", " -2.860", " 1.672", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "17", " Lettuce", " -2.860", " 0.457", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "18", " Lettuce", " -2.740", " 1.752", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.885", " 1.791", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.190", " 1.108", " 1.457", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "21", " SaltShaker", " 1.240", " 1.108", " 0.787", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "22", " Bread", " -2.740", " 0.432", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "23", " Mug", " -2.740", " 1.468", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "24", " Apple", " 0.451", " 1.057", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "25", " Apple", " -1.505", " 0.901", " -1.084", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "26", " Apple", " -2.728", " 0.089", " 1.536", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "27", " Fork", " -0.276", " 0.901", " -1.118", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "28", " Kettle", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " CreditCard", " 0.097", " 0.743", " -1.138", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "31", " Plate", " -2.069", " 0.117", " -1.056", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " SoapBottle", " -2.518", " 0.116", " -0.107", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "33", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " Lettuce", " 0.721", " 1.190", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.936", " 0.907", " -0.147", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "36", " Tomato", " -2.680", " 0.427", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "37", " PepperShaker", " -1.548", " 1.658", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.344", " 0.911", " -0.948", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Pot", " 1.463", " 1.100", " 0.61", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 86" ], [ "41", " Egg", " -2.680", " 1.708", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "42", " Spoon", " -0.157", " 0.9", " -1.015", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Knife", " 0.060", " 1.106", " 1.587", " 270", " 209.997", " 0", " 69" ], [ "44", " Cup", " -2.860", " 1.472", " 0.609", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "45", " Mug", " 1.029", " 1.145", " 0.209", " 0", " 228.424", " 0", " 79" ], [ "46", " Bowl", " -2.800", " 0.818", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "47", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "84", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "91", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go left to stand in front of the counter to the right of the stove. | STEP 2: Pick the spatula up from the counter. | STEP 3: Turn around and stand in front of the sink. | STEP 4: Put the spatula in the sink, turn on the water and then turn it off and pick the spatula up. | STEP 5: Go to the right and face the drawer to the right of the stove. | STEP 6: Open the drawer, put the spatula in and shut the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go left to stand in front of the counter to the right of the stove. ", " STEP 2: Pick the spatula up from the counter. ", " STEP 3: Turn around and stand in front of the sink. ", " STEP 4: Put the spatula in the sink, turn on the water and then turn it off and pick the spatula up. ", " STEP 5: Go to the right and face the drawer to the right of the stove. ", " STEP 6: Open the drawer, put the spatula in and shut the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 76" ], [ "3", " CreditCard", " -1.948", " 0.743", " -0.966", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.418", " 0.849", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "5", " Kettle", " 0.548", " 1.112", " 1.479", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "6", " Kettle", " -2.774", " 2.044", " 0.790", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Cup", " -2.736", " 1.793", " -0.660", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " Cup", " -1.505", " 0.850", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "9", " Plate", " 0.765", " 0.913", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "10", " Egg", " -2.757", " 0.071", " 1.361", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "11", " Egg", " -2.521", " 0.946", " 0.275", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.735", " 1.666", " 0.233", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.699", " 0.037", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "14", " Tomato", " -1.933", " 0.960", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Tomato", " -2.236", " 0.960", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " Bowl", " -2.860", " 1.672", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "17", " Lettuce", " -2.860", " 0.457", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "18", " Lettuce", " -2.740", " 1.752", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.885", " 1.791", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.190", " 1.108", " 1.457", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "21", " SaltShaker", " 1.240", " 1.108", " 0.787", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "22", " Bread", " -2.740", " 0.432", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "23", " Mug", " -2.740", " 1.468", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "24", " Apple", " 0.451", " 1.057", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "25", " Apple", " -1.505", " 0.901", " -1.084", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "26", " Apple", " -2.728", " 0.089", " 1.536", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "27", " Fork", " -0.276", " 0.901", " -1.118", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "28", " Kettle", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " CreditCard", " 0.097", " 0.743", " -1.138", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "31", " Plate", " -2.069", " 0.117", " -1.056", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " SoapBottle", " -2.518", " 0.116", " -0.107", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "33", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " Lettuce", " 0.721", " 1.190", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.936", " 0.907", " -0.147", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "36", " Tomato", " -2.680", " 0.427", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "37", " PepperShaker", " -1.548", " 1.658", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.344", " 0.911", " -0.948", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Pot", " 1.463", " 1.100", " 0.61", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 86" ], [ "41", " Egg", " -2.680", " 1.708", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "42", " Spoon", " -0.157", " 0.9", " -1.015", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Knife", " 0.060", " 1.106", " 1.587", " 270", " 209.997", " 0", " 69" ], [ "44", " Cup", " -2.860", " 1.472", " 0.609", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "45", " Mug", " 1.029", " 1.145", " 0.209", " 0", " 228.424", " 0", " 79" ], [ "46", " Bowl", " -2.800", " 0.818", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "47", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "84", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "91", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the counter. | STEP 2: Pick up the spatula next to the toaster. | STEP 3: Turn left and go to the sink. | STEP 4: Wash the spatula in the sink. | STEP 5: Turn around and open the drawer to the right of the stove. | STEP 6: Put the spatula in the drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the counter. ", " STEP 2: Pick up the spatula next to the toaster. ", " STEP 3: Turn left and go to the sink. ", " STEP 4: Wash the spatula in the sink. ", " STEP 5: Turn around and open the drawer to the right of the stove. ", " STEP 6: Put the spatula in the drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 76" ], [ "3", " CreditCard", " -1.948", " 0.743", " -0.966", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.418", " 0.849", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "5", " Kettle", " 0.548", " 1.112", " 1.479", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "6", " Kettle", " -2.774", " 2.044", " 0.790", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Cup", " -2.736", " 1.793", " -0.660", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " Cup", " -1.505", " 0.850", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "9", " Plate", " 0.765", " 0.913", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "10", " Egg", " -2.757", " 0.071", " 1.361", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "11", " Egg", " -2.521", " 0.946", " 0.275", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.735", " 1.666", " 0.233", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.699", " 0.037", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "14", " Tomato", " -1.933", " 0.960", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Tomato", " -2.236", " 0.960", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " Bowl", " -2.860", " 1.672", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "17", " Lettuce", " -2.860", " 0.457", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "18", " Lettuce", " -2.740", " 1.752", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.885", " 1.791", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.190", " 1.108", " 1.457", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "21", " SaltShaker", " 1.240", " 1.108", " 0.787", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "22", " Bread", " -2.740", " 0.432", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "23", " Mug", " -2.740", " 1.468", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "24", " Apple", " 0.451", " 1.057", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "25", " Apple", " -1.505", " 0.901", " -1.084", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "26", " Apple", " -2.728", " 0.089", " 1.536", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "27", " Fork", " -0.276", " 0.901", " -1.118", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "28", " Kettle", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " CreditCard", " 0.097", " 0.743", " -1.138", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "31", " Plate", " -2.069", " 0.117", " -1.056", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " SoapBottle", " -2.518", " 0.116", " -0.107", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "33", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " Lettuce", " 0.721", " 1.190", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.936", " 0.907", " -0.147", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "36", " Tomato", " -2.680", " 0.427", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "37", " PepperShaker", " -1.548", " 1.658", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.344", " 0.911", " -0.948", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Pot", " 1.463", " 1.100", " 0.61", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 86" ], [ "41", " Egg", " -2.680", " 1.708", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "42", " Spoon", " -0.157", " 0.9", " -1.015", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Knife", " 0.060", " 1.106", " 1.587", " 270", " 209.997", " 0", " 69" ], [ "44", " Cup", " -2.860", " 1.472", " 0.609", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "45", " Mug", " 1.029", " 1.145", " 0.209", " 0", " 228.424", " 0", " 79" ], [ "46", " Bowl", " -2.800", " 0.818", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "47", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "84", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "91", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, walk to eh counter by the stove | STEP 2: grab the spatula on the counter | STEP 3: turn left, walk to the sink | STEP 4: put spatula in the sink, wash it with water, take the spatula out | STEP 5: turn around, walk to the counter by the stove | STEP 6: open the first drawer, put the spatula in it | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, walk to eh counter by the stove ", " STEP 2: grab the spatula on the counter ", " STEP 3: turn left, walk to the sink ", " STEP 4: put spatula in the sink, wash it with water, take the spatula out ", " STEP 5: turn around, walk to the counter by the stove ", " STEP 6: open the first drawer, put the spatula in it ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 76" ], [ "3", " CreditCard", " -1.948", " 0.743", " -0.966", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.418", " 0.849", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "5", " Kettle", " 0.548", " 1.112", " 1.479", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "6", " Kettle", " -2.774", " 2.044", " 0.790", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Cup", " -2.736", " 1.793", " -0.660", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " Cup", " -1.505", " 0.850", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "9", " Plate", " 0.765", " 0.913", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "10", " Egg", " -2.757", " 0.071", " 1.361", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "11", " Egg", " -2.521", " 0.946", " 0.275", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.735", " 1.666", " 0.233", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.699", " 0.037", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "14", " Tomato", " -1.933", " 0.960", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Tomato", " -2.236", " 0.960", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " Bowl", " -2.860", " 1.672", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "17", " Lettuce", " -2.860", " 0.457", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "18", " Lettuce", " -2.740", " 1.752", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.885", " 1.791", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.190", " 1.108", " 1.457", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "21", " SaltShaker", " 1.240", " 1.108", " 0.787", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "22", " Bread", " -2.740", " 0.432", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "23", " Mug", " -2.740", " 1.468", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "24", " Apple", " 0.451", " 1.057", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "25", " Apple", " -1.505", " 0.901", " -1.084", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "26", " Apple", " -2.728", " 0.089", " 1.536", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "27", " Fork", " -0.276", " 0.901", " -1.118", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "28", " Kettle", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " CreditCard", " 0.097", " 0.743", " -1.138", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "31", " Plate", " -2.069", " 0.117", " -1.056", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " SoapBottle", " -2.518", " 0.116", " -0.107", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "33", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " Lettuce", " 0.721", " 1.190", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.936", " 0.907", " -0.147", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "36", " Tomato", " -2.680", " 0.427", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "37", " PepperShaker", " -1.548", " 1.658", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.344", " 0.911", " -0.948", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Pot", " 1.463", " 1.100", " 0.61", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 86" ], [ "41", " Egg", " -2.680", " 1.708", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "42", " Spoon", " -0.157", " 0.9", " -1.015", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Knife", " 0.060", " 1.106", " 1.587", " 270", " 209.997", " 0", " 69" ], [ "44", " Cup", " -2.860", " 1.472", " 0.609", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "45", " Mug", " 1.029", " 1.145", " 0.209", " 0", " 228.424", " 0", " 79" ], [ "46", " Bowl", " -2.800", " 0.818", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "47", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "84", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "91", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn left, walk to the counter by the stove | STEP 2: grab the spatula on the counter | STEP 3: turn around, walk to the sink on the right | STEP 4: put the spatula in the sink, wash it, take the spatula out | STEP 5: turn around to the counter by the stove | STEP 6: open the drawer, put the spatula in, close the drawer | END" ]

[ [ "STEP 1: turn left, walk to the counter by the stove ", " STEP 2: grab the spatula on the counter ", " STEP 3: turn around, walk to the sink on the right ", " STEP 4: put the spatula in the sink, wash it, take the spatula out ", " STEP 5: turn around to the counter by the stove ", " STEP 6: open the drawer, put the spatula in, close the drawer ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 76" ], [ "3", " CreditCard", " -1.948", " 0.743", " -0.966", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.418", " 0.849", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "5", " Kettle", " 0.548", " 1.112", " 1.479", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "6", " Kettle", " -2.774", " 2.044", " 0.790", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Cup", " -2.736", " 1.793", " -0.660", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " Cup", " -1.505", " 0.850", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "9", " Plate", " 0.765", " 0.913", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "10", " Egg", " -2.757", " 0.071", " 1.361", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "11", " Egg", " -2.521", " 0.946", " 0.275", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.735", " 1.666", " 0.233", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.699", " 0.037", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "14", " Tomato", " -1.933", " 0.960", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Tomato", " -2.236", " 0.960", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " Bowl", " -2.860", " 1.672", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "17", " Lettuce", " -2.860", " 0.457", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "18", " Lettuce", " -2.740", " 1.752", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.885", " 1.791", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.190", " 1.108", " 1.457", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "21", " SaltShaker", " 1.240", " 1.108", " 0.787", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "22", " Bread", " -2.740", " 0.432", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "23", " Mug", " -2.740", " 1.468", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "24", " Apple", " 0.451", " 1.057", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "25", " Apple", " -1.505", " 0.901", " -1.084", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "26", " Apple", " -2.728", " 0.089", " 1.536", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "27", " Fork", " -0.276", " 0.901", " -1.118", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "28", " Kettle", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " CreditCard", " 0.097", " 0.743", " -1.138", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "31", " Plate", " -2.069", " 0.117", " -1.056", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " SoapBottle", " -2.518", " 0.116", " -0.107", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "33", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " Lettuce", " 0.721", " 1.190", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.936", " 0.907", " -0.147", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "36", " Tomato", " -2.680", " 0.427", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "37", " PepperShaker", " -1.548", " 1.658", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.344", " 0.911", " -0.948", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Pot", " 1.463", " 1.100", " 0.61", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 86" ], [ "41", " Egg", " -2.680", " 1.708", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "42", " Spoon", " -0.157", " 0.9", " -1.015", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Knife", " 0.060", " 1.106", " 1.587", " 270", " 209.997", " 0", " 69" ], [ "44", " Cup", " -2.860", " 1.472", " 0.609", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "45", " Mug", " 1.029", " 1.145", " 0.209", " 0", " 228.424", " 0", " 79" ], [ "46", " Bowl", " -2.800", " 0.818", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "47", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "84", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "91", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, move to the counter right of the stove. | STEP 2: Pick up the spatula from the counter. | STEP 3: Turn left, move to the counter in front of the sink. | STEP 4: Put the spatula in the sink, rinse it, pick it back up. | STEP 5: Turn right, move to the counter right of the stove. | STEP 6: Put the spatula in the drawer right of the stove. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, move to the counter right of the stove. ", " STEP 2: Pick up the spatula from the counter. ", " STEP 3: Turn left, move to the counter in front of the sink. ", " STEP 4: Put the spatula in the sink, rinse it, pick it back up. ", " STEP 5: Turn right, move to the counter right of the stove. ", " STEP 6: Put the spatula in the drawer right of the stove. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.5", " 0.900", " -0.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -2.59", " 0.9", " -1.147", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "2", " Potato", " -0.598", " 0.933", " -1.119", " 0", " 47.530", " 0", " 76" ], [ "3", " CreditCard", " -1.948", " 0.743", " -0.966", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "4", " ButterKnife", " -1.418", " 0.849", " -1.25", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "5", " Kettle", " 0.548", " 1.112", " 1.479", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "6", " Kettle", " -2.774", " 2.044", " 0.790", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "7", " Cup", " -2.736", " 1.793", " -0.660", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "8", " Cup", " -1.505", " 0.850", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "9", " Plate", " 0.765", " 0.913", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "10", " Egg", " -2.757", " 0.071", " 1.361", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "11", " Egg", " -2.521", " 0.946", " 0.275", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "12", " SoapBottle", " -2.735", " 1.666", " 0.233", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " SoapBottle", " -2.699", " 0.037", " 1.431", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "14", " Tomato", " -1.933", " 0.960", " -1.449", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "15", " Tomato", " -2.236", " 0.960", " -1.199", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "16", " Bowl", " -2.860", " 1.672", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "17", " Lettuce", " -2.860", " 0.457", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "18", " Lettuce", " -2.740", " 1.752", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "19", " PepperShaker", " -2.885", " 1.791", " -0.767", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "20", " SaltShaker", " -0.190", " 1.108", " 1.457", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "21", " SaltShaker", " 1.240", " 1.108", " 0.787", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "22", " Bread", " -2.740", " 0.432", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "23", " Mug", " -2.740", " 1.468", " 0.690", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "24", " Apple", " 0.451", " 1.057", " -1.347", " 0", " 0", " 0", " 89" ], [ "25", " Apple", " -1.505", " 0.901", " -1.084", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "26", " Apple", " -2.728", " 0.089", " 1.536", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "27", " Fork", " -0.276", " 0.901", " -1.118", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "28", " Kettle", " -2.622", " 0.928", " -0.396", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "29", " CreditCard", " 0.097", " 0.743", " -1.138", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "30", " Bread", " -2.800", " 1.528", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "31", " Plate", " -2.069", " 0.117", " -1.056", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "32", " SoapBottle", " -2.518", " 0.116", " -0.107", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "33", " Spatula", " -2.552", " 0.922", " 0.010", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "34", " Lettuce", " 0.721", " 1.190", " 1.306", " 0", " 315", " 0", " 69" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.936", " 0.907", " -0.147", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "36", " Tomato", " -2.680", " 0.427", " 1.094", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "37", " PepperShaker", " -1.548", " 1.658", " -1.360", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "38", " ButterKnife", " -0.344", " 0.911", " -0.948", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "39", " Pot", " 1.463", " 1.100", " 0.61", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "40", " DishSponge", " -1.221", " 0.841", " -1.126", " 0", " 41.164", " 0", " 86" ], [ "41", " Egg", " -2.680", " 1.708", " 0.932", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "42", " Spoon", " -0.157", " 0.9", " -1.015", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "43", " Knife", " 0.060", " 1.106", " 1.587", " 270", " 209.997", " 0", " 69" ], [ "44", " Cup", " -2.860", " 1.472", " 0.609", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "45", " Mug", " 1.029", " 1.145", " 0.209", " 0", " 228.424", " 0", " 79" ], [ "46", " Bowl", " -2.800", " 0.818", " 0.852", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "47", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.875", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -2.647", " 2.075", " -0.234", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.824", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -1.764", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -1.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -1.850", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -1.801", " 0.469", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.115", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.235", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.125", " 0.470", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -2.387", " 0.389", " 0.375", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " 0.484", " 0.389", " -0.897", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -2.625", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " -0.945", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 1.664", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -2.647", " 2.009", " 0.364", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 0.164", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.765", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.834", " 2.009", " -1.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -2.647", " 2.200", " 0.434", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -2.699", " 0.946", " 0.106", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " CounterTop", " 0.908", " 1.147", " 0.788", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "70", " StoveBurner", " -2.622", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -2.026", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.328", " 0.916", " -1.225", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.711", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -2.572", " 0.779", " 0.099", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " StoveBurner", " -2.822", " 0.886", " -0.396", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " 0.071", " 0.946", " -1.199", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Drawer", " 0.254", " 0.779", " -1.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " LightSwitch", " -1.167", " 1.307", " 3.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "79", " CoffeeMachine", " 1.124", " 1.100", " 0.312", " 0", " 227.685", " 0", "" ], [ "80", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.621", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.477", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.782", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -2.429", " 0.863", " -0.324", " 311.864", " 270", " 180", "" ], [ "84", " Window", " 0.321", " 1.449", " 3.088", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Toaster", " -2.823", " 0.899", " 0.246", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " -1.344", " 0.838", " -1.25", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -2.757", " 1.886", " 1.466", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Fridge", " -2.855", " 0.0", " 0.851", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Microwave", " 0.283", " 0.900", " -1.331", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " 1.541", " 0.010", " 1.328", " 0", " 45", " 0", "" ], [ "91", " Stool", " 0.983", " 0.010", " 1.793", " 0", " 47.459", " 0", "" ], [ "92", " Faucet", " -1.392", " 1.136", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "93", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and go to the toaster. | STEP 2: Pick up the spatula from the counter. | STEP 3: Turn left and go to the sink. | STEP 4: Put the spatula in the sink and wash it and take it back out. | STEP 5: Turn around and go back to the toaster. | STEP 6: Open the drawer and put the spatula away. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and go to the toaster. ", " STEP 2: Pick up the spatula from the counter. ", " STEP 3: Turn left and go to the sink. ", " STEP 4: Put the spatula in the sink and wash it and take it back out. ", " STEP 5: Turn around and go back to the toaster. ", " STEP 6: Open the drawer and put the spatula away. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.998", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.354", " 0.461", " -0.817", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " Pen", " -3.429", " 0.887", " -0.893", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "3", " RemoteControl", " -3.650", " 0.880", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "4", " RemoteControl", " -2.763", " 0.882", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " Pillow", " -1.254", " 0.605", " 0.897", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " Box", " -2.863", " 1.03", " -0.958", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " Pillow", " 0.629", " 0.482", " -1.667", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " CreditCard", " -0.906", " 0.524", " 0.960", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Plate", " -4.094", " 0.888", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "10", " Laptop", " -1.091", " 0.452", " -0.658", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "11", " RemoteControl", " -0.557", " 0.526", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " Vase", " -3.429", " 0.886", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Statue", " 0.257", " 0.965", " -2.518", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " KeyChain", " -1.080", " 0.525", " 1.022", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "15", " Pen", " -1.949", " 0.183", " -2.980", " 0", " 225", " 0", " 21" ], [ "16", " Curtains", " -3.013", " 1.557", " -3.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " -1.063", " 0.939", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " HousePlant", " 0.753", " 0.855", " -2.467", " 0", " 215.129", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " 0.739", " 0.855", " -1.159", " 0", " 310.776", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -2.186", " 0.096", " 1.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -1.946", " 0.097", " -2.899", " 0", " 216.243", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -4.326", " 1.817", " -1.223", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.010", " 1.087", " 0.001", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -2.983", " 1.544", " -3.220", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -3.907", " 1.371", " 1.386", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.662", " 0.103", " -1.781", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -1.148", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -2.460", " 0", " 35.380", " 0", "" ], [ "29", " DiningTable", " -3.428", " 0.099", " -1.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CoffeeTable", " -1.090", " 0.097", " -0.737", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -3.793", " 0.098", " -0.841", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -3.073", " 0.098", " -1.515", " 0", " 11.313", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.810", " 0.098", " -1.549", " 0", " 352.857", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -0.905", " 0.099", " 0.959", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -1.046", " 0.096", " -2.473", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.068", " 0.098", " -0.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.031", " 0.872", " -2.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.030", " 0.097", " -2.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk across the room to face the couch. | STEP 2: Pick up the keys on the couch. | STEP 3: Turn around and walk around to face the right side of the living room table. | STEP 4: Place the keys on the plate on the living room table. | STEP 5: Pick up the plate with the keys on it on the living room table. | STEP 6: Turn right and walk over towards the TV and face the table on the left side of the TV. | STEP 7: Place the plate with keys on it on the table to the left of the TV. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk across the room to face the couch. ", " STEP 2: Pick up the keys on the couch. ", " STEP 3: Turn around and walk around to face the right side of the living room table. ", " STEP 4: Place the keys on the plate on the living room table. ", " STEP 5: Pick up the plate with the keys on it on the living room table. ", " STEP 6: Turn right and walk over towards the TV and face the table on the left side of the TV. ", " STEP 7: Place the plate with keys on it on the table to the left of the TV. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.998", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.354", " 0.461", " -0.817", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " Pen", " -3.429", " 0.887", " -0.893", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "3", " RemoteControl", " -3.650", " 0.880", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "4", " RemoteControl", " -2.763", " 0.882", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " Pillow", " -1.254", " 0.605", " 0.897", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " Box", " -2.863", " 1.03", " -0.958", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " Pillow", " 0.629", " 0.482", " -1.667", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " CreditCard", " -0.906", " 0.524", " 0.960", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Plate", " -4.094", " 0.888", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "10", " Laptop", " -1.091", " 0.452", " -0.658", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "11", " RemoteControl", " -0.557", " 0.526", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " Vase", " -3.429", " 0.886", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Statue", " 0.257", " 0.965", " -2.518", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " KeyChain", " -1.080", " 0.525", " 1.022", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "15", " Pen", " -1.949", " 0.183", " -2.980", " 0", " 225", " 0", " 21" ], [ "16", " Curtains", " -3.013", " 1.557", " -3.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " -1.063", " 0.939", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " HousePlant", " 0.753", " 0.855", " -2.467", " 0", " 215.129", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " 0.739", " 0.855", " -1.159", " 0", " 310.776", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -2.186", " 0.096", " 1.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -1.946", " 0.097", " -2.899", " 0", " 216.243", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -4.326", " 1.817", " -1.223", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.010", " 1.087", " 0.001", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -2.983", " 1.544", " -3.220", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -3.907", " 1.371", " 1.386", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.662", " 0.103", " -1.781", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -1.148", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -2.460", " 0", " 35.380", " 0", "" ], [ "29", " DiningTable", " -3.428", " 0.099", " -1.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CoffeeTable", " -1.090", " 0.097", " -0.737", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -3.793", " 0.098", " -0.841", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -3.073", " 0.098", " -1.515", " 0", " 11.313", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.810", " 0.098", " -1.549", " 0", " 352.857", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -0.905", " 0.099", " 0.959", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -1.046", " 0.096", " -2.473", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.068", " 0.098", " -0.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.031", " 0.872", " -2.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.030", " 0.097", " -2.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the couch | STEP 2: Pick up the keys | STEP 3: Go to the white center table | STEP 4: Put the keys on the plate | STEP 5: Pick up the plate | STEP 6: Go to the white table next to the TV | STEP 7: Put the plate down on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the couch ", " STEP 2: Pick up the keys ", " STEP 3: Go to the white center table ", " STEP 4: Put the keys on the plate ", " STEP 5: Pick up the plate ", " STEP 6: Go to the white table next to the TV ", " STEP 7: Put the plate down on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.998", " -1.5", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Plate", " -1.354", " 0.461", " -0.817", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "2", " Pen", " -3.429", " 0.887", " -0.893", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "3", " RemoteControl", " -3.650", " 0.880", " -1.287", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "4", " RemoteControl", " -2.763", " 0.882", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "5", " Pillow", " -1.254", " 0.605", " 0.897", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "6", " Box", " -2.863", " 1.03", " -0.958", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "7", " Pillow", " 0.629", " 0.482", " -1.667", " 0", " 0", " 0", " 26" ], [ "8", " CreditCard", " -0.906", " 0.524", " 0.960", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "9", " Plate", " -4.094", " 0.888", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "10", " Laptop", " -1.091", " 0.452", " -0.658", " 0", " 270", " 0", " 30" ], [ "11", " RemoteControl", " -0.557", " 0.526", " 0.835", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "12", " Vase", " -3.429", " 0.886", " -1.385", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " Statue", " 0.257", " 0.965", " -2.518", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "14", " KeyChain", " -1.080", " 0.525", " 1.022", " 0", " 180", " 0", " 34" ], [ "15", " Pen", " -1.949", " 0.183", " -2.980", " 0", " 225", " 0", " 21" ], [ "16", " Curtains", " -3.013", " 1.557", " -3.082", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Television", " -1.063", " 0.939", " -2.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " HousePlant", " 0.753", " 0.855", " -2.467", " 0", " 215.129", " 0", "" ], [ "19", " HousePlant", " 0.739", " 0.855", " -1.159", " 0", " 310.776", " 0", "" ], [ "20", " FloorLamp", " -2.186", " 0.096", " 1.111", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -1.946", " 0.097", " -2.899", " 0", " 216.243", " 0", "" ], [ "22", " Painting", " -4.326", " 1.817", " -1.223", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "23", " Window", " 0.010", " 1.087", " 0.001", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "24", " Window", " -2.983", " 1.544", " -3.220", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "25", " LightSwitch", " -3.907", " 1.371", " 1.386", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " ArmChair", " 0.662", " 0.103", " -1.781", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -1.148", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " Stool", " 0.765", " 0.108", " -2.460", " 0", " 35.380", " 0", "" ], [ "29", " DiningTable", " -3.428", " 0.099", " -1.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " CoffeeTable", " -1.090", " 0.097", " -0.737", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Chair", " -3.793", " 0.098", " -0.841", " 0", " 164.999", " 0", "" ], [ "32", " Chair", " -3.073", " 0.098", " -1.515", " 0", " 11.313", " 0", "" ], [ "33", " Chair", " -3.810", " 0.098", " -1.549", " 0", " 352.857", " 0", "" ], [ "34", " Sofa", " -0.905", " 0.099", " 0.959", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "35", " CoffeeTable", " -1.046", " 0.096", " -2.473", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " -3.068", " 0.098", " -0.882", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " Drawer", " -0.031", " 0.872", " -2.487", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -0.030", " 0.097", " -2.552", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "40", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "41", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "42", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move forward toward the table, then turn left and go around the coffee table, then turn left to face the couch. | STEP 2: Pick up the keys on the couch. | STEP 3: Turn left, move forward, then turn left and face the end of the coffee table. | STEP 4: Put the keys on the plate, on the coffee table. | STEP 5: Pick up the plate from the coffee table. | STEP 6: Turn right, move forward, then turn left to go toward the yellow chair, then turn right to face the white table. | STEP 7: Put the plate on the white table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move forward toward the table, then turn left and go around the coffee table, then turn left to face the couch. ", " STEP 2: Pick up the keys on the couch. ", " STEP 3: Turn left, move forward, then turn left and face the end of the coffee table. ", " STEP 4: Put the keys on the plate, on the coffee table. ", " STEP 5: Pick up the plate from the coffee table. ", " STEP 6: Turn right, move forward, then turn left to go toward the yellow chair, then turn right to face the white table. ", " STEP 7: Put the plate on the white table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.337", " 0.955", " -1.115", " 0", " 225", " 0", " 62" ], [ "2", " Kettle", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " Fork", " 1.256", " 0.919", " -1.196", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "4", " Fork", " -2.455", " 0.911", " 1.530", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "5", " Spoon", " 1.426", " 0.912", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "6", " Spoon", " 1.326", " 0.919", " -1.266", " 0", " 225", " 0", " 62" ], [ "7", " Spatula", " -2.704", " 0.925", " 0.031", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "8", " Spatula", " 1.622", " 0.925", " -0.920", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "9", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Egg", " 1.010", " 0.941", " -1.132", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "11", " Egg", " 1.598", " 0.941", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Plate", " -2.372", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Plate", " -0.341", " 0.913", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Tomato", " 1.496", " 0.965", " -1.166", " 0", " 225", " 0", " 62" ], [ "15", " Tomato", " -2.532", " 1.131", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "16", " SoapBottle", " 0.373", " 1.665", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.685", " 1.532", " 1.265", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.310", " 0.109", " 0.026", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " Lettuce", " -2.538", " 0.994", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "20", " Bread", " -2.206", " 0.996", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "21", " Mug", " -2.603", " 1.010", " 2.481", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "22", " Mug", " 0.464", " 0.955", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "23", " Apple", " -2.621", " 0.972", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Apple", " -2.559", " 0.656", " -0.783", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "25", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 48" ], [ "26", " Knife", " -2.538", " 0.936", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Apple", " 0.048", " 0.972", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "28", " Bowl", " -2.621", " 0.908", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "29", " Fork", " -2.538", " 0.911", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "30", " Bread", " -2.289", " 0.996", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "31", " Plate", " 1.735", " 1.666", " -0.622", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "32", " Egg", " -2.506", " 1.028", " 2.532", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "33", " Kettle", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "34", " Potato", " -2.439", " 1.125", " -0.602", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.448", " 1.578", " -1.777", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "36", " Lettuce", " -2.372", " 0.994", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Cup", " -2.393", " 1.087", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "38", " SoapBottle", " 1.646", " 0.187", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "39", " Spatula", " -2.287", " 0.789", " 0.070", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " -2.372", " 1.015", " 0.031", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.211", " 0.910", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "42", " PepperShaker", " 0.373", " 1.658", " -1.839", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "43", " DishSponge", " -2.534", " 1.933", " -0.918", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "44", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "45", " Spoon", " 1.383", " 0.919", " -0.999", " 0", " 225", " 0", " 62" ], [ "46", " Tomato", " -2.485", " 1.342", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "47", " Mug", " -2.635", " 0.992", " 2.380", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "48", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "85", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk to the sink on your left. | STEP 2: Pick up the spoon directly to the left of the sink. | STEP 3: Walk to the counter to the right of the fridge. | STEP 4: Open the drawer in this counter, and place the spoon in it. | STEP 5: Walk back to the counter to the left of the sink. | STEP 6: Pick up the spoon to the left of the potato. | STEP 7: Walk back to the counter to the right of the fridge. | STEP 8: Place this spoon to the left of the other spoon in this drawer. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk to the sink on your left. ", " STEP 2: Pick up the spoon directly to the left of the sink. ", " STEP 3: Walk to the counter to the right of the fridge. ", " STEP 4: Open the drawer in this counter, and place the spoon in it. ", " STEP 5: Walk back to the counter to the left of the sink. ", " STEP 6: Pick up the spoon to the left of the potato. ", " STEP 7: Walk back to the counter to the right of the fridge. ", " STEP 8: Place this spoon to the left of the other spoon in this drawer. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.337", " 0.955", " -1.115", " 0", " 225", " 0", " 62" ], [ "2", " Kettle", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " Fork", " 1.256", " 0.919", " -1.196", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "4", " Fork", " -2.455", " 0.911", " 1.530", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "5", " Spoon", " 1.426", " 0.912", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "6", " Spoon", " 1.326", " 0.919", " -1.266", " 0", " 225", " 0", " 62" ], [ "7", " Spatula", " -2.704", " 0.925", " 0.031", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "8", " Spatula", " 1.622", " 0.925", " -0.920", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "9", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Egg", " 1.010", " 0.941", " -1.132", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "11", " Egg", " 1.598", " 0.941", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Plate", " -2.372", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Plate", " -0.341", " 0.913", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Tomato", " 1.496", " 0.965", " -1.166", " 0", " 225", " 0", " 62" ], [ "15", " Tomato", " -2.532", " 1.131", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "16", " SoapBottle", " 0.373", " 1.665", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.685", " 1.532", " 1.265", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.310", " 0.109", " 0.026", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " Lettuce", " -2.538", " 0.994", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "20", " Bread", " -2.206", " 0.996", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "21", " Mug", " -2.603", " 1.010", " 2.481", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "22", " Mug", " 0.464", " 0.955", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "23", " Apple", " -2.621", " 0.972", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Apple", " -2.559", " 0.656", " -0.783", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "25", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 48" ], [ "26", " Knife", " -2.538", " 0.936", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Apple", " 0.048", " 0.972", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "28", " Bowl", " -2.621", " 0.908", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "29", " Fork", " -2.538", " 0.911", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "30", " Bread", " -2.289", " 0.996", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "31", " Plate", " 1.735", " 1.666", " -0.622", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "32", " Egg", " -2.506", " 1.028", " 2.532", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "33", " Kettle", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "34", " Potato", " -2.439", " 1.125", " -0.602", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.448", " 1.578", " -1.777", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "36", " Lettuce", " -2.372", " 0.994", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Cup", " -2.393", " 1.087", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "38", " SoapBottle", " 1.646", " 0.187", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "39", " Spatula", " -2.287", " 0.789", " 0.070", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " -2.372", " 1.015", " 0.031", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.211", " 0.910", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "42", " PepperShaker", " 0.373", " 1.658", " -1.839", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "43", " DishSponge", " -2.534", " 1.933", " -0.918", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "44", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "45", " Spoon", " 1.383", " 0.919", " -0.999", " 0", " 225", " 0", " 62" ], [ "46", " Tomato", " -2.485", " 1.342", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "47", " Mug", " -2.635", " 0.992", " 2.380", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "48", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "85", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk across the room to face the sink. | STEP 2: Pick up the spoon on the sink. | STEP 3: Turn around and walk across the room to face the drawer beside the fridge. | STEP 4: Place the spoon in the drawer and close it. | STEP 5: Turn around and walk across the room to face the counter to the left of the sink. | STEP 6: Pick up the spoon on the sink. | STEP 7: Turn around and walk across the room to face the drawer beside the fridge. | STEP 8: Place the spoon in the drawer next to the other spoon and close it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk across the room to face the sink. ", " STEP 2: Pick up the spoon on the sink. ", " STEP 3: Turn around and walk across the room to face the drawer beside the fridge. ", " STEP 4: Place the spoon in the drawer and close it. ", " STEP 5: Turn around and walk across the room to face the counter to the left of the sink. ", " STEP 6: Pick up the spoon on the sink. ", " STEP 7: Turn around and walk across the room to face the drawer beside the fridge. ", " STEP 8: Place the spoon in the drawer next to the other spoon and close it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 1.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.337", " 0.955", " -1.115", " 0", " 225", " 0", " 62" ], [ "2", " Kettle", " 1.691", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "3", " Fork", " 1.256", " 0.919", " -1.196", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "4", " Fork", " -2.455", " 0.911", " 1.530", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "5", " Spoon", " 1.426", " 0.912", " 0.465", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "6", " Spoon", " 1.326", " 0.919", " -1.266", " 0", " 225", " 0", " 62" ], [ "7", " Spatula", " -2.704", " 0.925", " 0.031", " 0", " 90", " 0", " 76" ], [ "8", " Spatula", " 1.622", " 0.925", " -0.920", " 0", " 45", " 0", " 58" ], [ "9", " Pot", " 1.691", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "10", " Egg", " 1.010", " 0.941", " -1.132", " 0", " 45", " 0", " 62" ], [ "11", " Egg", " 1.598", " 0.941", " 0.376", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "12", " Plate", " -2.372", " 0.913", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "13", " Plate", " -0.341", " 0.913", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "14", " Tomato", " 1.496", " 0.965", " -1.166", " 0", " 225", " 0", " 62" ], [ "15", " Tomato", " -2.532", " 1.131", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "16", " SoapBottle", " 0.373", " 1.665", " -1.729", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.685", " 1.532", " 1.265", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "18", " SaltShaker", " -2.310", " 0.109", " 0.026", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "19", " Lettuce", " -2.538", " 0.994", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "20", " Bread", " -2.206", " 0.996", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "21", " Mug", " -2.603", " 1.010", " 2.481", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "22", " Mug", " 0.464", " 0.955", " -1.593", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "23", " Apple", " -2.621", " 0.972", " 0.931", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "24", " Apple", " -2.559", " 0.656", " -0.783", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "25", " Pan", " 0.0", " 0.9", " 0.948", " 0", " 29.999", " 0", " 48" ], [ "26", " Knife", " -2.538", " 0.936", " 0.031", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Apple", " 0.048", " 0.972", " 1.317", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "28", " Bowl", " -2.621", " 0.908", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "29", " Fork", " -2.538", " 0.911", " 0.631", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "30", " Bread", " -2.289", " 0.996", " 1.530", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "31", " Plate", " 1.735", " 1.666", " -0.622", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "32", " Egg", " -2.506", " 1.028", " 2.532", " 0", " 90", " 0", " 88" ], [ "33", " Kettle", " 1.411", " 0.929", " 0.064", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "34", " Potato", " -2.439", " 1.125", " -0.602", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "35", " SaltShaker", " -2.448", " 1.578", " -1.777", " 0", " 180", " 0", " 75" ], [ "36", " Lettuce", " -2.372", " 0.994", " 1.230", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "37", " Cup", " -2.393", " 1.087", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "38", " SoapBottle", " 1.646", " 0.187", " 0.679", " 0", " 0", " 0", " 87" ], [ "39", " Spatula", " -2.287", " 0.789", " 0.070", " 0", " 270", " 0", " 66" ], [ "40", " PaperTowelRoll", " -2.372", " 1.015", " 0.031", " 0", " 180", " 0", " 76" ], [ "41", " ButterKnife", " -0.211", " 0.910", " 1.764", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "42", " PepperShaker", " 0.373", " 1.658", " -1.839", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "43", " DishSponge", " -2.534", " 1.933", " -0.918", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "44", " Pot", " 1.412", " 0.929", " -0.335", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "45", " Spoon", " 1.383", " 0.919", " -0.999", " 0", " 225", " 0", " 62" ], [ "46", " Tomato", " -2.485", " 1.342", " -0.979", " 0", " 90", " 0", " 80" ], [ "47", " Mug", " -2.635", " 0.992", " 2.380", " 0", " 180", " 0", " 88" ], [ "48", " CounterTop", " -0.360", " 0.946", " 1.093", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.412", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.018", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "51", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.306", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 2.924", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.902", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 1.578", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " 0.149", " 2.008", " -1.603", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " -0.335", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " 1.585", " 0.946", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " CounterTop", " 0.474", " 0.946", " -1.625", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " StoveBurner", " 1.691", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.687", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Sink", " 1.381", " 0.810", " -1.271", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "63", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " 0.150", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " -0.236", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 0.437", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " -0.027", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " 0.474", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " 1.572", " 2.008", " -0.775", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.445", " 2.148", " -1.275", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " -2.446", " 2.148", " -0.284", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " -2.446", " 1.948", " 0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.644", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -2.145", " 0.402", " 0.695", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " -2.285", " 1.968", " -1.325", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " CounterTop", " -1.485", " 0.946", " 1.319", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " 1.411", " 0.923", " 0.064", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " StoveKnob", " 1.878", " 1.093", " -0.441", " 287.989", " 90", " 0", "" ], [ "79", " Drawer", " -2.276", " 0.792", " 1.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Fridge", " -2.475", " 0.0", " -0.782", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " LightSwitch", " -0.929", " 1.350", " -1.950", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Toaster", " -2.564", " 0.900", " 1.876", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "83", " CoffeeMachine", " 0.464", " 0.900", " -1.810", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Window", " 1.508", " 1.534", " -1.496", " 90", " 135", " 0", "" ], [ "85", " Window", " 1.973", " 1.521", " 1.121", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "86", " SinkBasin", " 1.149", " 0.753", " -1.380", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " 1.646", " -0.000", " 0.679", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Microwave", " -2.580", " 0.900", " 2.440", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "89", " Stool", " 0.439", " 0.010", " 0.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Stool", " -2.303", " 0.010", " 1.839", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Faucet", " 1.235", " 1.138", " -1.473", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "92", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "93", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "94", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "95", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and then turn to your left to face the counter | STEP 2: Pick up a spoon from the counter | STEP 3: Turn around and then maneuver to face the counter to the right of the fridge | STEP 4: Open the drawer and put the spoon in it | STEP 5: Turn around and go back to where you were standing before | STEP 6: Pick up another spoon from the counter | STEP 7: Head back to the spot next to the fridge | STEP 8: Put the second spoon in the drawer too | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and then turn to your left to face the counter ", " STEP 2: Pick up a spoon from the counter ", " STEP 3: Turn around and then maneuver to face the counter to the right of the fridge ", " STEP 4: Open the drawer and put the spoon in it ", " STEP 5: Turn around and go back to where you were standing before ", " STEP 6: Pick up another spoon from the counter ", " STEP 7: Head back to the spot next to the fridge ", " STEP 8: Put the second spoon in the drawer too ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.471", " 0.941", " -3.829", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.473", " 0.941", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " ButterKnife", " -3.565", " 0.894", " -0.548", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "4", " Fork", " -4.037", " 0.760", " -3.522", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "5", " Fork", " -3.468", " 0.760", " -2.882", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "6", " Egg", " -0.334", " 1.327", " -0.297", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "7", " Egg", " -4.122", " 0.732", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Cup", " -0.202", " 1.939", " -1.791", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Knife", " -4.039", " 0.785", " -3.109", " 0", " 289.125", " 0", " 75" ], [ "10", " Tomato", " -4.018", " 0.810", " -3.050", " 0", " 109.125", " 0", " 75" ], [ "11", " Tomato", " -3.565", " 0.945", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "12", " Bowl", " -0.252", " 1.284", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "13", " Bowl", " -0.999", " 0.940", " -3.790", " 0", " 45", " 0", " 39" ], [ "14", " Bread", " -3.314", " 0.841", " -3.241", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "15", " Bread", " -4.062", " 0.772", " -0.369", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " SaltShaker", " -3.701", " 0.756", " -3.151", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "17", " Apple", " -0.293", " 1.348", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.831", " 0.758", " -3.737", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "19", " Pot", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "20", " Fork", " -2.139", " 0.942", " -3.829", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "21", " Cup", " -3.527", " 0.760", " -2.861", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "22", " Tomato", " -0.376", " 1.337", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "23", " Pan", " -1.248", " 0.940", " -3.517", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "24", " Plate", " -0.359", " 1.502", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "25", " Bread", " -2.560", " 0.976", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "26", " Spatula", " -3.829", " 0.775", " -3.447", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "27", " Knife", " -0.078", " 0.966", " -1.494", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "28", " SaltShaker", " -4.182", " 0.687", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " PepperShaker", " -0.436", " 0.743", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "30", " ButterKnife", " -3.621", " 0.760", " -3.320", " 0", " 109.125", " 0", " 75" ], [ "31", " Apple", " -0.167", " 1.636", " -1.937", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "32", " DishSponge", " -2.560", " 0.894", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "33", " Potato", " -3.882", " 0.722", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " Egg", " -0.268", " 1.616", " -2.043", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "35", " Spoon", " -0.152", " 0.943", " -2.927", " 0", " 45", " 0", " 39" ], [ "36", " Lettuce", " -3.364", " 0.985", " -0.548", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "37", " Mug", " -0.473", " 0.937", " -2.847", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "38", " Bowl", " -3.565", " 0.892", " -0.290", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "39", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the right side of the round black table that is ahead. | STEP 2: Take the yellow handle knife from the table. | STEP 3: Turn around, go to the black stand to the left of the white table. | STEP 4: Cut the potato on the stand into slices. | STEP 5: Turn right, go straight and to the right to the oven. | STEP 6: Put the knife in the microwave above the oven. | STEP 7: Turn around, bear right across the room back to the black stand. | STEP 8: Take a slice of potato from the stand. | STEP 9: Turn right, go straight and to the right to the oven. | STEP 10: Cook the slice of potato in the microwave. Take the slice of potato from the microwave. | STEP 11: Turn around, bear right across the room back to the black stand. | STEP 12: Put the slice of potato on the lower right corner of the black stand. | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the right side of the round black table that is ahead. ", " STEP 2: Take the yellow handle knife from the table. ", " STEP 3: Turn around, go to the black stand to the left of the white table. ", " STEP 4: Cut the potato on the stand into slices. ", " STEP 5: Turn right, go straight and to the right to the oven. ", " STEP 6: Put the knife in the microwave above the oven. ", " STEP 7: Turn around, bear right across the room back to the black stand. ", " STEP 8: Take a slice of potato from the stand. ", " STEP 9: Turn right, go straight and to the right to the oven. ", " STEP 10: Cook the slice of potato in the microwave. Take the slice of potato from the microwave. ", " STEP 11: Turn around, bear right across the room back to the black stand. ", " STEP 12: Put the slice of potato on the lower right corner of the black stand. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.471", " 0.941", " -3.829", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.473", " 0.941", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " ButterKnife", " -3.565", " 0.894", " -0.548", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "4", " Fork", " -4.037", " 0.760", " -3.522", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "5", " Fork", " -3.468", " 0.760", " -2.882", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "6", " Egg", " -0.334", " 1.327", " -0.297", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "7", " Egg", " -4.122", " 0.732", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Cup", " -0.202", " 1.939", " -1.791", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Knife", " -4.039", " 0.785", " -3.109", " 0", " 289.125", " 0", " 75" ], [ "10", " Tomato", " -4.018", " 0.810", " -3.050", " 0", " 109.125", " 0", " 75" ], [ "11", " Tomato", " -3.565", " 0.945", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "12", " Bowl", " -0.252", " 1.284", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "13", " Bowl", " -0.999", " 0.940", " -3.790", " 0", " 45", " 0", " 39" ], [ "14", " Bread", " -3.314", " 0.841", " -3.241", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "15", " Bread", " -4.062", " 0.772", " -0.369", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " SaltShaker", " -3.701", " 0.756", " -3.151", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "17", " Apple", " -0.293", " 1.348", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.831", " 0.758", " -3.737", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "19", " Pot", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "20", " Fork", " -2.139", " 0.942", " -3.829", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "21", " Cup", " -3.527", " 0.760", " -2.861", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "22", " Tomato", " -0.376", " 1.337", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "23", " Pan", " -1.248", " 0.940", " -3.517", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "24", " Plate", " -0.359", " 1.502", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "25", " Bread", " -2.560", " 0.976", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "26", " Spatula", " -3.829", " 0.775", " -3.447", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "27", " Knife", " -0.078", " 0.966", " -1.494", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "28", " SaltShaker", " -4.182", " 0.687", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " PepperShaker", " -0.436", " 0.743", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "30", " ButterKnife", " -3.621", " 0.760", " -3.320", " 0", " 109.125", " 0", " 75" ], [ "31", " Apple", " -0.167", " 1.636", " -1.937", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "32", " DishSponge", " -2.560", " 0.894", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "33", " Potato", " -3.882", " 0.722", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " Egg", " -0.268", " 1.616", " -2.043", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "35", " Spoon", " -0.152", " 0.943", " -2.927", " 0", " 45", " 0", " 39" ], [ "36", " Lettuce", " -3.364", " 0.985", " -0.548", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "37", " Mug", " -0.473", " 0.937", " -2.847", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "38", " Bowl", " -3.565", " 0.892", " -0.290", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "39", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the right and walk towards the round black table in the corner. | STEP 2: Pick up the knife next to the tomato on the table. | STEP 3: Turn around and walk straight to the black shelf in the corner beside the white table. | STEP 4: Cut the potato on the shelf to a couple of slices. | STEP 5: Turn around and go to the left towards the microwave oven on top of the stove. | STEP 6: Open the microwave oven, put the knife inside and close the microwave. | STEP 7: Turn around and walk straight back to the black shelf again. | STEP 8: Pick up a slice of the potato from the shelf. | STEP 9: Turn around and go to the left towards the microwave oven again. | STEP 10: Open the microwave, put the slice of potato inside, close the microwave and heat it for a few seconds, after that open the microwave and grab the potato. | STEP 11: Turn around and walk straight to the black shelf again. | STEP 12: Put the slice of potato next to the loaf of bread on the black shelf | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the right and walk towards the round black table in the corner. ", " STEP 2: Pick up the knife next to the tomato on the table. ", " STEP 3: Turn around and walk straight to the black shelf in the corner beside the white table. ", " STEP 4: Cut the potato on the shelf to a couple of slices. ", " STEP 5: Turn around and go to the left towards the microwave oven on top of the stove. ", " STEP 6: Open the microwave oven, put the knife inside and close the microwave. ", " STEP 7: Turn around and walk straight back to the black shelf again. ", " STEP 8: Pick up a slice of the potato from the shelf. ", " STEP 9: Turn around and go to the left towards the microwave oven again. ", " STEP 10: Open the microwave, put the slice of potato inside, close the microwave and heat it for a few seconds, after that open the microwave and grab the potato. ", " STEP 11: Turn around and walk straight to the black shelf again. ", " STEP 12: Put the slice of potato next to the loaf of bread on the black shelf ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " DishSponge", " -1.471", " 0.941", " -3.829", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "2", " ButterKnife", " -0.473", " 0.941", " -1.538", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "3", " ButterKnife", " -3.565", " 0.894", " -0.548", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "4", " Fork", " -4.037", " 0.760", " -3.522", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "5", " Fork", " -3.468", " 0.760", " -2.882", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "6", " Egg", " -0.334", " 1.327", " -0.297", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "7", " Egg", " -4.122", " 0.732", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "8", " Cup", " -0.202", " 1.939", " -1.791", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "9", " Knife", " -4.039", " 0.785", " -3.109", " 0", " 289.125", " 0", " 75" ], [ "10", " Tomato", " -4.018", " 0.810", " -3.050", " 0", " 109.125", " 0", " 75" ], [ "11", " Tomato", " -3.565", " 0.945", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "12", " Bowl", " -0.252", " 1.284", " -0.994", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "13", " Bowl", " -0.999", " 0.940", " -3.790", " 0", " 45", " 0", " 39" ], [ "14", " Bread", " -3.314", " 0.841", " -3.241", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "15", " Bread", " -4.062", " 0.772", " -0.369", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "16", " SaltShaker", " -3.701", " 0.756", " -3.151", " 0", " 244.125", " 0", " 75" ], [ "17", " Apple", " -0.293", " 1.348", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "18", " SoapBottle", " -3.831", " 0.758", " -3.737", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "19", " Pot", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "20", " Fork", " -2.139", " 0.942", " -3.829", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "21", " Cup", " -3.527", " 0.760", " -2.861", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "22", " Tomato", " -0.376", " 1.337", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "23", " Pan", " -1.248", " 0.940", " -3.517", " 0", " 90", " 0", " 39" ], [ "24", " Plate", " -0.359", " 1.502", " -0.646", " 0", " 270", " 0", " 69" ], [ "25", " Bread", " -2.560", " 0.976", " -0.204", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "26", " Spatula", " -3.829", " 0.775", " -3.447", " 0", " 199.125", " 0", " 75" ], [ "27", " Knife", " -0.078", " 0.966", " -1.494", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "28", " SaltShaker", " -4.182", " 0.687", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "29", " PepperShaker", " -0.436", " 0.743", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "30", " ButterKnife", " -3.621", " 0.760", " -3.320", " 0", " 109.125", " 0", " 75" ], [ "31", " Apple", " -0.167", " 1.636", " -1.937", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "32", " DishSponge", " -2.560", " 0.894", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "33", " Potato", " -3.882", " 0.722", " -0.248", " 0", " 0", " 0", " 74" ], [ "34", " Egg", " -0.268", " 1.616", " -2.043", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "35", " Spoon", " -0.152", " 0.943", " -2.927", " 0", " 45", " 0", " 39" ], [ "36", " Lettuce", " -3.364", " 0.985", " -0.548", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "37", " Mug", " -0.473", " 0.937", " -2.847", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "38", " Bowl", " -3.565", " 0.892", " -0.290", " 0", " 270", " 0", " 76" ], [ "39", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "40", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "62", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "63", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "64", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "67", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "69", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "74", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "75", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "79", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "80", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "81", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, turn left, walk towards the black round counter | STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle | STEP 3: Turn left, turn left towards the black table | STEP 4: walk straight to the small black table with a bread box | STEP 5: Turn right, walk straight towards the oven with a microwave on top | STEP 6: Open the microwave, put the knife inside | STEP 7: Turn left, turn left, walk straight, turn right towards the small black table | STEP 8: Pick up a slice of a cut apple | STEP 9: Turn right, turn right, walk straight towards the oven with a microwave | STEP 10: Open the microwave, put the apple inside, set the timer, open the microwave | STEP 11: Take the apple, turn left, turn left, walk straight, turn right towards the small black table | STEP 12: Place the slice of apple on the small black table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, turn left, walk towards the black round counter ", " STEP 2: Pick up the knife with the yellow handle ", " STEP 3: Turn left, turn left towards the black table ", " STEP 4: walk straight to the small black table with a bread box ", " STEP 5: Turn right, walk straight towards the oven with a microwave on top ", " STEP 6: Open the microwave, put the knife inside ", " STEP 7: Turn left, turn left, walk straight, turn right towards the small black table ", " STEP 8: Pick up a slice of a cut apple ", " STEP 9: Turn right, turn right, walk straight towards the oven with a microwave ", " STEP 10: Open the microwave, put the apple inside, set the timer, open the microwave ", " STEP 11: Take the apple, turn left, turn left, walk straight, turn right towards the small black table ", " STEP 12: Place the slice of apple on the small black table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 0.294", " 0.926", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " ButterKnife", " 0.066", " 0.926", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " WineBottle", " 0.522", " 0.927", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " WineBottle", " 1.669", " 0.881", " 2.483", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "5", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " Spatula", " 0.294", " 0.941", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "7", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "8", " Spoon", " 2.009", " 0.914", " -1.212", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "9", " Fork", " 1.738", " 0.914", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " Fork", " -0.772", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " Egg", " 0.066", " 0.984", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "12", " Egg", " -1.317", " 1.069", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "13", " Knife", " 0.180", " 0.953", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "14", " Knife", " 1.828", " 0.936", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.180", " 0.929", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Bowl", " -1.000", " 0.910", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "17", " Lettuce", " 0.066", " 1.011", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "18", " Apple", " -0.160", " 1.001", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " Potato", " -1.219", " 1.044", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "20", " Bowl", " -0.984", " 0.123", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "21", " SoapBottle", " 1.359", " 0.551", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Fork", " 0.180", " 0.927", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Ladle", " 1.218", " 0.163", " -1.860", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 77" ], [ "25", " Lettuce", " 0.180", " 1.011", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "26", " WineBottle", " -0.576", " 0.112", " -1.785", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Spatula", " 0.066", " 0.941", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "28", " Plate", " 1.773", " 0.556", " 2.534", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "29", " SaltShaker", " 1.566", " 0.549", " 2.586", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "30", " Pot", " -1.495", " 1.181", " -0.910", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "31", " Cup", " -0.047", " 0.930", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " PepperShaker", " 1.919", " 0.909", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.064", " 0.764", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Tomato", " -1.572", " 1.556", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "36", " DishSponge", " -0.210", " 0.764", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Egg", " -1.495", " 0.913", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "38", " Spoon", " -0.047", " 0.931", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "39", " Knife", " -0.356", " 0.787", " -1.981", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "40", " Mug", " 1.261", " 0.951", " -1.934", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "62", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk to the yellow knife next to the bread on the white table. | STEP 2: Pick up the yellow knife next to the bread. | STEP 3: Turn left and walk to the tomato on the table. | STEP 4: Cut up the lettuce to the left of the spoon on the table. | STEP 5: Turn right and walk to the stove. | STEP 6: Place the knife in the pan on the back left burner. | STEP 7: Pick up the pan from the back left burner. | STEP 8: Turn around and walk to the fridge. | STEP 9: Place the pan to the left of the egg in the fridge. | STEP 10: Turn right and walk to the cut up lettuce on the table. | STEP 11: Pick up a piece of the lettuce on the table. | STEP 12: Turn right and walk to the fridge. | STEP 13: Place the lettuce in the pan with a knife in it. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk to the yellow knife next to the bread on the white table. ", " STEP 2: Pick up the yellow knife next to the bread. ", " STEP 3: Turn left and walk to the tomato on the table. ", " STEP 4: Cut up the lettuce to the left of the spoon on the table. ", " STEP 5: Turn right and walk to the stove. ", " STEP 6: Place the knife in the pan on the back left burner. ", " STEP 7: Pick up the pan from the back left burner. ", " STEP 8: Turn around and walk to the fridge. ", " STEP 9: Place the pan to the left of the egg in the fridge. ", " STEP 10: Turn right and walk to the cut up lettuce on the table. ", " STEP 11: Pick up a piece of the lettuce on the table. ", " STEP 12: Turn right and walk to the fridge. ", " STEP 13: Place the lettuce in the pan with a knife in it. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 0.294", " 0.926", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " ButterKnife", " 0.066", " 0.926", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " WineBottle", " 0.522", " 0.927", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " WineBottle", " 1.669", " 0.881", " 2.483", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "5", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " Spatula", " 0.294", " 0.941", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "7", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "8", " Spoon", " 2.009", " 0.914", " -1.212", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "9", " Fork", " 1.738", " 0.914", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " Fork", " -0.772", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " Egg", " 0.066", " 0.984", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "12", " Egg", " -1.317", " 1.069", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "13", " Knife", " 0.180", " 0.953", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "14", " Knife", " 1.828", " 0.936", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.180", " 0.929", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Bowl", " -1.000", " 0.910", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "17", " Lettuce", " 0.066", " 1.011", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "18", " Apple", " -0.160", " 1.001", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " Potato", " -1.219", " 1.044", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "20", " Bowl", " -0.984", " 0.123", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "21", " SoapBottle", " 1.359", " 0.551", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Fork", " 0.180", " 0.927", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Ladle", " 1.218", " 0.163", " -1.860", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 77" ], [ "25", " Lettuce", " 0.180", " 1.011", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "26", " WineBottle", " -0.576", " 0.112", " -1.785", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Spatula", " 0.066", " 0.941", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "28", " Plate", " 1.773", " 0.556", " 2.534", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "29", " SaltShaker", " 1.566", " 0.549", " 2.586", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "30", " Pot", " -1.495", " 1.181", " -0.910", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "31", " Cup", " -0.047", " 0.930", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " PepperShaker", " 1.919", " 0.909", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.064", " 0.764", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Tomato", " -1.572", " 1.556", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "36", " DishSponge", " -0.210", " 0.764", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Egg", " -1.495", " 0.913", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "38", " Spoon", " -0.047", " 0.931", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "39", " Knife", " -0.356", " 0.787", " -1.981", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "40", " Mug", " 1.261", " 0.951", " -1.934", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "62", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move across the room to the | STEP 2: Pick up the knife beside the egg from the right side of the table. | STEP 3: Move to the left to the middle part of the table. | STEP 4: Slice the head of lettuce beside the spoon. | STEP 5: Move across the room to the stove. | STEP 6: Put the knife onto the pan on the back of the stove. | STEP 7: Pick up the pan with the knife on it. | STEP 8: Move across the kitchen to the refrigerator. | STEP 9: Open the fridge then place the pan beside the egg on the shelf, close the fridge.. | STEP 10: Move across the room to the middle of the white table. | STEP 11: Pick up a slice of lettuce from beside the spoon on the white table. | STEP 12: Move across the kitchen to the refrigerator. | STEP 13: Open the fridge, place a slice of lettuce on the pan on the bottom shelf beside the egg. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move across the room to the ", " STEP 2: Pick up the knife beside the egg from the right side of the table. ", " STEP 3: Move to the left to the middle part of the table. ", " STEP 4: Slice the head of lettuce beside the spoon. ", " STEP 5: Move across the room to the stove. ", " STEP 6: Put the knife onto the pan on the back of the stove. ", " STEP 7: Pick up the pan with the knife on it. ", " STEP 8: Move across the kitchen to the refrigerator. ", " STEP 9: Open the fridge then place the pan beside the egg on the shelf, close the fridge.. ", " STEP 10: Move across the room to the middle of the white table. ", " STEP 11: Pick up a slice of lettuce from beside the spoon on the white table. ", " STEP 12: Move across the kitchen to the refrigerator. ", " STEP 13: Open the fridge, place a slice of lettuce on the pan on the bottom shelf beside the egg. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " 2.0", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "1", " ButterKnife", " 0.294", " 0.926", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "2", " ButterKnife", " 0.066", " 0.926", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "3", " WineBottle", " 0.522", " 0.927", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "4", " WineBottle", " 1.669", " 0.881", " 2.483", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "5", " Pot", " 1.567", " 0.948", " -0.757", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "6", " Spatula", " 0.294", " 0.941", " 1.220", " 0", " 270", " 0", " 77" ], [ "7", " Spatula", " 0.294", " 0.945", " 1.448", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "8", " Spoon", " 2.009", " 0.914", " -1.212", " 0", " 90", " 0", " 60" ], [ "9", " Fork", " 1.738", " 0.914", " -1.797", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "10", " Fork", " -0.772", " 0.914", " -2.134", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "11", " Egg", " 0.066", " 0.984", " 0.076", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "12", " Egg", " -1.317", " 1.069", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "13", " Knife", " 0.180", " 0.953", " 0.305", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "14", " Knife", " 1.828", " 0.936", " -1.563", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "15", " SoapBottle", " 0.180", " 0.929", " 1.220", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "16", " Bowl", " -1.000", " 0.910", " -2.188", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "17", " Lettuce", " 0.066", " 1.011", " 0.991", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "18", " Apple", " -0.160", " 1.001", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "19", " Potato", " -1.219", " 1.044", " -1.846", " 0", " 90", " 0", " 66" ], [ "20", " Bowl", " -0.984", " 0.123", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 55" ], [ "21", " SoapBottle", " 1.359", " 0.551", " 2.482", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "22", " Fork", " 0.180", " 0.927", " 0.762", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "23", " Ladle", " 1.218", " 0.163", " -1.860", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "24", " Bread", " 0.399", " 0.964", " 0.110", " 0", " 0", " 1.601", " 77" ], [ "25", " Lettuce", " 0.180", " 1.011", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "26", " WineBottle", " -0.576", " 0.112", " -1.785", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "27", " Spatula", " 0.066", " 0.941", " 0.534", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "28", " Plate", " 1.773", " 0.556", " 2.534", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "29", " SaltShaker", " 1.566", " 0.549", " 2.586", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "30", " Pot", " -1.495", " 1.181", " -0.910", " 0", " 180", " 0", " 68" ], [ "31", " Cup", " -0.047", " 0.930", " 1.448", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "32", " PepperShaker", " 1.919", " 0.909", " -1.680", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "33", " Pan", " 1.824", " 0.945", " -0.346", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "34", " ButterKnife", " -0.064", " 0.764", " -2.026", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Tomato", " -1.572", " 1.556", " -0.392", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "36", " DishSponge", " -0.210", " 0.764", " -2.116", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Egg", " -1.495", " 0.913", " -0.495", " 0", " 90", " 0", " 68" ], [ "38", " Spoon", " -0.047", " 0.931", " 0.534", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "39", " Knife", " -0.356", " 0.787", " -1.981", " 0", " 270", " 0", " 72" ], [ "40", " Mug", " 1.261", " 0.951", " -1.934", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "41", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Cabinet", " -1.149", " 2.019", " -1.979", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "44", " Cabinet", " -1.149", " 2.265", " -0.834", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "45", " Cabinet", " -0.459", " 2.265", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "46", " Cabinet", " -1.100", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Cabinet", " 1.719", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " Cabinet", " 1.179", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " 0.199", " 2.019", " -2.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.399", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " 1.75", " 2.019", " -1.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " 1.379", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.819", " 0.469", " -1.689", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " 1.389", " 0.469", " -1.059", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.839", " 0.469", " -1.665", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "56", " StoveBurner", " 1.567", " 0.940", " -0.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " StoveBurner", " 1.845", " 0.940", " -0.757", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Sink", " -0.109", " 0.893", " -2.009", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.819", " 0.75", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " 0.232", " 0.949", " -2.002", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " GarbageCan", " 1.855", " -0.034", " 0.141", " 0", " 358.959", " 0", "" ], [ "62", " Vase", " 0.251", " 0.546", " 0.475", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Toaster", " 0.780", " 0.900", " -2.080", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " LightSwitch", " 0.108", " 1.315", " 2.75", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " Vase", " 0.400", " 0.925", " 0.218", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " Microwave", " -1.233", " 0.900", " -1.680", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "67", " Vase", " 1.465", " 1.662", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Fridge", " -1.495", " 0.0", " -0.703", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " 2.114", " 1.495", " 1.072", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "70", " CoffeeMachine", " 1.374", " 0.899", " -2.112", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Vase", " 0.333", " 0.546", " 1.272", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -0.148", " 0.753", " -2.026", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.405", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "74", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.251", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "75", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.649", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "76", " StoveKnob", " 2.037", " 1.089", " -0.814", " 0", " 0", " 74.477", "" ], [ "77", " DiningTable", " 0.170", " 0.005", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "78", " Shelf", " 0.170", " 0.155", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "79", " Shelf", " 1.605", " 0.172", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Shelf", " 1.605", " 0.552", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Shelf", " 1.604", " 0.880", " 2.479", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " ShelvingUnit", " 1.605", " 0.006", " 2.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Faucet", " -0.143", " 1.028", " -2.223", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "84", " Stool", " -0.553", " 0.000", " 0.871", " 1.233", " 280.376", " 0", "" ], [ "85", " Shelf", " 0.170", " 0.528", " 0.678", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "87", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "88", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and walk across the room then turn left and walk forward to face the table. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Step to the left and face the lettuce on the table. | STEP 4: Cut the lettuce on the table into slices. | STEP 5: Turn to the right and walk to the left around the table and walk forward to face the stove. | STEP 6: Put the knife in the pan on the back right burner. | STEP 7: Pick up the pan with a knife in it on the back right burner. | STEP 8: Turn around and walk forward to face the fridge. | STEP 9: Place the pan with a knife in it on a shelf in the fridge. | STEP 10: Turn around and walk forward to face the lettuce on the table. | STEP 11: Pick up a slice of lettuce on the table. | STEP 12: Turn right and walk forward and turn to the right to face the fridge. | STEP 13: Put the slice of lettuce in the pan with a knife in it that is in the fridge. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and walk across the room then turn left and walk forward to face the table. ", " STEP 2: Pick up the knife on the table. ", " STEP 3: Step to the left and face the lettuce on the table. ", " STEP 4: Cut the lettuce on the table into slices. ", " STEP 5: Turn to the right and walk to the left around the table and walk forward to face the stove. ", " STEP 6: Put the knife in the pan on the back right burner. ", " STEP 7: Pick up the pan with a knife in it on the back right burner. ", " STEP 8: Turn around and walk forward to face the fridge. ", " STEP 9: Place the pan with a knife in it on a shelf in the fridge. ", " STEP 10: Turn around and walk forward to face the lettuce on the table. ", " STEP 11: Pick up a slice of lettuce on the table. ", " STEP 12: Turn right and walk forward and turn to the right to face the fridge. ", " STEP 13: Put the slice of lettuce in the pan with a knife in it that is in the fridge. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " -0.827", " 1.155", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Ladle", " -0.662", " 1.086", " 1.920", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.715", " 1.124", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " Pot", " -0.538", " 1.052", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "6", " Fork", " -0.662", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Fork", " -2.514", " 1.125", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " Spoon", " -2.184", " 0.096", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "9", " Spoon", " -0.662", " 1.049", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Spoon", " -2.509", " 0.904", " 0.544", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "11", " Spatula", " -3.814", " 1.139", " 0.284", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "12", " Spatula", " -0.659", " 1.139", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Egg", " -1.376", " 0.961", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "14", " Egg", " -0.908", " 1.078", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Cup", " -0.908", " 1.046", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.545", " 0.095", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "17", " Tomato", " -3.593", " 0.153", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Tomato", " -0.785", " 1.087", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.538", " 1.043", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " SaltShaker", " -2.497", " 0.484", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " PepperShaker", " -1.522", " 0.045", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "22", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Fork", " -0.538", " 1.048", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " SoapBottle", " -1.522", " 0.049", " 0.325", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "26", " Ladle", " -0.827", " 1.164", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Potato", " -3.266", " 0.758", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "28", " Plate", " -1.553", " 0.930", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Lettuce", " -3.44", " 1.637", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "31", " Spatula", " -0.939", " 1.139", " 0.296", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "32", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "33", " Egg", " -0.662", " 1.078", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " Cup", " -0.415", " 1.226", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.116", " 0.045", " 0.324", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Knife", " -1.288", " 0.963", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.088", " 0.898", " 0.511", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " ButterKnife", " -2.262", " 1.124", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "40", " Apple", " -1.288", " 0.998", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Tomato", " -3.747", " 0.153", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "42", " DishSponge", " -1.111", " 0.931", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " Spoon", " -2.639", " 0.488", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "44", " Mug", " -1.111", " 0.926", " 0.290", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left walk forward then turn right face the table | STEP 2: Pick up the spoon on the table beside the cabbage | STEP 3: Turn right and head to the sink cabinet | STEP 4: Open the sink cabinet put the spoon in the plate | STEP 5: Pick up the plate with spoon then close the cabinet | STEP 6: Turn left and head to the table | STEP 7: Put the plate with spoon on the table beside the cabbage | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left walk forward then turn right face the table ", " STEP 2: Pick up the spoon on the table beside the cabbage ", " STEP 3: Turn right and head to the sink cabinet ", " STEP 4: Open the sink cabinet put the spoon in the plate ", " STEP 5: Pick up the plate with spoon then close the cabinet ", " STEP 6: Turn left and head to the table ", " STEP 7: Put the plate with spoon on the table beside the cabbage ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " -0.827", " 1.155", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Ladle", " -0.662", " 1.086", " 1.920", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.715", " 1.124", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " Pot", " -0.538", " 1.052", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "6", " Fork", " -0.662", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Fork", " -2.514", " 1.125", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " Spoon", " -2.184", " 0.096", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "9", " Spoon", " -0.662", " 1.049", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Spoon", " -2.509", " 0.904", " 0.544", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "11", " Spatula", " -3.814", " 1.139", " 0.284", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "12", " Spatula", " -0.659", " 1.139", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Egg", " -1.376", " 0.961", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "14", " Egg", " -0.908", " 1.078", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Cup", " -0.908", " 1.046", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.545", " 0.095", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "17", " Tomato", " -3.593", " 0.153", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Tomato", " -0.785", " 1.087", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.538", " 1.043", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " SaltShaker", " -2.497", " 0.484", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " PepperShaker", " -1.522", " 0.045", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "22", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Fork", " -0.538", " 1.048", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " SoapBottle", " -1.522", " 0.049", " 0.325", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "26", " Ladle", " -0.827", " 1.164", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Potato", " -3.266", " 0.758", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "28", " Plate", " -1.553", " 0.930", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Lettuce", " -3.44", " 1.637", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "31", " Spatula", " -0.939", " 1.139", " 0.296", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "32", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "33", " Egg", " -0.662", " 1.078", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " Cup", " -0.415", " 1.226", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.116", " 0.045", " 0.324", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Knife", " -1.288", " 0.963", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.088", " 0.898", " 0.511", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " ButterKnife", " -2.262", " 1.124", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "40", " Apple", " -1.288", " 0.998", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Tomato", " -3.747", " 0.153", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "42", " DishSponge", " -1.111", " 0.931", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " Spoon", " -2.639", " 0.488", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "44", " Mug", " -1.111", " 0.926", " 0.290", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and hang a right at the wall to reach the large wooden table. | STEP 2: Pick up the spoon behind the head of lettuce on the table. | STEP 3: Turn right and walk to the cabinets under the sink ahead. | STEP 4: Open the lower left cabinet and put the spoon inside the wooden bowl. | STEP 5: Pick up the bowl with the spoon from inside the cabinet. | STEP 6: Turn around and take a right at the wall to face the wooden table. | STEP 7: Put the bowl with the spoon behind the head of lettuce and to the left of the silver pot on the table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and hang a right at the wall to reach the large wooden table. ", " STEP 2: Pick up the spoon behind the head of lettuce on the table. ", " STEP 3: Turn right and walk to the cabinets under the sink ahead. ", " STEP 4: Open the lower left cabinet and put the spoon inside the wooden bowl. ", " STEP 5: Pick up the bowl with the spoon from inside the cabinet. ", " STEP 6: Turn around and take a right at the wall to face the wooden table. ", " STEP 7: Put the bowl with the spoon behind the head of lettuce and to the left of the silver pot on the table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.900", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -3.000", " 1.133", " 0.227", " 0", " 270", " 0", " 64" ], [ "2", " Potato", " -0.827", " 1.155", " 0.659", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "3", " Ladle", " -0.662", " 1.086", " 1.920", " 0", " 90", " 0", " 50" ], [ "4", " ButterKnife", " -0.715", " 1.124", " 0.387", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "5", " Pot", " -0.538", " 1.052", " 2.593", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "6", " Fork", " -0.662", " 1.047", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "7", " Fork", " -2.514", " 1.125", " 0.190", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "8", " Spoon", " -2.184", " 0.096", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "9", " Spoon", " -0.662", " 1.049", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "10", " Spoon", " -2.509", " 0.904", " 0.544", " 0", " 90", " 0", " 59" ], [ "11", " Spatula", " -3.814", " 1.139", " 0.284", " 0", " 90", " 0", " 57" ], [ "12", " Spatula", " -0.659", " 1.139", " 0.569", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "13", " Egg", " -1.376", " 0.961", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "14", " Egg", " -0.908", " 1.078", " 3.042", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "15", " Cup", " -0.908", " 1.046", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "16", " SoapBottle", " -2.545", " 0.095", " 0.512", " 0", " 0", " 0", " 53" ], [ "17", " Tomato", " -3.593", " 0.153", " 2.038", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "18", " Tomato", " -0.785", " 1.087", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "19", " SaltShaker", " -0.538", " 1.043", " 2.369", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "20", " SaltShaker", " -2.497", " 0.484", " 0.545", " 0", " 0", " 0", " 63" ], [ "21", " PepperShaker", " -1.522", " 0.045", " 0.495", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "22", " Lettuce", " -0.785", " 1.125", " 2.817", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "23", " Fork", " -0.538", " 1.048", " 3.266", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "24", " SoapBottle", " -1.522", " 0.049", " 0.325", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "25", " Pot", " -3.475", " 1.133", " 0.48", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "26", " Ladle", " -0.827", " 1.164", " 0.206", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "27", " Potato", " -3.266", " 0.758", " 2.991", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "28", " Plate", " -1.553", " 0.930", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "29", " Bread", " -0.785", " 1.133", " 1.920", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "30", " Lettuce", " -3.44", " 1.637", " 3.061", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "31", " Spatula", " -0.939", " 1.139", " 0.296", " 0", " 90", " 0", " 62" ], [ "32", " Pan", " -0.266", " 1.038", " 2.561", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "33", " Egg", " -0.662", " 1.078", " 2.144", " 0", " 0", " 0", " 50" ], [ "34", " Cup", " -0.415", " 1.226", " 0.377", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "35", " SaltShaker", " -1.116", " 0.045", " 0.324", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "36", " Knife", " -1.288", " 0.963", " 0.359", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "37", " Bowl", " -1.195", " 0.047", " 0.608", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.088", " 0.898", " 0.511", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "39", " ButterKnife", " -2.262", " 1.124", " 0.567", " 0", " 0", " 0", " 60" ], [ "40", " Apple", " -1.288", " 0.998", " 0.636", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "41", " Tomato", " -3.747", " 0.153", " 1.978", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "42", " DishSponge", " -1.111", " 0.931", " 0.428", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "43", " Spoon", " -2.639", " 0.488", " 0.545", " 0", " 90", " 0", " 63" ], [ "44", " Mug", " -1.111", " 0.926", " 0.290", " 0", " 180", " 0", " 72" ], [ "45", " StoveKnob", " -3.322", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "46", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.227", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "47", " Sink", " -1.394", " 0.982", " 0.439", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "48", " StoveBurner", " -3.474", " 1.097", " 0.479", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " StoveKnob", " -3.164", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "50", " DiningTable", " -0.620", " 0.017", " 2.486", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Drawer", " -2.043", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -2.043", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -2.498", " 0.216", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -1.001", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.480", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " StoveKnob", " -3.492", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "57", " CounterTop", " -3.856", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -2.043", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -2.509", " 0.937", " 0.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " CounterTop", " -2.280", " 1.160", " 0.379", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " StoveKnob", " -2.985", " 1.053", " 0.709", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "62", " CounterTop", " -0.514", " 1.160", " 0.492", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -2.498", " 0.608", " 0.594", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " StoveBurner", " -3.000", " 1.097", " 0.227", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -1.733", " 0.393", " 0.734", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CoffeeMachine", " -0.153", " 1.038", " 3.193", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "67", " Fridge", " -3.519", " 0.0", " 2.717", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " Window", " -1.394", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Window", " -3.266", " 1.924", " 0.014", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Toaster", " -0.225", " 1.038", " 2.865", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "71", " GarbageCan", " -3.696", " 0.002", " 2.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " SinkBasin", " -1.389", " 0.921", " 0.428", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Microwave", " -0.366", " 1.113", " 0.430", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " HousePlant", " -2.155", " 1.101", " 0.169", " 0", " 332.897", " 0", "" ], [ "75", " LightSwitch", " -2.584", " 1.299", " 3.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "76", " Faucet", " -1.393", " 1.373", " 0.168", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "77", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "78", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "79", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Go to the large wooden table | STEP 2: Pick up the spoon | STEP 3: Go to the sink | STEP 4: Place the spoon in a bowl in the sink cabinet | STEP 5: Take the bowl out | STEP 6: Go to the large wooden table | STEP 7: Place the bowl down | END" ]

[ [ "STEP 1: Go to the large wooden table ", " STEP 2: Pick up the spoon ", " STEP 3: Go to the sink ", " STEP 4: Place the spoon in a bowl in the sink cabinet ", " STEP 5: Take the bowl out ", " STEP 6: Go to the large wooden table ", " STEP 7: Place the bowl down ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.818", " 0.845", " -3.510", " 0", " 315", " 0", " 77" ], [ "2", " DishSponge", " -0.547", " 0.813", " -3.318", " 0", " 315", " 0", " 77" ], [ "3", " DishSponge", " -3.163", " 0.894", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.527", " 0.760", " -2.861", " 0", " 199.125", " 0", " 84" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.315", " 0.941", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "6", " Pot", " -3.203", " 0.761", " -3.118", " 0", " 244.125", " 0", " 84" ], [ "7", " Fork", " -0.583", " 0.747", " -1.450", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "8", " Fork", " -4.122", " 0.691", " -0.248", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "9", " Spoon", " -4.122", " 0.691", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "10", " Spoon", " -0.509", " 0.752", " -2.685", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "11", " Spatula", " -3.163", " 0.909", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "12", " Spatula", " -0.406", " 0.765", " -2.846", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "13", " Egg", " -0.134", " 1.616", " -1.831", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "14", " Egg", " -3.460", " 0.801", " -3.048", " 0", " 199.125", " 0", " 84" ], [ "15", " Plate", " -0.501", " 1.517", " -3.675", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "16", " Knife", " -0.543", " 0.776", " -2.685", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "17", " Knife", " -2.560", " 0.920", " -0.376", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "18", " SoapBottle", " -4.182", " 0.688", " -0.309", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "19", " Bowl", " -3.350", " 0.758", " -3.480", " 0", " 109.125", " 0", " 84" ], [ "20", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "21", " Lettuce", " -2.560", " 0.985", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "22", " Lettuce", " -0.283", " 1.579", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "23", " SaltShaker", " -1.092", " 0.750", " -3.534", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " SaltShaker", " -4.002", " 0.686", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "25", " PepperShaker", " -0.394", " 0.937", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "26", " Apple", " -3.882", " 0.752", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "27", " SoapBottle", " -4.062", " 0.688", " -0.430", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "28", " Pot", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "29", " Fork", " -3.679", " 0.760", " -3.299", " 0", " 199.125", " 0", " 84" ], [ "30", " Cup", " -2.359", " 0.895", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "31", " Tomato", " -0.376", " 1.337", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "32", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "33", " Plate", " -0.201", " 1.589", " -2.043", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "34", " Bread", " -3.839", " 0.841", " -3.570", " 0", " 199.125", " 0", " 84" ], [ "35", " Spatula", " -3.364", " 0.909", " -0.290", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "36", " Knife", " -0.397", " 0.967", " -2.847", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " SaltShaker", " -4.242", " 0.687", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.761", " 0.890", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "39", " ButterKnife", " -3.364", " 0.894", " -0.548", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "40", " Apple", " -0.293", " 1.348", " -0.878", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "41", " DishSponge", " -0.212", " 1.502", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " Potato", " -4.242", " 0.723", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "43", " Egg", " -4.091", " 0.801", " -3.410", " 0", " 244.125", " 0", " 84" ], [ "44", " Spoon", " -0.473", " 0.942", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "45", " Lettuce", " -3.878", " 0.851", " -2.931", " 0", " 334.125", " 0", " 84" ], [ "46", " Mug", " -0.293", " 1.281", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "47", " Bowl", " -4.002", " 0.689", " -0.308", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "48", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "83", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and walk up to the wall, then turn right and walk up to the fridge. | STEP 2: Open the fridge and take the white mug out of the fridge, then close the fridge. | STEP 3: Turn right and walk forward, then turn left to face the oven and look up at the microwave. | STEP 4: Open the microwave and put the white mug inside then close the door and turn on the microwave, after a couple seconds open the microwave and take out the now heated white mug then close the microwave. | STEP 5: Turn around and walk to the door, then hang a right and walk over to the white table. | STEP 6: Put the heated white mug on the back right corner of the small black shelving unit to the left of the white table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and walk up to the wall, then turn right and walk up to the fridge. ", " STEP 2: Open the fridge and take the white mug out of the fridge, then close the fridge. ", " STEP 3: Turn right and walk forward, then turn left to face the oven and look up at the microwave. ", " STEP 4: Open the microwave and put the white mug inside then close the door and turn on the microwave, after a couple seconds open the microwave and take out the now heated white mug then close the microwave. ", " STEP 5: Turn around and walk to the door, then hang a right and walk over to the white table. ", " STEP 6: Put the heated white mug on the back right corner of the small black shelving unit to the left of the white table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.818", " 0.845", " -3.510", " 0", " 315", " 0", " 77" ], [ "2", " DishSponge", " -0.547", " 0.813", " -3.318", " 0", " 315", " 0", " 77" ], [ "3", " DishSponge", " -3.163", " 0.894", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.527", " 0.760", " -2.861", " 0", " 199.125", " 0", " 84" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.315", " 0.941", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "6", " Pot", " -3.203", " 0.761", " -3.118", " 0", " 244.125", " 0", " 84" ], [ "7", " Fork", " -0.583", " 0.747", " -1.450", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "8", " Fork", " -4.122", " 0.691", " -0.248", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "9", " Spoon", " -4.122", " 0.691", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "10", " Spoon", " -0.509", " 0.752", " -2.685", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "11", " Spatula", " -3.163", " 0.909", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "12", " Spatula", " -0.406", " 0.765", " -2.846", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "13", " Egg", " -0.134", " 1.616", " -1.831", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "14", " Egg", " -3.460", " 0.801", " -3.048", " 0", " 199.125", " 0", " 84" ], [ "15", " Plate", " -0.501", " 1.517", " -3.675", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "16", " Knife", " -0.543", " 0.776", " -2.685", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "17", " Knife", " -2.560", " 0.920", " -0.376", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "18", " SoapBottle", " -4.182", " 0.688", " -0.309", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "19", " Bowl", " -3.350", " 0.758", " -3.480", " 0", " 109.125", " 0", " 84" ], [ "20", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "21", " Lettuce", " -2.560", " 0.985", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "22", " Lettuce", " -0.283", " 1.579", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "23", " SaltShaker", " -1.092", " 0.750", " -3.534", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " SaltShaker", " -4.002", " 0.686", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "25", " PepperShaker", " -0.394", " 0.937", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "26", " Apple", " -3.882", " 0.752", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "27", " SoapBottle", " -4.062", " 0.688", " -0.430", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "28", " Pot", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "29", " Fork", " -3.679", " 0.760", " -3.299", " 0", " 199.125", " 0", " 84" ], [ "30", " Cup", " -2.359", " 0.895", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "31", " Tomato", " -0.376", " 1.337", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "32", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "33", " Plate", " -0.201", " 1.589", " -2.043", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "34", " Bread", " -3.839", " 0.841", " -3.570", " 0", " 199.125", " 0", " 84" ], [ "35", " Spatula", " -3.364", " 0.909", " -0.290", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "36", " Knife", " -0.397", " 0.967", " -2.847", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " SaltShaker", " -4.242", " 0.687", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.761", " 0.890", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "39", " ButterKnife", " -3.364", " 0.894", " -0.548", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "40", " Apple", " -0.293", " 1.348", " -0.878", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "41", " DishSponge", " -0.212", " 1.502", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " Potato", " -4.242", " 0.723", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "43", " Egg", " -4.091", " 0.801", " -3.410", " 0", " 244.125", " 0", " 84" ], [ "44", " Spoon", " -0.473", " 0.942", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "45", " Lettuce", " -3.878", " 0.851", " -2.931", " 0", " 334.125", " 0", " 84" ], [ "46", " Mug", " -0.293", " 1.281", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "47", " Bowl", " -4.002", " 0.689", " -0.308", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "48", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "83", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and face the front of the fridge. | STEP 2: Remove the coffee cup from the inside of the fridge. | STEP 3: Turn right and approach the stove to face it. | STEP 4: Heat the coffee cup in the microwave. | STEP 5: Turn around, move forward to the wall, turn right and walk to the black end table. | STEP 6: Place the coffee cup on the black end table. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and face the front of the fridge. ", " STEP 2: Remove the coffee cup from the inside of the fridge. ", " STEP 3: Turn right and approach the stove to face it. ", " STEP 4: Heat the coffee cup in the microwave. ", " STEP 5: Turn around, move forward to the wall, turn right and walk to the black end table. ", " STEP 6: Place the coffee cup on the black end table. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.25", " 0.900", " -1.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -0.818", " 0.845", " -3.510", " 0", " 315", " 0", " 77" ], [ "2", " DishSponge", " -0.547", " 0.813", " -3.318", " 0", " 315", " 0", " 77" ], [ "3", " DishSponge", " -3.163", " 0.894", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "4", " ButterKnife", " -3.527", " 0.760", " -2.861", " 0", " 199.125", " 0", " 84" ], [ "5", " ButterKnife", " -0.315", " 0.941", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "6", " Pot", " -3.203", " 0.761", " -3.118", " 0", " 244.125", " 0", " 84" ], [ "7", " Fork", " -0.583", " 0.747", " -1.450", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "8", " Fork", " -4.122", " 0.691", " -0.248", " 0", " 180", " 0", " 83" ], [ "9", " Spoon", " -4.122", " 0.691", " -0.491", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "10", " Spoon", " -0.509", " 0.752", " -2.685", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "11", " Spatula", " -3.163", " 0.909", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "12", " Spatula", " -0.406", " 0.765", " -2.846", " 0", " 90", " 0", " 53" ], [ "13", " Egg", " -0.134", " 1.616", " -1.831", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "14", " Egg", " -3.460", " 0.801", " -3.048", " 0", " 199.125", " 0", " 84" ], [ "15", " Plate", " -0.501", " 1.517", " -3.675", " 0", " 45", " 0", " 60" ], [ "16", " Knife", " -0.543", " 0.776", " -2.685", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "17", " Knife", " -2.560", " 0.920", " -0.376", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "18", " SoapBottle", " -4.182", " 0.688", " -0.309", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "19", " Bowl", " -3.350", " 0.758", " -3.480", " 0", " 109.125", " 0", " 84" ], [ "20", " Bread", " -3.364", " 0.976", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "21", " Lettuce", " -2.560", " 0.985", " -0.462", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "22", " Lettuce", " -0.283", " 1.579", " -0.413", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "23", " SaltShaker", " -1.092", " 0.750", " -3.534", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "24", " SaltShaker", " -4.002", " 0.686", " -0.126", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "25", " PepperShaker", " -0.394", " 0.937", " -1.450", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "26", " Apple", " -3.882", " 0.752", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "27", " SoapBottle", " -4.062", " 0.688", " -0.430", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "28", " Pot", " -0.222", " 0.961", " -1.845", " 0", " 180", " 0", " 50" ], [ "29", " Fork", " -3.679", " 0.760", " -3.299", " 0", " 199.125", " 0", " 84" ], [ "30", " Cup", " -2.359", " 0.895", " -0.119", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "31", " Tomato", " -0.376", " 1.337", " -0.762", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "32", " Pan", " -0.222", " 0.961", " -2.243", " 0", " 0", " 0", " 67" ], [ "33", " Plate", " -0.201", " 1.589", " -2.043", " 0", " 270", " 0", " 80" ], [ "34", " Bread", " -3.839", " 0.841", " -3.570", " 0", " 199.125", " 0", " 84" ], [ "35", " Spatula", " -3.364", " 0.909", " -0.290", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "36", " Knife", " -0.397", " 0.967", " -2.847", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "37", " SaltShaker", " -4.242", " 0.687", " -0.187", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "38", " PepperShaker", " -2.761", " 0.890", " -0.633", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "39", " ButterKnife", " -3.364", " 0.894", " -0.548", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "40", " Apple", " -0.293", " 1.348", " -0.878", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "41", " DishSponge", " -0.212", " 1.502", " -1.369", " 0", " 0", " 0", " 59" ], [ "42", " Potato", " -4.242", " 0.723", " -0.430", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "43", " Egg", " -4.091", " 0.801", " -3.410", " 0", " 244.125", " 0", " 84" ], [ "44", " Spoon", " -0.473", " 0.942", " -1.494", " 0", " 0", " 0", " 66" ], [ "45", " Lettuce", " -3.878", " 0.851", " -2.931", " 0", " 334.125", " 0", " 84" ], [ "46", " Mug", " -0.293", " 1.281", " -0.529", " 0", " 270", " 0", " 78" ], [ "47", " Bowl", " -4.002", " 0.689", " -0.308", " 0", " 0", " 0", " 83" ], [ "48", " CounterTop", " -1.937", " 0.977", " -3.673", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -1.845", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " StoveBurner", " -0.437", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " -0.500", " 0.779", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.481", " 0.777", " -2.739", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Drawer", " -1.154", " 0.782", " -3.499", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -0.390", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.272", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -1.631", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -0.337", " 2.110", " -2.497", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.337", " 1.891", " -1.286", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -0.346", " 1.891", " -3.293", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -0.633", " 0.388", " -3.008", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.010", " 0.388", " -3.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -0.629", " 0.388", " -1.614", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.327", " 1.886", " -2.513", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " CounterTop", " -0.326", " 0.976", " -1.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.222", " 0.924", " -2.243", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Sink", " -0.600", " 0.929", " -3.388", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.833", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "70", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.129", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "71", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -2.289", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "72", " StoveKnob", " -0.617", " 0.899", " -1.975", " 315", " 90", " 180", "" ], [ "73", " GarbageCan", " -2.418", " -0.032", " -3.541", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " CoffeeMachine", " -2.513", " 0.930", " -3.797", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Window", " -1.389", " 1.610", " -4.113", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "76", " LightSwitch", " -4.372", " 1.493", " -1.031", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "77", " SinkBasin", " -0.614", " 0.802", " -3.384", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "78", " Fridge", " -0.314", " 0.0", " -0.646", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Toaster", " -1.970", " 0.930", " -3.763", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Microwave", " -0.216", " 1.470", " -2.054", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "81", " Blinds", " -1.373", " 2.205", " -3.961", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Faucet", " -0.393", " 0.930", " -3.614", " 270", " 225", " 0", "" ], [ "83", " SideTable", " -4.030", " 0.002", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "84", " DiningTable", " -3.586", " 0.000", " -3.258", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " DiningTable", " -3.224", " -0.003", " -0.453", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Shelf", " -4.030", " 0.259", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "87", " Shelf", " -4.030", " 0.489", " -0.301", " 0", " 185.034", " 0", "" ], [ "88", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "89", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "90", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn to face the kitchen fridge | STEP 2: pick out a white mug from inside the fridge | STEP 3: walk right to face the microwave above the stove | STEP 4: heat up the mug in the microwave, pick up the mug from the microwave | STEP 5: walk around to face a small black shelf to the left of the rectangular white table | STEP 6: put the mug on the black shelf to the right of the salt shaker | END" ]

[ [ "STEP 1: turn to face the kitchen fridge ", " STEP 2: pick out a white mug from inside the fridge ", " STEP 3: walk right to face the microwave above the stove ", " STEP 4: heat up the mug in the microwave, pick up the mug from the microwave ", " STEP 5: walk around to face a small black shelf to the left of the rectangular white table ", " STEP 6: put the mug on the black shelf to the right of the salt shaker ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.930", " -1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.164", " 1.286", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "2", " Potato", " 1.008", " 1.286", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "3", " Ladle", " -0.868", " 0.743", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " DishSponge", " 3.084", " 0.175", " -0.786", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.008", " 0.900", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " Glassbottle", " 1.255", " 1.675", " -1.550", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " Glassbottle", " 2.890", " 1.465", " -1.284", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "8", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "9", " Spatula", " -0.991", " 0.533", " 1.693", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "10", " Spoon", " -1.008", " 0.901", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "11", " Spoon", " 3.070", " 0.748", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "12", " Fork", " 0.533", " 0.911", " 0.627", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "13", " Fork", " 0.100", " 0.900", " -1.528", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "14", " CellPhone", " 0.376", " 0.128", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " Mug", " -1.008", " 0.895", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "16", " Mug", " 1.242", " 0.706", " -1.433", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "17", " Lettuce", " -0.830", " 0.965", " -0.800", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.422", " 0.317", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " Bowl", " 1.098", " 0.905", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.011", " 0.909", " -0.825", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "21", " Tomato", " 1.086", " 0.748", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "22", " Tomato", " 0.101", " 0.937", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "23", " Egg", " 0.611", " 0.963", " 0.457", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "24", " Egg", " 3.101", " 0.153", " 1.680", " 0", " 225", " 0", " 106" ], [ "25", " Plate", " 3.277", " 0.913", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Plate", " 3.084", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Glassbottle", " -0.053", " 0.901", " -1.682", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "28", " SoapBottle", " 3.289", " 0.110", " 1.599", " 0", " 225", " 0", " 106" ], [ "29", " Potato", " 3.044", " 0.939", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "30", " Fork", " -0.868", " 0.326", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Ladle", " -0.868", " 0.363", " 1.430", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "32", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 60" ], [ "33", " Kettle", " 0.856", " 1.675", " -1.689", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "34", " Spatula", " -0.786", " 0.721", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Knife", " 3.152", " 0.738", " 0.761", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "36", " Lettuce", " -0.090", " 0.965", " -1.440", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "37", " Cup", " 0.354", " 1.257", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "38", " SaltShaker", " 2.947", " 0.708", " -0.863", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "39", " Egg", " 1.086", " 0.938", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "40", " PepperShaker", " -0.031", " 0.702", " -1.400", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "41", " ButterKnife", " 0.605", " 0.911", " 0.218", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "42", " Apple", " -1.085", " 1.071", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "43", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 86" ], [ "44", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 96" ], [ "45", " CellPhone", " 2.947", " 0.709", " -0.454", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "46", " DishSponge", " -0.635", " 0.328", " -0.704", " 0", " 45", " 0", " 98" ], [ "47", " Tomato", " 0.830", " 0.947", " 0.171", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "48", " Spoon", " -0.936", " 0.901", " -0.695", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "49", " Bowl", " 3.102", " 1.461", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "50", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "51", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "107", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "108", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "109", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "115", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and approach the counter right of the sink | STEP 2: Pick up the potato from the counter | STEP 3: Turn around and walk across the kitchen to the microwave in the corner | STEP 4: Put the potato in the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and approach the counter right of the sink ", " STEP 2: Pick up the potato from the counter ", " STEP 3: Turn around and walk across the kitchen to the microwave in the corner ", " STEP 4: Put the potato in the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.930", " -1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.164", " 1.286", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "2", " Potato", " 1.008", " 1.286", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "3", " Ladle", " -0.868", " 0.743", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " DishSponge", " 3.084", " 0.175", " -0.786", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.008", " 0.900", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " Glassbottle", " 1.255", " 1.675", " -1.550", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " Glassbottle", " 2.890", " 1.465", " -1.284", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "8", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "9", " Spatula", " -0.991", " 0.533", " 1.693", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "10", " Spoon", " -1.008", " 0.901", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "11", " Spoon", " 3.070", " 0.748", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "12", " Fork", " 0.533", " 0.911", " 0.627", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "13", " Fork", " 0.100", " 0.900", " -1.528", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "14", " CellPhone", " 0.376", " 0.128", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " Mug", " -1.008", " 0.895", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "16", " Mug", " 1.242", " 0.706", " -1.433", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "17", " Lettuce", " -0.830", " 0.965", " -0.800", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.422", " 0.317", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " Bowl", " 1.098", " 0.905", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.011", " 0.909", " -0.825", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "21", " Tomato", " 1.086", " 0.748", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "22", " Tomato", " 0.101", " 0.937", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "23", " Egg", " 0.611", " 0.963", " 0.457", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "24", " Egg", " 3.101", " 0.153", " 1.680", " 0", " 225", " 0", " 106" ], [ "25", " Plate", " 3.277", " 0.913", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Plate", " 3.084", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Glassbottle", " -0.053", " 0.901", " -1.682", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "28", " SoapBottle", " 3.289", " 0.110", " 1.599", " 0", " 225", " 0", " 106" ], [ "29", " Potato", " 3.044", " 0.939", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "30", " Fork", " -0.868", " 0.326", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Ladle", " -0.868", " 0.363", " 1.430", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "32", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 60" ], [ "33", " Kettle", " 0.856", " 1.675", " -1.689", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "34", " Spatula", " -0.786", " 0.721", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Knife", " 3.152", " 0.738", " 0.761", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "36", " Lettuce", " -0.090", " 0.965", " -1.440", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "37", " Cup", " 0.354", " 1.257", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "38", " SaltShaker", " 2.947", " 0.708", " -0.863", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "39", " Egg", " 1.086", " 0.938", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "40", " PepperShaker", " -0.031", " 0.702", " -1.400", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "41", " ButterKnife", " 0.605", " 0.911", " 0.218", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "42", " Apple", " -1.085", " 1.071", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "43", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 86" ], [ "44", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 96" ], [ "45", " CellPhone", " 2.947", " 0.709", " -0.454", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "46", " DishSponge", " -0.635", " 0.328", " -0.704", " 0", " 45", " 0", " 98" ], [ "47", " Tomato", " 0.830", " 0.947", " 0.171", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "48", " Spoon", " -0.936", " 0.901", " -0.695", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "49", " Bowl", " 3.102", " 1.461", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "50", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "51", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "107", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "108", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "109", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "115", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around facing the counter | STEP 2: Grab the fruit on the counter | STEP 3: Turn around, walk across the room to the microwave | STEP 4: Open the microwave, put the fruit in, close the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around facing the counter ", " STEP 2: Grab the fruit on the counter ", " STEP 3: Turn around, walk across the room to the microwave ", " STEP 4: Open the microwave, put the fruit in, close the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.930", " -1.25", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " 1.164", " 1.286", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "2", " Potato", " 1.008", " 1.286", " -1.531", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "3", " Ladle", " -0.868", " 0.743", " 1.343", " 0", " 0", " 0", " 58" ], [ "4", " DishSponge", " 3.084", " 0.175", " -0.786", " 0", " 0", " 0", " 77" ], [ "5", " ButterKnife", " -1.008", " 0.900", " 0.846", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "6", " Glassbottle", " 1.255", " 1.675", " -1.550", " 0", " 0", " 0", " 56" ], [ "7", " Glassbottle", " 2.890", " 1.465", " -1.284", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "8", " Kettle", " -0.419", " 0.902", " -1.269", " 0", " 315", " 0", " 67" ], [ "9", " Spatula", " -0.991", " 0.533", " 1.693", " 0", " 270", " 0", " 53" ], [ "10", " Spoon", " -1.008", " 0.901", " -0.047", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "11", " Spoon", " 3.070", " 0.748", " 0.165", " 0", " 90", " 0", " 110" ], [ "12", " Fork", " 0.533", " 0.911", " 0.627", " 0", " 270", " 0", " 96" ], [ "13", " Fork", " 0.100", " 0.900", " -1.528", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "14", " CellPhone", " 0.376", " 0.128", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 55" ], [ "15", " Mug", " -1.008", " 0.895", " 0.623", " 0", " 0", " 0", " 65" ], [ "16", " Mug", " 1.242", " 0.706", " -1.433", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "17", " Lettuce", " -0.830", " 0.965", " -0.800", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "18", " SaltShaker", " 0.422", " 0.317", " -1.434", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "19", " Bowl", " 1.098", " 0.905", " 0.605", " 0", " 0", " 0", " 96" ], [ "20", " SoapBottle", " -1.011", " 0.909", " -0.825", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "21", " Tomato", " 1.086", " 0.748", " -1.459", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "22", " Tomato", " 0.101", " 0.937", " -1.373", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "23", " Egg", " 0.611", " 0.963", " 0.457", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "24", " Egg", " 3.101", " 0.153", " 1.680", " 0", " 225", " 0", " 106" ], [ "25", " Plate", " 3.277", " 0.913", " -0.698", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "26", " Plate", " 3.084", " 0.188", " -0.404", " 0", " 0", " 0", " 76" ], [ "27", " Glassbottle", " -0.053", " 0.901", " -1.682", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "28", " SoapBottle", " 3.289", " 0.110", " 1.599", " 0", " 225", " 0", " 106" ], [ "29", " Potato", " 3.044", " 0.939", " -0.897", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "30", " Fork", " -0.868", " 0.326", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "31", " Ladle", " -0.868", " 0.363", " 1.430", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "32", " Pot", " -0.420", " 0.902", " -0.920", " 0", " 135", " 0", " 60" ], [ "33", " Kettle", " 0.856", " 1.675", " -1.689", " 0", " 0", " 0", " 80" ], [ "34", " Spatula", " -0.786", " 0.721", " -0.098", " 0", " 0", " 0", " 72" ], [ "35", " Knife", " 3.152", " 0.738", " 0.761", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "36", " Lettuce", " -0.090", " 0.965", " -1.440", " 0", " 45", " 0", " 86" ], [ "37", " Cup", " 0.354", " 1.257", " -1.707", " 0", " 0", " 0", " 81" ], [ "38", " SaltShaker", " 2.947", " 0.708", " -0.863", " 0", " 180", " 0", " 52" ], [ "39", " Egg", " 1.086", " 0.938", " -1.448", " 0", " 0", " 0", " 111" ], [ "40", " PepperShaker", " -0.031", " 0.702", " -1.400", " 0", " 45", " 0", " 75" ], [ "41", " ButterKnife", " 0.605", " 0.911", " 0.218", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "42", " Apple", " -1.085", " 1.071", " 1.417", " 0", " 90", " 0", " 113" ], [ "43", " Pan", " 0.341", " 0.873", " -1.649", " 0", " 167.065", " 0", " 86" ], [ "44", " Bread", " 1.534", " 0.972", " 0.486", " 0", " 289.287", " 0", " 96" ], [ "45", " CellPhone", " 2.947", " 0.709", " -0.454", " 0", " 180", " 0", " 61" ], [ "46", " DishSponge", " -0.635", " 0.328", " -0.704", " 0", " 45", " 0", " 98" ], [ "47", " Tomato", " 0.830", " 0.947", " 0.171", " 0", " 36.810", " 0", " 96" ], [ "48", " Spoon", " -0.936", " 0.901", " -0.695", " 0", " 45", " 0", " 65" ], [ "49", " Bowl", " 3.102", " 1.461", " -1.235", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "50", " Mug", " 3.049", " 0.966", " 0.591", " 0", " 270", " 0", " 108" ], [ "51", " Drawer", " 0.376", " 0.572", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.783", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " StoveBurner", " -0.600", " 0.897", " -1.090", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "55", " Drawer", " 0.376", " 0.191", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " 1.402", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -0.202", " 1.963", " -1.328", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " -0.677", " 0.765", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " StoveBurner", " -0.420", " 0.897", " -0.920", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " -0.407", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.850", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " CounterTop", " 3.111", " 0.936", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " CounterTop", " -1.007", " 0.935", " -0.039", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " StoveBurner", " -0.419", " 0.897", " -1.269", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "68", " Drawer", " -0.047", " 0.573", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " 0.376", " 0.380", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " -0.860", " 0.765", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.376", " 0.765", " -1.509", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " 0.409", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Drawer", " -0.047", " 0.765", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.610", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.849", " 0.419", " -0.959", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 3.069", " 1.666", " -0.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.819", " 1.768", " -1.047", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " 0.620", " 1.874", " -1.259", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 0.140", " 1.666", " -1.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.189", " 1.666", " -1.340", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.709", " 1.963", " -0.819", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.920", " 1.665", " -0.620", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " CounterTop", " 0.133", " 0.935", " -1.457", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Drawer", " 3.020", " 0.769", " 0.695", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " -0.677", " 0.577", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Drawer", " -0.047", " 0.192", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -0.677", " 0.193", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Drawer", " -0.860", " 0.577", " -0.100", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Sink", " 3.078", " 0.887", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " -0.239", " 0.897", " -1.089", " 0", " 315", " 0", "" ], [ "95", " Drawer", " -0.860", " 0.190", " 0.663", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " CounterTop", " 1.210", " 0.937", " 0.463", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Drawer", " -0.047", " 0.381", " -1.324", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " Drawer", " -0.677", " 0.387", " -0.700", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " Mirror", " -1.295", " 1.630", " 0.045", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "100", " Drawer", " -0.860", " 0.385", " 1.429", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " HousePlant", " 3.196", " 0.891", " -0.368", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " StoveKnob", " -0.090", " 0.790", " -1.009", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "103", " StoveKnob", " -0.280", " 0.790", " -0.819", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "104", " StoveKnob", " -0.180", " 0.790", " -0.920", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "105", " StoveKnob", " -0.370", " 0.790", " -0.720", " 270", " 45", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " 3.137", " 0.025", " 1.545", " 0", " 225", " 0", "" ], [ "107", " Window", " 3.703", " 1.675", " 0.046", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "108", " CoffeeMachine", " 3.214", " 0.890", " 0.697", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "109", " LightSwitch", " 2.592", " 1.309", " -1.880", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "110", " SinkBasin", " 3.069", " 0.736", " 0.108", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Fridge", " 1.008", " 0.029", " -1.467", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "112", " Toaster", " -1.035", " 0.873", " -0.396", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "113", " Microwave", " -1.034", " 0.874", " 1.428", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "114", " Faucet", " 3.305", " 0.886", " 0.094", " 270", " 180", " 0", "" ], [ "115", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "117", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "118", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and face the kitchen counter | STEP 2: grab the egg off of the kitchen counter | STEP 3: turn around and walk over to the microwave in the corner of the room | STEP 4: place the egg inside the microwave | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and face the kitchen counter ", " STEP 2: grab the egg off of the kitchen counter ", " STEP 3: turn around and walk over to the microwave in the corner of the room ", " STEP 4: place the egg inside the microwave ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.902", " -1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -3.788", " 0.704", " -4.952", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Watch", " -2.257", " 0.588", " -2.326", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Statue", " -2.786", " 0.594", " -2.326", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " Statue", " -2.151", " 0.594", " -2.492", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Pen", " -2.363", " 0.592", " -2.161", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "6", " KeyChain", " -4.362", " 0.385", " -5.050", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " CreditCard", " -2.148", " 0.482", " -5.119", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " RemoteControl", " -2.933", " 0.707", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Box", " -2.362", " 0.261", " -1.647", " 0", " 76.161", " 0", " Floor|-04.47|" ], [ "10", " Book", " -4.187", " 0.334", " -3.593", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "11", " Newspaper", " -4.265", " 0.34", " -2.164", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Watch", " -4.358", " 0.705", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Pen", " -2.786", " 0.592", " -2.822", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "14", " WateringCan", " -7.991", " 0.000", " -4.629", " 0", " 296.796", " 0", " Floor|-04.47|" ], [ "15", " Pillow", " -4.282", " 0.454", " -1.736", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "16", " CreditCard", " -4.337", " 0.335", " -3.374", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "17", " Vase", " -4.477", " 0.697", " -5.076", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " KeyChain", " -3.205", " 0.385", " -5.050", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "19", " Vase", " -4.218", " 0.697", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Laptop", " -2.568", " 0.580", " -2.514", " 0", " 300.000", " 0", " 37" ], [ "21", " Statue", " -3.503", " 0.710", " -5.188", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " Vase", " -3.901", " 0.697", " -5.103", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " RemoteControl", " -2.257", " 0.590", " -2.822", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "24", " Vase", " -5.117", " 0.482", " -5.171", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Mirror", " -3.402", " 2.028", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -4.821", " 0.000", " -5.118", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -5.763", " 1.330", " 0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -0.969", " -0.027", " -5.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HousePlant", " -5.629", " 0.478", " -5.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -3.372", " 1.800", " -5.392", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Television", " -0.606", " 1.674", " -2.602", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -8.237", " 1.411", " -1.509", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -8.237", " 1.411", " -4.081", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -4.334", " 0.001", " -3.528", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.475", " 0.124", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -2.016", " 0.002", " -5.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " -2.474", " 0.001", " -2.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -5.428", " 0.002", " -5.123", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -4.354", " 0.009", " -2.089", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Dresser", " -3.505", " 0.003", " -5.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -2.981", " 0.481", " -5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -4.022", " 0.169", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -2.978", " 0.169", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -4.022", " 0.477", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the left and stand in front of the chair with the book on it. | STEP 2: Pick the credit card up from the chair. | STEP 3: Go to the left and then face the lamp to the left. | STEP 4: Turn the lamp on. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the left and stand in front of the chair with the book on it. ", " STEP 2: Pick the credit card up from the chair. ", " STEP 3: Go to the left and then face the lamp to the left. ", " STEP 4: Turn the lamp on. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.902", " -1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -3.788", " 0.704", " -4.952", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Watch", " -2.257", " 0.588", " -2.326", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Statue", " -2.786", " 0.594", " -2.326", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " Statue", " -2.151", " 0.594", " -2.492", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Pen", " -2.363", " 0.592", " -2.161", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "6", " KeyChain", " -4.362", " 0.385", " -5.050", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " CreditCard", " -2.148", " 0.482", " -5.119", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " RemoteControl", " -2.933", " 0.707", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Box", " -2.362", " 0.261", " -1.647", " 0", " 76.161", " 0", " Floor|-04.47|" ], [ "10", " Book", " -4.187", " 0.334", " -3.593", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "11", " Newspaper", " -4.265", " 0.34", " -2.164", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Watch", " -4.358", " 0.705", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Pen", " -2.786", " 0.592", " -2.822", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "14", " WateringCan", " -7.991", " 0.000", " -4.629", " 0", " 296.796", " 0", " Floor|-04.47|" ], [ "15", " Pillow", " -4.282", " 0.454", " -1.736", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "16", " CreditCard", " -4.337", " 0.335", " -3.374", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "17", " Vase", " -4.477", " 0.697", " -5.076", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " KeyChain", " -3.205", " 0.385", " -5.050", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "19", " Vase", " -4.218", " 0.697", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Laptop", " -2.568", " 0.580", " -2.514", " 0", " 300.000", " 0", " 37" ], [ "21", " Statue", " -3.503", " 0.710", " -5.188", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " Vase", " -3.901", " 0.697", " -5.103", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " RemoteControl", " -2.257", " 0.590", " -2.822", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "24", " Vase", " -5.117", " 0.482", " -5.171", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Mirror", " -3.402", " 2.028", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -4.821", " 0.000", " -5.118", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -5.763", " 1.330", " 0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -0.969", " -0.027", " -5.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HousePlant", " -5.629", " 0.478", " -5.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -3.372", " 1.800", " -5.392", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Television", " -0.606", " 1.674", " -2.602", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -8.237", " 1.411", " -1.509", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -8.237", " 1.411", " -4.081", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -4.334", " 0.001", " -3.528", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.475", " 0.124", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -2.016", " 0.002", " -5.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " -2.474", " 0.001", " -2.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -5.428", " 0.002", " -5.123", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -4.354", " 0.009", " -2.089", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Dresser", " -3.505", " 0.003", " -5.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -2.981", " 0.481", " -5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -4.022", " 0.169", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -2.978", " 0.169", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -4.022", " 0.477", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk to the black chair to the left of the couch. | STEP 2: Pick up the red credit card. | STEP 3: Walk to the lamp to the left of the chair. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk to the black chair to the left of the couch. ", " STEP 2: Pick up the red credit card. ", " STEP 3: Walk to the lamp to the left of the chair. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -3.5", " 0.902", " -1.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Watch", " -3.788", " 0.704", " -4.952", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "2", " Watch", " -2.257", " 0.588", " -2.326", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "3", " Statue", " -2.786", " 0.594", " -2.326", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "4", " Statue", " -2.151", " 0.594", " -2.492", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "5", " Pen", " -2.363", " 0.592", " -2.161", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "6", " KeyChain", " -4.362", " 0.385", " -5.050", " 0", " 0", " 0", " 44" ], [ "7", " CreditCard", " -2.148", " 0.482", " -5.119", " 0", " 0", " 0", " 36" ], [ "8", " RemoteControl", " -2.933", " 0.707", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "9", " Box", " -2.362", " 0.261", " -1.647", " 0", " 76.161", " 0", " Floor|-04.47|" ], [ "10", " Book", " -4.187", " 0.334", " -3.593", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "11", " Newspaper", " -4.265", " 0.34", " -2.164", " 0", " 0", " 0", " 39" ], [ "12", " Watch", " -4.358", " 0.705", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "13", " Pen", " -2.786", " 0.592", " -2.822", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "14", " WateringCan", " -7.991", " 0.000", " -4.629", " 0", " 296.796", " 0", " Floor|-04.47|" ], [ "15", " Pillow", " -4.282", " 0.454", " -1.736", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "16", " CreditCard", " -4.337", " 0.335", " -3.374", " 0", " 90", " 0", " 34" ], [ "17", " Vase", " -4.477", " 0.697", " -5.076", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " KeyChain", " -3.205", " 0.385", " -5.050", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "19", " Vase", " -4.218", " 0.697", " -5.046", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "20", " Laptop", " -2.568", " 0.580", " -2.514", " 0", " 300.000", " 0", " 37" ], [ "21", " Statue", " -3.503", " 0.710", " -5.188", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "22", " Vase", " -3.901", " 0.697", " -5.103", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "23", " RemoteControl", " -2.257", " 0.590", " -2.822", " 0", " 0", " 0", " 37" ], [ "24", " Vase", " -5.117", " 0.482", " -5.171", " 0", " 0", " 0", " 38" ], [ "25", " Mirror", " -3.402", " 2.028", " 0.000", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " FloorLamp", " -4.821", " 0.000", " -5.118", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " LightSwitch", " -5.763", " 1.330", " 0.010", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "28", " GarbageCan", " -0.969", " -0.027", " -5.058", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " HousePlant", " -5.629", " 0.478", " -5.126", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " Painting", " -3.372", " 1.800", " -5.392", " 90", " 180", " 0", "" ], [ "31", " Television", " -0.606", " 1.674", " -2.602", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "32", " Window", " -8.237", " 1.411", " -1.509", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "33", " Window", " -8.237", " 1.411", " -4.081", " 90", " 270", " 0", "" ], [ "34", " ArmChair", " -4.334", " 0.001", " -3.528", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " Shelf", " -2.475", " 0.124", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "36", " SideTable", " -2.016", " 0.002", " -5.075", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " CoffeeTable", " -2.474", " 0.001", " -2.489", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "38", " SideTable", " -5.428", " 0.002", " -5.123", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "39", " Sofa", " -4.354", " 0.009", " -2.089", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Dresser", " -3.505", " 0.003", " -5.101", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "41", " Drawer", " -2.981", " 0.481", " -5.031", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Drawer", " -4.022", " 0.169", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " Drawer", " -2.978", " 0.169", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "44", " Drawer", " -4.022", " 0.477", " -5.013", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "45", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "46", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "47", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "48", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk over to the chair that is next to the couch. | STEP 2: Pick up the credit card that is sitting on the chair. | STEP 3: Walk over to the floor lamp on your left. | STEP 4: Turn on the lamp. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk over to the chair that is next to the couch. ", " STEP 2: Pick up the credit card that is sitting on the chair. ", " STEP 3: Walk over to the floor lamp on your left. ", " STEP 4: Turn on the lamp. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.757", " 0.291", " -2.574", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " Cloth", " -2.216", " 0.914", " -1.381", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -1.269", " 0.290", " -2.689", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "4", " SoapBar", " -0.197", " 0.755", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "5", " Towel", " -2.424", " 1.541", " -2.487", " 0", " 90", " 0", " 22" ], [ "6", " Candle", " -2.459", " 0.764", " -2.067", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "7", " HandTowel", " -2.496", " 1.836", " -0.907", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -2.366", " 0.000", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.146", " 0.867", " -1.296", " 0", " 297.848", " 0", " 18" ], [ "10", " SoapBar", " -0.174", " 0.755", " -1.387", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.402", " 1.036", " -0.173", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " Cloth", " -0.501", " 0.291", " -2.517", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.490", " 1.049", " -0.110", " 0", " 180", " 90", " 25" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.202", " 0.877", " -1.219", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.114", " 0.000", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "16", " Bathtub", " -1.281", " 0.277", " -2.529", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -2.512", " 1.764", " -1.518", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " SideTable", " -0.153", " 0.000", " -1.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.273", " 0.0", " -1.519", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.218", " 0.775", " -1.466", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.197", " -0.034", " -1.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -2.530", " 1.526", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.0", " 1.526", " -2.486", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.0", " 1.324", " -1.146", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " -1.427", " 1.049", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.534", " 1.937", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.291", " 1.815", " -3.121", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.216", " 0.905", " -1.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.305", " 0.280", " -2.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.108", " 0.870", " -1.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -2.045", " 0.000", " -0.358", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.446", " 0.940", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.132", " 0.706", " -2.877", " 0", " 29.999", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -2.438", " 1.945", " -1.917", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to the sink | STEP 2: pick up the purple rag from the sink | STEP 3: take the rag to the toilet | STEP 4: put the rag on the back of the toilet | STEP 5: go to the bath tub basin | STEP 6: pick up the rag from the tub that is closest to you | STEP 7: take the rag to the toilet | STEP 8: lean the rag against the toilet paper on the back of the toilet | END" ]

[ [ "STEP 1: go to the sink ", " STEP 2: pick up the purple rag from the sink ", " STEP 3: take the rag to the toilet ", " STEP 4: put the rag on the back of the toilet ", " STEP 5: go to the bath tub basin ", " STEP 6: pick up the rag from the tub that is closest to you ", " STEP 7: take the rag to the toilet ", " STEP 8: lean the rag against the toilet paper on the back of the toilet ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.757", " 0.291", " -2.574", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " Cloth", " -2.216", " 0.914", " -1.381", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -1.269", " 0.290", " -2.689", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "4", " SoapBar", " -0.197", " 0.755", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "5", " Towel", " -2.424", " 1.541", " -2.487", " 0", " 90", " 0", " 22" ], [ "6", " Candle", " -2.459", " 0.764", " -2.067", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "7", " HandTowel", " -2.496", " 1.836", " -0.907", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -2.366", " 0.000", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.146", " 0.867", " -1.296", " 0", " 297.848", " 0", " 18" ], [ "10", " SoapBar", " -0.174", " 0.755", " -1.387", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.402", " 1.036", " -0.173", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " Cloth", " -0.501", " 0.291", " -2.517", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.490", " 1.049", " -0.110", " 0", " 180", " 90", " 25" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.202", " 0.877", " -1.219", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.114", " 0.000", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "16", " Bathtub", " -1.281", " 0.277", " -2.529", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -2.512", " 1.764", " -1.518", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " SideTable", " -0.153", " 0.000", " -1.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.273", " 0.0", " -1.519", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.218", " 0.775", " -1.466", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.197", " -0.034", " -1.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -2.530", " 1.526", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.0", " 1.526", " -2.486", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.0", " 1.324", " -1.146", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " -1.427", " 1.049", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.534", " 1.937", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.291", " 1.815", " -3.121", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.216", " 0.905", " -1.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.305", " 0.280", " -2.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.108", " 0.870", " -1.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -2.045", " 0.000", " -0.358", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.446", " 0.940", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.132", " 0.706", " -2.877", " 0", " 29.999", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -2.438", " 1.945", " -1.917", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, turn right at the tub and walk to the sink. | STEP 2: Pick up the rag from the sink. | STEP 3: Turn right and look up at the back of the toilet. | STEP 4: Put the rag down on the back of the toilet. | STEP 5: Walk over to the tub. | STEP 6: Pick up the rag closest to the bar of soap. | STEP 7: Walk back over to the toilet. | STEP 8: Put the rag down on the back of the toilet, to the right of the first rag. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, turn right at the tub and walk to the sink. ", " STEP 2: Pick up the rag from the sink. ", " STEP 3: Turn right and look up at the back of the toilet. ", " STEP 4: Put the rag down on the back of the toilet. ", " STEP 5: Walk over to the tub. ", " STEP 6: Pick up the rag closest to the bar of soap. ", " STEP 7: Walk back over to the toilet. ", " STEP 8: Put the rag down on the back of the toilet, to the right of the first rag. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -0.75", " 0.901", " -0.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -0.757", " 0.291", " -2.574", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "2", " Cloth", " -2.216", " 0.914", " -1.381", " 0", " 90", " 0", " 28" ], [ "3", " SoapBar", " -1.269", " 0.290", " -2.689", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "4", " SoapBar", " -0.197", " 0.755", " -1.534", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "5", " Towel", " -2.424", " 1.541", " -2.487", " 0", " 90", " 0", " 22" ], [ "6", " Candle", " -2.459", " 0.764", " -2.067", " 0", " 0", " 0", " 16" ], [ "7", " HandTowel", " -2.496", " 1.836", " -0.907", " 0", " 270", " 0", " 26" ], [ "8", " Plunger", " -2.366", " 0.000", " -0.653", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "9", " SoapBottle", " -0.146", " 0.867", " -1.296", " 0", " 297.848", " 0", " 18" ], [ "10", " SoapBar", " -0.174", " 0.755", " -1.387", " 0", " 0", " 0", " 20" ], [ "11", " ToiletPaper", " -2.402", " 1.036", " -0.173", " 0", " 0", " 0", " 31" ], [ "12", " Cloth", " -0.501", " 0.291", " -2.517", " 0", " 0", " 0", " 29" ], [ "13", " ToiletPaper", " -1.490", " 1.049", " -0.110", " 0", " 180", " 90", " 25" ], [ "14", " SprayBottle", " -0.202", " 0.877", " -1.219", " 0", " 0", " 0", " 18" ], [ "15", " ScrubBrush", " -2.114", " 0.000", " -0.695", " 0", " 0", " 0", " Floor|-00.95|" ], [ "16", " Bathtub", " -1.281", " 0.277", " -2.529", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "17", " Mirror", " -2.512", " 1.764", " -1.518", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " SideTable", " -0.153", " 0.000", " -1.465", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "19", " Sink", " -2.273", " 0.0", " -1.519", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "20", " Drawer", " -0.218", " 0.775", " -1.466", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "21", " GarbageCan", " -2.197", " -0.034", " -1.009", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "22", " TowelHolder", " -2.530", " 1.526", " -2.486", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "23", " TowelHolder", " 0.0", " 1.526", " -2.486", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "24", " LightSwitch", " 0.0", " 1.324", " -1.146", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "25", " ToiletPaperHanger", " -1.427", " 1.049", " 0.0", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "26", " HandTowelHolder", " -2.534", " 1.937", " -0.907", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "27", " Window", " -1.291", " 1.815", " -3.121", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "28", " SinkBasin", " -2.216", " 0.905", " -1.503", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "29", " SinkBasin", " -1.305", " 0.280", " -2.516", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "30", " HousePlant", " -0.108", " 0.870", " -1.649", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Toilet", " -2.045", " 0.000", " -0.358", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "32", " Faucet", " -2.446", " 0.940", " -1.516", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "33", " Faucet", " -0.132", " 0.706", " -2.877", " 0", " 29.999", " 0", "" ], [ "34", " ShowerCurtain", " -2.438", " 1.945", " -1.917", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "35", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "36", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "37", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk over to the tub, then turn right and walk up to the sink. | STEP 2: Pick up the purple rag out of the sink. | STEP 3: Turn right to face the toilet. | STEP 4: Put the purple rag on the left side of the toilet tank. | STEP 5: Turn right and walk forward, then turn right and walk up to the tub. | STEP 6: Pick up the rightmost purple rag out of the tub. | STEP 7: Turn right and walk over to the sink, then turn right and walk up to the toilet. | STEP 8: Put the purple rag to the right of the other purple rag on the toilet tank. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk over to the tub, then turn right and walk up to the sink. ", " STEP 2: Pick up the purple rag out of the sink. ", " STEP 3: Turn right to face the toilet. ", " STEP 4: Put the purple rag on the left side of the toilet tank. ", " STEP 5: Turn right and walk forward, then turn right and walk up to the tub. ", " STEP 6: Pick up the rightmost purple rag out of the tub. ", " STEP 7: Turn right and walk over to the sink, then turn right and walk up to the toilet. ", " STEP 8: Put the purple rag to the right of the other purple rag on the toilet tank. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.182", " 1.057", " -1.941", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "2", " ButterKnife", " -1.845", " 0.790", " -3.747", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "3", " Spatula", " -2.439", " 0.731", " -0.371", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "4", " Spoon", " -0.419", " 0.917", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " Fork", " -0.257", " 0.916", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Egg", " -0.220", " 1.048", " -0.851", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "7", " Egg", " -3.123", " 0.749", " -0.841", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "8", " Cup", " -2.581", " 0.717", " -0.558", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "9", " Cup", " -0.095", " 0.916", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Plate", " -0.380", " 1.295", " -3.702", " 0", " 45", " 0", " 68" ], [ "11", " Knife", " -2.740", " 0.746", " -0.353", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "12", " Knife", " 0.007", " 0.946", " -3.213", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "13", " Tomato", " -3.027", " 0.690", " -2.064", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "14", " Tomato", " -1.914", " 0.840", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.007", " 0.713", " -0.621", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.223", " 0.079", " 0.055", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.990", " 0.713", " -0.922", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.010", " 0.713", " -0.552", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.412", " 0.742", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "20", " Lettuce", " -3.182", " 1.486", " -1.941", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "21", " Lettuce", " -2.877", " 0.804", " -0.684", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "22", " Bread", " -0.244", " 0.954", " -3.112", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Mug", " -0.373", " 0.077", " -3.348", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Mug", " -0.500", " 0.911", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Apple", " -2.733", " 0.756", " -0.628", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "26", " Apple", " -3.292", " 0.759", " -0.370", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "27", " Pot", " -0.376", " 0.975", " -2.031", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "28", " Egg", " -0.253", " 0.115", " -0.157", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "29", " Cup", " -1.058", " 0.914", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "30", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 48" ], [ "31", " Fork", " -0.412", " 0.914", " -3.012", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "32", " Pan", " -0.394", " 0.973", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " Potato", " -2.808", " 0.957", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " Lettuce", " -3.393", " 1.001", " -3.327", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "35", " Tomato", " -3.182", " 1.063", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "36", " Apple", " -3.182", " 1.441", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "37", " SoapBottle", " -0.163", " 1.296", " -3.653", " 0", " 45", " 0", " 68" ], [ "38", " Spatula", " -3.199", " 0.731", " -0.564", " 0", " 315", " 0", " 92" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.167", " 0.710", " -0.797", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "40", " Knife", " -3.309", " 0.946", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.225", " 0.910", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.419", " 0.916", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "43", " Plate", " -0.447", " 0.911", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "44", " DishSponge", " -0.412", " 0.746", " -2.913", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "45", " Spoon", " -0.039", " 0.914", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "46", " Mug", " -3.079", " 1.393", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "47", " Bowl", " -0.936", " 1.290", " -3.888", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "48", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "94", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right and face the table to your left. | STEP 2: Take the knife off of the table in front of you. | STEP 3: Turn left, then right and face the table on your right. | STEP 4: Slice the apple on the table in front of you. | STEP 5: Turn right and face the table to your left. | STEP 6: Place the knife on the table in front of you. | STEP 7: Turn left and face the table to your right. | STEP 8: Take an apple slice from the table in front of you. | STEP 9: Turn right then face the counter to your right. | STEP 10: Place the apple in the plate on the counter in front of you. | STEP 11: Take the plate from the counter in front of you. | STEP 12: Turn right and face the table in front of you. | STEP 13: Place the plate with the apple on the table in front of you. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right and face the table to your left. ", " STEP 2: Take the knife off of the table in front of you. ", " STEP 3: Turn left, then right and face the table on your right. ", " STEP 4: Slice the apple on the table in front of you. ", " STEP 5: Turn right and face the table to your left. ", " STEP 6: Place the knife on the table in front of you. ", " STEP 7: Turn left and face the table to your right. ", " STEP 8: Take an apple slice from the table in front of you. ", " STEP 9: Turn right then face the counter to your right. ", " STEP 10: Place the apple in the plate on the counter in front of you. ", " STEP 11: Take the plate from the counter in front of you. ", " STEP 12: Turn right and face the table in front of you. ", " STEP 13: Place the plate with the apple on the table in front of you. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.182", " 1.057", " -1.941", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "2", " ButterKnife", " -1.845", " 0.790", " -3.747", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "3", " Spatula", " -2.439", " 0.731", " -0.371", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "4", " Spoon", " -0.419", " 0.917", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " Fork", " -0.257", " 0.916", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Egg", " -0.220", " 1.048", " -0.851", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "7", " Egg", " -3.123", " 0.749", " -0.841", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "8", " Cup", " -2.581", " 0.717", " -0.558", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "9", " Cup", " -0.095", " 0.916", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Plate", " -0.380", " 1.295", " -3.702", " 0", " 45", " 0", " 68" ], [ "11", " Knife", " -2.740", " 0.746", " -0.353", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "12", " Knife", " 0.007", " 0.946", " -3.213", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "13", " Tomato", " -3.027", " 0.690", " -2.064", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "14", " Tomato", " -1.914", " 0.840", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.007", " 0.713", " -0.621", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.223", " 0.079", " 0.055", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.990", " 0.713", " -0.922", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.010", " 0.713", " -0.552", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.412", " 0.742", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "20", " Lettuce", " -3.182", " 1.486", " -1.941", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "21", " Lettuce", " -2.877", " 0.804", " -0.684", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "22", " Bread", " -0.244", " 0.954", " -3.112", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Mug", " -0.373", " 0.077", " -3.348", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Mug", " -0.500", " 0.911", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Apple", " -2.733", " 0.756", " -0.628", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "26", " Apple", " -3.292", " 0.759", " -0.370", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "27", " Pot", " -0.376", " 0.975", " -2.031", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "28", " Egg", " -0.253", " 0.115", " -0.157", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "29", " Cup", " -1.058", " 0.914", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "30", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 48" ], [ "31", " Fork", " -0.412", " 0.914", " -3.012", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "32", " Pan", " -0.394", " 0.973", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " Potato", " -2.808", " 0.957", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " Lettuce", " -3.393", " 1.001", " -3.327", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "35", " Tomato", " -3.182", " 1.063", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "36", " Apple", " -3.182", " 1.441", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "37", " SoapBottle", " -0.163", " 1.296", " -3.653", " 0", " 45", " 0", " 68" ], [ "38", " Spatula", " -3.199", " 0.731", " -0.564", " 0", " 315", " 0", " 92" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.167", " 0.710", " -0.797", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "40", " Knife", " -3.309", " 0.946", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.225", " 0.910", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.419", " 0.916", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "43", " Plate", " -0.447", " 0.911", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "44", " DishSponge", " -0.412", " 0.746", " -2.913", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "45", " Spoon", " -0.039", " 0.914", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "46", " Mug", " -3.079", " 1.393", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "47", " Bowl", " -0.936", " 1.290", " -3.888", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "48", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "94", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: go to dining table | STEP 2: pick up the knife from the table | STEP 3: go to the far left side of the table | STEP 4: slice the apple on the table | STEP 5: go to the middle of the table | STEP 6: put the knife on the table | STEP 7: go back to the apple | STEP 8: pick up an apple slice | STEP 9: take the slice to the counter | STEP 10: put the slice on the plate to the left | STEP 11: pick up the plate | STEP 12: take the plate to the table | STEP 13: put the plate on the table | END" ]

[ [ "STEP 1: go to dining table ", " STEP 2: pick up the knife from the table ", " STEP 3: go to the far left side of the table ", " STEP 4: slice the apple on the table ", " STEP 5: go to the middle of the table ", " STEP 6: put the knife on the table ", " STEP 7: go back to the apple ", " STEP 8: pick up an apple slice ", " STEP 9: take the slice to the counter ", " STEP 10: put the slice on the plate to the left ", " STEP 11: pick up the plate ", " STEP 12: take the plate to the table ", " STEP 13: put the plate on the table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -1.75", " 0.901", " -1.0", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "1", " Potato", " -3.182", " 1.057", " -1.941", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "2", " ButterKnife", " -1.845", " 0.790", " -3.747", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "3", " Spatula", " -2.439", " 0.731", " -0.371", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "4", " Spoon", " -0.419", " 0.917", " -1.555", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "5", " Fork", " -0.257", " 0.916", " -1.493", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "6", " Egg", " -0.220", " 1.048", " -0.851", " 0", " 270", " 0", " 85" ], [ "7", " Egg", " -3.123", " 0.749", " -0.841", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "8", " Cup", " -2.581", " 0.717", " -0.558", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "9", " Cup", " -0.095", " 0.916", " -1.616", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "10", " Plate", " -0.380", " 1.295", " -3.702", " 0", " 45", " 0", " 68" ], [ "11", " Knife", " -2.740", " 0.746", " -0.353", " 0", " 90", " 0", " 92" ], [ "12", " Knife", " 0.007", " 0.946", " -3.213", " 0", " 90", " 0", " 48" ], [ "13", " Tomato", " -3.027", " 0.690", " -2.064", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "14", " Tomato", " -1.914", " 0.840", " -3.790", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "15", " SoapBottle", " -3.007", " 0.713", " -0.621", " 0", " 180", " 0", " 92" ], [ "16", " SoapBottle", " -0.223", " 0.079", " 0.055", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "17", " SaltShaker", " -2.990", " 0.713", " -0.922", " 0", " 0", " 0", " 92" ], [ "18", " PepperShaker", " -3.010", " 0.713", " -0.552", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "19", " PepperShaker", " -0.412", " 0.742", " -1.486", " 0", " 0", " 0", " 71" ], [ "20", " Lettuce", " -3.182", " 1.486", " -1.941", " 0", " 180", " 0", " 89" ], [ "21", " Lettuce", " -2.877", " 0.804", " -0.684", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "22", " Bread", " -0.244", " 0.954", " -3.112", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "23", " Mug", " -0.373", " 0.077", " -3.348", " 0", " 0", " 0", " 49" ], [ "24", " Mug", " -0.500", " 0.911", " -1.432", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "25", " Apple", " -2.733", " 0.756", " -0.628", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "26", " Apple", " -3.292", " 0.759", " -0.370", " 0", " 270", " 0", " 92" ], [ "27", " Pot", " -0.376", " 0.975", " -2.031", " 0", " 180", " 0", " 77" ], [ "28", " Egg", " -0.253", " 0.115", " -0.157", " 0", " 270", " 0", " 87" ], [ "29", " Cup", " -1.058", " 0.914", " -3.655", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "30", " Bread", " -0.327", " 0.948", " -3.681", " 0", " 298.222", " 0", " 48" ], [ "31", " Fork", " -0.412", " 0.914", " -3.012", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "32", " Pan", " -0.394", " 0.973", " -2.414", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "33", " Potato", " -2.808", " 0.957", " -3.729", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "34", " Lettuce", " -3.393", " 1.001", " -3.327", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "35", " Tomato", " -3.182", " 1.063", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "36", " Apple", " -3.182", " 1.441", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "37", " SoapBottle", " -0.163", " 1.296", " -3.653", " 0", " 45", " 0", " 68" ], [ "38", " Spatula", " -3.199", " 0.731", " -0.564", " 0", " 315", " 0", " 92" ], [ "39", " SaltShaker", " -3.167", " 0.710", " -0.797", " 0", " 225", " 0", " 92" ], [ "40", " Knife", " -3.309", " 0.946", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "41", " PepperShaker", " -3.225", " 0.910", " -2.926", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "42", " ButterKnife", " -0.419", " 0.916", " -0.524", " 0", " 0", " 0", " 75" ], [ "43", " Plate", " -0.447", " 0.911", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "44", " DishSponge", " -0.412", " 0.746", " -2.913", " 0", " 0", " 0", " 78" ], [ "45", " Spoon", " -0.039", " 0.914", " -3.878", " 0", " 0", " 0", " 48" ], [ "46", " Mug", " -3.079", " 1.393", " -2.125", " 0", " 90", " 0", " 89" ], [ "47", " Bowl", " -0.936", " 1.290", " -3.888", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "48", " CounterTop", " -1.789", " 0.949", " -3.803", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -3.476", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "50", " Cabinet", " -0.605", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " Cabinet", " -2.976", " 0.388", " -3.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -1.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Cabinet", " -0.228", " 1.799", " -0.447", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Cabinet", " -6.010", " 1.139", " -6.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -2.681", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Cabinet", " -3.022", " 2.098", " -1.743", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Cabinet", " -0.577", " 0.388", " -2.736", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Cabinet", " -3.232", " 1.803", " -3.343", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Cabinet", " -2.811", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Cabinet", " -1.233", " 1.810", " -3.764", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Cabinet", " -1.364", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Cabinet", " -1.380", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Cabinet", " -0.226", " 1.803", " -2.725", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "66", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -1.767", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " -0.236", " 2.098", " -2.705", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.193", " 1.210", " -4.239", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -2.148", " 0.388", " -3.511", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Drawer", " -3.104", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -1.410", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Sink", " -1.786", " 0.902", " -3.748", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.451", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -0.762", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " CounterTop", " -0.268", " 0.951", " -1.089", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -3.348", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " -0.376", " 0.936", " -2.031", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Drawer", " -0.449", " 0.797", " -2.968", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.030", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "80", " StoveBurner", " -0.165", " 0.936", " -2.450", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.313", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "82", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.470", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "83", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.166", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "84", " StoveKnob", " -0.568", " 0.903", " -2.003", " 45", " 270", " 0", "" ], [ "85", " Microwave", " -0.143", " 0.903", " -0.908", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "86", " LightSwitch", " -1.108", " 1.457", " 0.338", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "87", " GarbageCan", " -0.283", " -0.032", " -0.035", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "88", " CoffeeMachine", " -3.104", " 0.837", " -0.185", " 0", " 135", " 0", "" ], [ "89", " Fridge", " -3.188", " 0.0", " -2.184", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " SinkBasin", " -1.786", " 0.779", " -3.747", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Toaster", " -0.230", " 0.903", " -3.406", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "92", " DiningTable", " -2.800", " 0.003", " -0.505", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Chair", " -3.044", " 0.003", " -1.223", " 0", " 32.194", " 0", "" ], [ "94", " Faucet", " -1.791", " 1.136", " -3.913", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "95", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "96", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "97", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "98", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move over to the right and turn left to face the table. | STEP 2: Pick up the knife on the table. | STEP 3: Turn left and go to the other side of the table. | STEP 4: Cut the apple on the table beside the coffee maker. | STEP 5: Move right and turn left to face the table. | STEP 6: Put the knife on the table to the right of the salt. | STEP 7: Move back to the left and turn right towards the table. | STEP 8: Pick up a slice of apple on the table. | STEP 9: Turn right, go across the room, turn right and go across the room to the counter. | STEP 10: Put the apple on the plate. | STEP 11: Pick up the plate with the apple on it. | STEP 12: Turn around and head back to the table. | STEP 13: Put the plate on the table to the right of the knife. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move over to the right and turn left to face the table. ", " STEP 2: Pick up the knife on the table. ", " STEP 3: Turn left and go to the other side of the table. ", " STEP 4: Cut the apple on the table beside the coffee maker. ", " STEP 5: Move right and turn left to face the table. ", " STEP 6: Put the knife on the table to the right of the salt. ", " STEP 7: Move back to the left and turn right towards the table. ", " STEP 8: Pick up a slice of apple on the table. ", " STEP 9: Turn right, go across the room, turn right and go across the room to the counter. ", " STEP 10: Put the apple on the plate. ", " STEP 11: Pick up the plate with the apple on it. ", " STEP 12: Turn around and head back to the table. ", " STEP 13: Put the plate on the table to the right of the knife. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "2", " Ladle", " -0.716", " 0.087", " 2.468", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "3", " Ladle", " 2.113", " 0.803", " 3.527", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "4", " ButterKnife", " 2.975", " 0.764", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "5", " WineBottle", " -0.875", " 0.078", " 2.842", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "6", " WineBottle", " 2.267", " 0.765", " 4.288", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "7", " Spatula", " 2.538", " 0.816", " 0.256", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "8", " Fork", " -0.714", " 0.825", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "9", " Fork", " 2.818", " 0.802", " 0.210", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "10", " Egg", " 1.777", " 1.070", " 1.555", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "11", " Egg", " 2.376", " 0.808", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Knife", " 1.543", " 0.825", " 1.512", " 0", " 47.0", " 0", " 66" ], [ "13", " Tomato", " 2.376", " 0.818", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " SoapBottle", " 2.754", " 1.025", " 1.350", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "15", " Bowl", " -0.984", " 1.779", " 0.737", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.420", " 1.777", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "17", " SaltShaker", " 2.788", " 0.760", " 4.412", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "18", " Bread", " 2.451", " 0.832", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Lettuce", " 2.450", " 0.822", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "20", " Lettuce", " -0.645", " 0.874", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "21", " Mug", " 2.647", " 1.775", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "22", " Mug", " 2.169", " 2.274", " -1.910", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " Pan", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "24", " Glassbottle", " 2.868", " 0.765", " 4.072", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "25", " Knife", " 2.626", " 0.789", " 3.970", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "26", " SoapBottle", " 2.673", " 0.763", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Egg", " -0.922", " 1.486", " -0.405", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "28", " Fork", " 1.755", " 0.801", " 1.773", " 0", " 317.0", " 0", " 66" ], [ "29", " Potato", " 2.790", " 1.068", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "30", " Ladle", " -0.544", " 1.066", " 2.311", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "31", " Tomato", " 1.230", " 1.080", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "32", " Pot", " 2.790", " 1.029", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "33", " WineBottle", " -1.159", " 1.028", " 1.427", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Plate", " -0.418", " 1.027", " 2.189", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Spatula", " 2.735", " 0.779", " 4.464", " 0", " 315", " 0", " 52" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 2.800", " 0.868", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "37", " Lettuce", " 2.302", " 0.822", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Apple", " 2.673", " 0.814", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " SaltShaker", " -0.447", " 0.797", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " PepperShaker", " 1.833", " 0.798", " 1.195", " 0", " 317.0", " 0", " 64" ], [ "41", " ButterKnife", " 2.203", " 0.764", " 4.251", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "42", " Bread", " 2.626", " 0.832", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "43", " Cup", " -0.968", " 1.440", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "44", " DishSponge", " -0.347", " 1.027", " 1.079", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "45", " Bowl", " -0.782", " 0.814", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "46", " Spoon", " -0.544", " 1.028", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Mug", " 1.895", " 1.856", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "48", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "102", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "103", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "110", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "112", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around, go forward, turn left, move to the sink. | STEP 2: Pick up the bottle on the back of the sink. | STEP 3: Bring the bottle to the left to the fridge. | STEP 4: Chill the bottle in the fridge. | STEP 5: Take the chilled bottle from the fridge, turn around, move to the stove, face the stove. | STEP 6: Open the cabinet right of the stove, put bottle in that cabinet. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around, go forward, turn left, move to the sink. ", " STEP 2: Pick up the bottle on the back of the sink. ", " STEP 3: Bring the bottle to the left to the fridge. ", " STEP 4: Chill the bottle in the fridge. ", " STEP 5: Take the chilled bottle from the fridge, turn around, move to the stove, face the stove. ", " STEP 6: Open the cabinet right of the stove, put bottle in that cabinet. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "2", " Ladle", " -0.716", " 0.087", " 2.468", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "3", " Ladle", " 2.113", " 0.803", " 3.527", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "4", " ButterKnife", " 2.975", " 0.764", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "5", " WineBottle", " -0.875", " 0.078", " 2.842", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "6", " WineBottle", " 2.267", " 0.765", " 4.288", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "7", " Spatula", " 2.538", " 0.816", " 0.256", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "8", " Fork", " -0.714", " 0.825", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "9", " Fork", " 2.818", " 0.802", " 0.210", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "10", " Egg", " 1.777", " 1.070", " 1.555", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "11", " Egg", " 2.376", " 0.808", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Knife", " 1.543", " 0.825", " 1.512", " 0", " 47.0", " 0", " 66" ], [ "13", " Tomato", " 2.376", " 0.818", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " SoapBottle", " 2.754", " 1.025", " 1.350", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "15", " Bowl", " -0.984", " 1.779", " 0.737", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.420", " 1.777", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "17", " SaltShaker", " 2.788", " 0.760", " 4.412", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "18", " Bread", " 2.451", " 0.832", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Lettuce", " 2.450", " 0.822", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "20", " Lettuce", " -0.645", " 0.874", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "21", " Mug", " 2.647", " 1.775", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "22", " Mug", " 2.169", " 2.274", " -1.910", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " Pan", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "24", " Glassbottle", " 2.868", " 0.765", " 4.072", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "25", " Knife", " 2.626", " 0.789", " 3.970", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "26", " SoapBottle", " 2.673", " 0.763", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Egg", " -0.922", " 1.486", " -0.405", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "28", " Fork", " 1.755", " 0.801", " 1.773", " 0", " 317.0", " 0", " 66" ], [ "29", " Potato", " 2.790", " 1.068", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "30", " Ladle", " -0.544", " 1.066", " 2.311", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "31", " Tomato", " 1.230", " 1.080", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "32", " Pot", " 2.790", " 1.029", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "33", " WineBottle", " -1.159", " 1.028", " 1.427", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Plate", " -0.418", " 1.027", " 2.189", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Spatula", " 2.735", " 0.779", " 4.464", " 0", " 315", " 0", " 52" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 2.800", " 0.868", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "37", " Lettuce", " 2.302", " 0.822", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Apple", " 2.673", " 0.814", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " SaltShaker", " -0.447", " 0.797", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " PepperShaker", " 1.833", " 0.798", " 1.195", " 0", " 317.0", " 0", " 64" ], [ "41", " ButterKnife", " 2.203", " 0.764", " 4.251", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "42", " Bread", " 2.626", " 0.832", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "43", " Cup", " -0.968", " 1.440", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "44", " DishSponge", " -0.347", " 1.027", " 1.079", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "45", " Bowl", " -0.782", " 0.814", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "46", " Spoon", " -0.544", " 1.028", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Mug", " 1.895", " 1.856", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "48", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "102", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "103", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "110", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "112", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn around and head towards the sink on your left. | STEP 2: Take the wine bottle on the sink counter. | STEP 3: Turn left and walk towards the fridge to your right. | STEP 4: Place the bottle in the fridge, let it cool, and then take it back out. | STEP 5: Turn around and walk towards the oven on your right. | STEP 6: Open the cabinet to the right of the oven and place the bottle inside. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn around and head towards the sink on your left. ", " STEP 2: Take the wine bottle on the sink counter. ", " STEP 3: Turn left and walk towards the fridge to your right. ", " STEP 4: Place the bottle in the fridge, let it cool, and then take it back out. ", " STEP 5: Turn around and walk towards the oven on your right. ", " STEP 6: Open the cabinet to the right of the oven and place the bottle inside. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " 0.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " 1.836", " 1.027", " -1.84", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "2", " Ladle", " -0.716", " 0.087", " 2.468", " 0", " 270", " 0", " 57" ], [ "3", " Ladle", " 2.113", " 0.803", " 3.527", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "4", " ButterKnife", " 2.975", " 0.764", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "5", " WineBottle", " -0.875", " 0.078", " 2.842", " 0", " 0", " 0", " 106" ], [ "6", " WineBottle", " 2.267", " 0.765", " 4.288", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "7", " Spatula", " 2.538", " 0.816", " 0.256", " 0", " 270", " 0", " 62" ], [ "8", " Fork", " -0.714", " 0.825", " 1.337", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "9", " Fork", " 2.818", " 0.802", " 0.210", " 0", " 0", " 0", " 62" ], [ "10", " Egg", " 1.777", " 1.070", " 1.555", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "11", " Egg", " 2.376", " 0.808", " 4.32", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "12", " Knife", " 1.543", " 0.825", " 1.512", " 0", " 47.0", " 0", " 66" ], [ "13", " Tomato", " 2.376", " 0.818", " 3.795", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "14", " SoapBottle", " 2.754", " 1.025", " 1.350", " 0", " 136.999", " 0", " 51" ], [ "15", " Bowl", " -0.984", " 1.779", " 0.737", " 0", " 0", " 0", " 69" ], [ "16", " SaltShaker", " 1.420", " 1.777", " -1.755", " 0", " 0", " 0", " 91" ], [ "17", " SaltShaker", " 2.788", " 0.760", " 4.412", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "18", " Bread", " 2.451", " 0.832", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "19", " Lettuce", " 2.450", " 0.822", " 4.118", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "20", " Lettuce", " -0.645", " 0.874", " 1.492", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "21", " Mug", " 2.647", " 1.775", " -1.794", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "22", " Mug", " 2.169", " 2.274", " -1.910", " 0", " 0", " 0", " 79" ], [ "23", " Pan", " 1.761", " 1.027", " -1.599", " 0", " 0", " 0", " 94" ], [ "24", " Glassbottle", " 2.868", " 0.765", " 4.072", " 0", " 225", " 0", " 52" ], [ "25", " Knife", " 2.626", " 0.789", " 3.970", " 0", " 90", " 0", " 52" ], [ "26", " SoapBottle", " 2.673", " 0.763", " 3.62", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "27", " Egg", " -0.922", " 1.486", " -0.405", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "28", " Fork", " 1.755", " 0.801", " 1.773", " 0", " 317.0", " 0", " 66" ], [ "29", " Potato", " 2.790", " 1.068", " -1.762", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "30", " Ladle", " -0.544", " 1.066", " 2.311", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "31", " Tomato", " 1.230", " 1.080", " -1.454", " 0", " 90", " 0", " 51" ], [ "32", " Pot", " 2.790", " 1.029", " -0.541", " 0", " 0", " 0", " 51" ], [ "33", " WineBottle", " -1.159", " 1.028", " 1.427", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "34", " Plate", " -0.418", " 1.027", " 2.189", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "35", " Spatula", " 2.735", " 0.779", " 4.464", " 0", " 315", " 0", " 52" ], [ "36", " PaperTowelRoll", " 2.800", " 0.868", " 4.192", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "37", " Lettuce", " 2.302", " 0.822", " 4.495", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "38", " Apple", " 2.673", " 0.814", " 3.445", " 0", " 0", " 0", " 52" ], [ "39", " SaltShaker", " -0.447", " 0.797", " 2.510", " 0", " 0", " 0", " 57" ], [ "40", " PepperShaker", " 1.833", " 0.798", " 1.195", " 0", " 317.0", " 0", " 64" ], [ "41", " ButterKnife", " 2.203", " 0.764", " 4.251", " 0", " 329.999", " 0", " 52" ], [ "42", " Bread", " 2.626", " 0.832", " 3.895", " 0", " 270", " 0", " 52" ], [ "43", " Cup", " -0.968", " 1.440", " -0.627", " 0", " 90", " 0", " 95" ], [ "44", " DishSponge", " -0.347", " 1.027", " 1.079", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "45", " Bowl", " -0.782", " 0.814", " 1.181", " 0", " 90", " 0", " 108" ], [ "46", " Spoon", " -0.544", " 1.028", " 2.434", " 0", " 0", " 0", " 54" ], [ "47", " Mug", " 1.895", " 1.856", " -1.876", " 0", " 0", " 0", " 97" ], [ "48", " Sink", " -0.716", " 1.023", " 1.333", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "49", " StoveBurner", " 1.835", " 1.018", " -1.840", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " StoveBurner", " 2.177", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "51", " CounterTop", " 2.812", " 0.992", " 0.675", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "52", " DiningTable", " 2.419", " 0.003", " 3.930", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "53", " Drawer", " -0.643", " 0.828", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "54", " CounterTop", " -0.813", " 1.062", " 2.188", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " StoveBurner", " 2.115", " 1.018", " -1.840", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "56", " Drawer", " -0.643", " 0.831", " 1.953", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Drawer", " -0.643", " 0.833", " 2.418", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Drawer", " 1.347", " 0.836", " -1.539", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -1.131", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "60", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.699", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "61", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " -0.267", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "62", " Drawer", " 2.693", " 0.833", " 0.163", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " 2.524", " 0.833", " 0.720", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 2.232", " 0.833", " 1.036", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " 1.936", " 0.833", " 1.354", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "66", " Drawer", " 1.646", " 0.833", " 1.670", " 0", " 2.000", " 0", "" ], [ "67", " Cabinet", " 1.504", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "68", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.621", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 0.615", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "70", " Cabinet", " 1.136", " 0.388", " -1.355", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 2.626", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -1.690", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Cabinet", " 1.882", " 0.383", " 1.017", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " 1.307", " 0.473", " 1.640", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "75", " Cabinet", " 1.892", " 0.383", " 1.006", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Cabinet", " 2.467", " 0.383", " 0.383", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.475", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "78", " Cabinet", " 2.466", " 0.473", " 0.371", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " Cabinet", " 2.386", " 2.475", " -1.710", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 1.712", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "81", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " 0.019", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " 0.157", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Cabinet", " -0.663", " 2.496", " -0.868", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -0.356", " 0.383", " 0.269", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 1.603", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -0.662", " 2.234", " 0.586", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.843", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "88", " Cabinet", " 2.745", " 2.220", " -0.827", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " Cabinet", " -0.823", " 2.220", " 2.608", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 2.732", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Cabinet", " 1.137", " 2.226", " -1.709", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -0.491", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " Cabinet", " 2.466", " 0.383", " -1.339", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " StoveBurner", " 1.761", " 1.018", " -1.599", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Fridge", " -0.908", " 0.0", " -0.405", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " HousePlant", " 2.517", " 1.016", " 1.822", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "97", " Microwave", " 1.939", " 1.745", " -1.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "98", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "99", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.514", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "100", " StoveKnob", " 2.017", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "101", " StoveKnob", " 1.934", " 1.041", " -1.589", " 0", " 180", " 180", "" ], [ "102", " Window", " 1.756", " 1.608", " 4.762", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "103", " HousePlant", " 2.171", " 1.004", " 2.091", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "104", " CoffeeMachine", " -0.942", " 1.018", " 0.645", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "105", " LightSwitch", " -0.099", " 1.410", " -2.066", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " GarbageCan", " -0.951", " -0.029", " 2.826", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "107", " Toaster", " -1.007", " 1.018", " 2.238", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "108", " SinkBasin", " -0.714", " 0.805", " 1.348", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "109", " Chair", " 1.615", " 0.004", " 4.310", " 0", " 107.976", " 0", "" ], [ "110", " Faucet", " -1.120", " 1.013", " 1.334", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "111", " Chair", " 2.759", " 0.004", " 3.086", " 0", " 358.967", " 0", "" ], [ "112", " ", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "113", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "114", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "115", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "116", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: turn around and locate the sink | STEP 2: pick up the bottle | STEP 3: turn left and locate the refrigerator | STEP 4: place the bottle in the fridge and then take it out | STEP 5: turn around towards the gas cooker | STEP 6: place the bottle in the shelf under the gas cooker | END" ]

[ [ "STEP 1: turn around and locate the sink ", " STEP 2: pick up the bottle ", " STEP 3: turn left and locate the refrigerator ", " STEP 4: place the bottle in the fridge and then take it out ", " STEP 5: turn around towards the gas cooker ", " STEP 6: place the bottle in the shelf under the gas cooker ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.899", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -1.383", " 0.611", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "2", " Bowl", " -2.916", " 1.413", " -2.866", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "3", " Bowl", " 0.891", " 1.141", " -2.787", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "4", " CellPhone", " -1.662", " 0.614", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "5", " Pen", " 3.024", " 0.798", " -1.403", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Pencil", " 3.024", " 0.797", " -0.556", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "7", " CreditCard", " -2.853", " 1.141", " -2.261", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "8", " CreditCard", " 0.891", " 1.413", " -2.347", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "9", " KeyChain", " -2.853", " 1.414", " -1.765", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "10", " KeyChain", " 0.828", " 1.414", " -2.653", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "11", " AlarmClock", " 0.922", " 1.414", " -1.668", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "12", " Book", " -2.155", " 0.599", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "13", " Laptop", " 3.154", " 0.785", " -2.267", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "14", " KeyChain", " 3.024", " 0.794", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "17", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Pillow", " -0.631", " 0.693", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " Pillow", " -0.626", " 0.650", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "20", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "21", " Pencil", " -1.453", " 0.619", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "22", " CreditCard", " 3.271", " 0.792", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 33" ], [ "25", " Pen", " 0.891", " 1.147", " -2.154", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "26", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " AlarmClock", " 3.024", " 0.792", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "28", " Watch", " -1.471", " 0.075", " 0.328", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " CellPhone", " -2.155", " 0.600", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "30", " CD", " -2.979", " 1.141", " -2.682", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "31", " Mug", " -3.011", " 1.411", " -2.197", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "32", " Bowl", " -1.522", " 0.613", " 0.422", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "33", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "53", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "54", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "67", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn right, walk forward then turn left head to the shelf on your left | STEP 2: Pick up the credit card on the shelf | STEP 3: Turn around to your left head to the side table in between the beds | STEP 4: Put the credit card on the side table | STEP 5: Turn around to to your left then head to the shelf on your right | STEP 6: Pick up the credit card on the shelf | STEP 7: Turn right then head to the side table in between two beds | STEP 8: Put the credit card on the right side edge of the side table | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn right, walk forward then turn left head to the shelf on your left ", " STEP 2: Pick up the credit card on the shelf ", " STEP 3: Turn around to your left head to the side table in between the beds ", " STEP 4: Put the credit card on the side table ", " STEP 5: Turn around to to your left then head to the shelf on your right ", " STEP 6: Pick up the credit card on the shelf ", " STEP 7: Turn right then head to the side table in between two beds ", " STEP 8: Put the credit card on the right side edge of the side table ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.899", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -1.383", " 0.611", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "2", " Bowl", " -2.916", " 1.413", " -2.866", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "3", " Bowl", " 0.891", " 1.141", " -2.787", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "4", " CellPhone", " -1.662", " 0.614", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "5", " Pen", " 3.024", " 0.798", " -1.403", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Pencil", " 3.024", " 0.797", " -0.556", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "7", " CreditCard", " -2.853", " 1.141", " -2.261", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "8", " CreditCard", " 0.891", " 1.413", " -2.347", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "9", " KeyChain", " -2.853", " 1.414", " -1.765", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "10", " KeyChain", " 0.828", " 1.414", " -2.653", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "11", " AlarmClock", " 0.922", " 1.414", " -1.668", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "12", " Book", " -2.155", " 0.599", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "13", " Laptop", " 3.154", " 0.785", " -2.267", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "14", " KeyChain", " 3.024", " 0.794", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "17", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Pillow", " -0.631", " 0.693", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " Pillow", " -0.626", " 0.650", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "20", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "21", " Pencil", " -1.453", " 0.619", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "22", " CreditCard", " 3.271", " 0.792", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 33" ], [ "25", " Pen", " 0.891", " 1.147", " -2.154", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "26", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " AlarmClock", " 3.024", " 0.792", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "28", " Watch", " -1.471", " 0.075", " 0.328", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " CellPhone", " -2.155", " 0.600", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "30", " CD", " -2.979", " 1.141", " -2.682", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "31", " Mug", " -3.011", " 1.411", " -2.197", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "32", " Bowl", " -1.522", " 0.613", " 0.422", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "33", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "53", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "54", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "67", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left and walk to the bed, then turn left and walk towards the wall, turn left again to face the wooden shelving unit on the wall. | STEP 2: Pick up the blue credit card off of the bottom middle shelf of the shelving unit. | STEP 3: Turn around and walk towards the wall, then hang a right and walk up to the nightstand in between the two bed. | STEP 4: Put the credit card on the nightstand to the left of the pencil. | STEP 5: Turn around and walk out from in between the two beds, then turn right and walk up to the wooden shelving unit on the wall. | STEP 6: Pick up the blue credit card that is on the bottom middle shelf of the shelving unit | STEP 7: Turn around and walk back over to the nightstand in between the two beds. | STEP 8: Put the credit card on the nightstand to the right of the pencil. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left and walk to the bed, then turn left and walk towards the wall, turn left again to face the wooden shelving unit on the wall. ", " STEP 2: Pick up the blue credit card off of the bottom middle shelf of the shelving unit. ", " STEP 3: Turn around and walk towards the wall, then hang a right and walk up to the nightstand in between the two bed. ", " STEP 4: Put the credit card on the nightstand to the left of the pencil. ", " STEP 5: Turn around and walk out from in between the two beds, then turn right and walk up to the wooden shelving unit on the wall. ", " STEP 6: Pick up the blue credit card that is on the bottom middle shelf of the shelving unit ", " STEP 7: Turn around and walk back over to the nightstand in between the two beds. ", " STEP 8: Put the credit card on the nightstand to the right of the pencil. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 2.25", " 0.899", " 0.0", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "1", " Mug", " -1.383", " 0.611", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "2", " Bowl", " -2.916", " 1.413", " -2.866", " 0", " 90", " 0", " 45" ], [ "3", " Bowl", " 0.891", " 1.141", " -2.787", " 0", " 270", " 0", " 43" ], [ "4", " CellPhone", " -1.662", " 0.614", " 0.503", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "5", " Pen", " 3.024", " 0.798", " -1.403", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "6", " Pencil", " 3.024", " 0.797", " -0.556", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "7", " CreditCard", " -2.853", " 1.141", " -2.261", " 0", " 90", " 0", " 41" ], [ "8", " CreditCard", " 0.891", " 1.413", " -2.347", " 0", " 270", " 0", " 40" ], [ "9", " KeyChain", " -2.853", " 1.414", " -1.765", " 0", " 90", " 0", " 49" ], [ "10", " KeyChain", " 0.828", " 1.414", " -2.653", " 0", " 270", " 0", " 48" ], [ "11", " AlarmClock", " 0.922", " 1.414", " -1.668", " 0", " 270", " 0", " 44" ], [ "12", " Book", " -2.155", " 0.599", " 0.245", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "13", " Laptop", " 3.154", " 0.785", " -2.267", " 0", " 270", " 0", " 61" ], [ "14", " KeyChain", " 3.024", " 0.794", " -1.121", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "15", " Cloth", " 0.970", " -0.001", " -2.404", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "16", " BaseballBat", " -2.982", " 0.015", " -2.698", " 270", " 350.597", " 0", "" ], [ "17", " BasketBall", " -2.718", " 0.118", " -1.925", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "18", " Pillow", " -0.631", " 0.693", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "19", " Pillow", " -0.626", " 0.650", " 0.129", " 0", " 0", " 0", " 34" ], [ "20", " TennisRacket", " -3.018", " 0.301", " -2.199", " 19.103", " 272.232", " 184.978", "" ], [ "21", " Pencil", " -1.453", " 0.619", " 0.300", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "22", " CreditCard", " 3.271", " 0.792", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "23", " Cloth", " 0.911", " 0.025", " -2.702", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "24", " TeddyBear", " -2.645", " 0.624", " -0.402", " 0", " 286.876", " 0", " 33" ], [ "25", " Pen", " 0.891", " 1.147", " -2.154", " 0", " 270", " 0", " 38" ], [ "26", " Cloth", " 0.705", " -0.001", " -2.75", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "27", " AlarmClock", " 3.024", " 0.792", " -1.968", " 0", " 0", " 0", " 61" ], [ "28", " Watch", " -1.471", " 0.075", " 0.328", " 0", " 0", " 0", " 64" ], [ "29", " CellPhone", " -2.155", " 0.600", " -0.598", " 0", " 0", " 0", " 33" ], [ "30", " CD", " -2.979", " 1.141", " -2.682", " 0", " 90", " 0", " 47" ], [ "31", " Mug", " -3.011", " 1.411", " -2.197", " 0", " 90", " 0", " 42" ], [ "32", " Bowl", " -1.522", " 0.613", " 0.422", " 0", " 180", " 0", " 65" ], [ "33", " Bed", " -2.455", " -0.000", " -0.572", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Bed", " -0.634", " -0.000", " -0.567", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " Chair", " 2.828", " -0.002", " -0.004", " 0", " 245.795", " 0", "" ], [ "36", " Chair", " 2.727", " -0.002", " -1.210", " 0", " 95.225", " 0", "" ], [ "37", " GarbageCan", " 1.707", " -0.003", " -2.785", " 0", " 59.967", " 0", "" ], [ "38", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "39", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "40", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.163", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "41", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "43", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " Shelf", " 0.922", " 1.133", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " Shelf", " -2.948", " 1.405", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -1.616", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "47", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -2.735", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Shelf", " 0.922", " 1.405", " -2.729", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "49", " Shelf", " -2.948", " 1.133", " -1.621", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "50", " LightSwitch", " -0.142", " 1.328", " 0.600", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Poster", " 3.400", " 1.863", " -1.976", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "52", " Poster", " 3.400", " 1.702", " -0.792", " 90", " 90", " 0", "" ], [ "53", " DeskLamp", " 3.126", " 0.789", " -0.638", " 0", " 3.649", " 0", "" ], [ "54", " Mirror", " 0.453", " 1.491", " 0.616", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "55", " Window", " 2.278", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "56", " Window", " -1.019", " 0.925", " -3.184", " 90", " 0", " 0", "" ], [ "57", " Blinds", " -1.003", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "58", " Blinds", " 2.292", " 2.072", " -3.177", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "59", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -0.564", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "60", " Shelf", " 3.124", " 0.633", " -2.267", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "61", " Desk", " 3.141", " -0.000", " -1.414", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "62", " Desktop", " 3.101", " 0.792", " -1.236", " 358.565", " 270", " 0", "" ], [ "63", " Drawer", " -1.523", " 0.408", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " -1.523", " 0.141", " 0.346", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "65", " SideTable", " -1.522", " -0.001", " 0.411", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "66", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "67", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "68", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "69", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn to the left, then the left again. Face the desk on the left side. | STEP 2: Pick up the credit card from the middle shelf. | STEP 3: Carry the credit card and turn around. Turn right in between the beds. | STEP 4: Place the credit card on the floor, just past the two beds, on the left side. | STEP 5: Turn around then turn right to locate another shelf. | STEP 6: Pick up the credit card from the bottom shelf. | STEP 7: Carry the credit card and turn around, then left to go in between the beds. | STEP 8: Place the credit card on the floor, to the right side. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn to the left, then the left again. Face the desk on the left side. ", " STEP 2: Pick up the credit card from the middle shelf. ", " STEP 3: Carry the credit card and turn around. Turn right in between the beds. ", " STEP 4: Place the credit card on the floor, just past the two beds, on the left side. ", " STEP 5: Turn around then turn right to locate another shelf. ", " STEP 6: Pick up the credit card from the bottom shelf. ", " STEP 7: Carry the credit card and turn around, then left to go in between the beds. ", " STEP 8: Place the credit card on the floor, to the right side. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.290", " 0.911", " -2.637", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "2", " Statue", " -0.335", " 1.110", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "3", " Potato", " -1.962", " 0.078", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "4", " Potato", " -0.473", " 1.142", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "5", " CreditCard", " 1.993", " 0.877", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "6", " Plate", " -1.856", " 0.908", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "7", " Cup", " -1.797", " 0.767", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "8", " Tomato", " -1.963", " 0.808", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.129", " 1.657", " -2.640", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.582", " 0.554", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 98" ], [ "11", " PepperShaker", " -1.071", " 1.652", " -2.532", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "12", " PepperShaker", " -0.197", " 1.107", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "13", " Bread", " -0.995", " 0.983", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "14", " Bread", " -0.335", " 1.184", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "15", " Apple", " 1.098", " 0.961", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Apple", " 0.079", " 1.162", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Knife", " 0.355", " 1.136", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "18", " Knife", " -1.611", " 0.936", " -0.141", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "19", " Spoon", " -1.852", " 0.770", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "20", " Mug", " 0.324", " 0.905", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "21", " Mug", " 0.969", " 0.905", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "22", " Spatula", " 0.355", " 1.126", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "23", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.407", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "24", " Pot", " -2.080", " 0.544", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "25", " ButterKnife", " 0.969", " 0.910", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "26", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "27", " WineBottle", " -1.962", " 0.048", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "28", " WineBottle", " 0.783", " 1.661", " -2.600", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "29", " DishSponge", " 0.892", " 0.645", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "30", " DishSponge", " 1.478", " 0.552", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 98" ], [ "31", " Bowl", " -0.059", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "32", " Bowl", " -1.104", " 0.133", " -2.503", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "33", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "34", " Glassbottle", " 1.007", " 1.661", " -2.564", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "35", " Knife", " 0.582", " 0.936", " -2.637", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "36", " Bread", " -0.059", " 1.184", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "37", " Fork", " 1.123", " 0.316", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "38", " Potato", " 0.324", " 0.941", " -2.637", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "39", " SoapBottle", " -1.653", " 0.155", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "40", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "41", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Plate", " -0.473", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "43", " Tomato", " -1.982", " 1.345", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "44", " Vase", " -0.197", " 1.113", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "45", " Egg", " -2.078", " 0.833", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "46", " CreditCard", " -1.697", " 0.790", " -0.054", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "47", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "48", " WineBottle", " -0.059", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "49", " Pot", " 0.450", " 0.144", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "50", " Spatula", " -2.018", " 0.784", " -1.760", " 0", " 180", " 0", " 103" ], [ "51", " PaperTowelRoll", " 1.893", " 0.657", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 98" ], [ "52", " Cup", " -2.070", " 1.303", " 0.841", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "53", " Vase", " -1.401", " 1.656", " -2.641", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "54", " Bowl", " -1.908", " 0.766", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "55", " SaltShaker", " -1.611", " 0.907", " -2.585", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "56", " PepperShaker", " -1.694", " 0.474", " -0.342", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "57", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 93" ], [ "58", " ButterKnife", " 1.007", " 0.645", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "59", " Apple", " 0.079", " 1.162", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "60", " DishSponge", " -0.848", " 0.910", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "61", " Spoon", " 0.217", " 1.112", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "62", " Mug", " -2.037", " 0.793", " 0.837", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "105", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "107", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "108", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Walk forward and turn to the counter on your right. | STEP 2: Pick up the mug from the counter. | STEP 3: Turn to the right and walk until you get to the microwave. | STEP 4: Warm the cup in the microwave, then pull it out again. | STEP 5: Turn around, then turn right, and walk until you get to the wooden shelf. | STEP 6: Place the mug on the top shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Walk forward and turn to the counter on your right. ", " STEP 2: Pick up the mug from the counter. ", " STEP 3: Turn to the right and walk until you get to the microwave. ", " STEP 4: Warm the cup in the microwave, then pull it out again. ", " STEP 5: Turn around, then turn right, and walk until you get to the wooden shelf. ", " STEP 6: Place the mug on the top shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.290", " 0.911", " -2.637", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "2", " Statue", " -0.335", " 1.110", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "3", " Potato", " -1.962", " 0.078", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "4", " Potato", " -0.473", " 1.142", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "5", " CreditCard", " 1.993", " 0.877", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "6", " Plate", " -1.856", " 0.908", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "7", " Cup", " -1.797", " 0.767", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "8", " Tomato", " -1.963", " 0.808", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.129", " 1.657", " -2.640", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.582", " 0.554", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 98" ], [ "11", " PepperShaker", " -1.071", " 1.652", " -2.532", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "12", " PepperShaker", " -0.197", " 1.107", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "13", " Bread", " -0.995", " 0.983", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "14", " Bread", " -0.335", " 1.184", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "15", " Apple", " 1.098", " 0.961", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Apple", " 0.079", " 1.162", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Knife", " 0.355", " 1.136", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "18", " Knife", " -1.611", " 0.936", " -0.141", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "19", " Spoon", " -1.852", " 0.770", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "20", " Mug", " 0.324", " 0.905", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "21", " Mug", " 0.969", " 0.905", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "22", " Spatula", " 0.355", " 1.126", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "23", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.407", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "24", " Pot", " -2.080", " 0.544", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "25", " ButterKnife", " 0.969", " 0.910", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "26", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "27", " WineBottle", " -1.962", " 0.048", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "28", " WineBottle", " 0.783", " 1.661", " -2.600", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "29", " DishSponge", " 0.892", " 0.645", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "30", " DishSponge", " 1.478", " 0.552", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 98" ], [ "31", " Bowl", " -0.059", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "32", " Bowl", " -1.104", " 0.133", " -2.503", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "33", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "34", " Glassbottle", " 1.007", " 1.661", " -2.564", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "35", " Knife", " 0.582", " 0.936", " -2.637", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "36", " Bread", " -0.059", " 1.184", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "37", " Fork", " 1.123", " 0.316", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "38", " Potato", " 0.324", " 0.941", " -2.637", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "39", " SoapBottle", " -1.653", " 0.155", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "40", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "41", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Plate", " -0.473", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "43", " Tomato", " -1.982", " 1.345", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "44", " Vase", " -0.197", " 1.113", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "45", " Egg", " -2.078", " 0.833", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "46", " CreditCard", " -1.697", " 0.790", " -0.054", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "47", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "48", " WineBottle", " -0.059", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "49", " Pot", " 0.450", " 0.144", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "50", " Spatula", " -2.018", " 0.784", " -1.760", " 0", " 180", " 0", " 103" ], [ "51", " PaperTowelRoll", " 1.893", " 0.657", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 98" ], [ "52", " Cup", " -2.070", " 1.303", " 0.841", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "53", " Vase", " -1.401", " 1.656", " -2.641", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "54", " Bowl", " -1.908", " 0.766", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "55", " SaltShaker", " -1.611", " 0.907", " -2.585", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "56", " PepperShaker", " -1.694", " 0.474", " -0.342", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "57", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 93" ], [ "58", " ButterKnife", " 1.007", " 0.645", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "59", " Apple", " 0.079", " 1.162", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "60", " DishSponge", " -0.848", " 0.910", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "61", " Spoon", " 0.217", " 1.112", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "62", " Mug", " -2.037", " 0.793", " 0.837", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "105", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "107", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "108", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Move to the left and stand in front of the counter near the white mug. | STEP 2: Pick the white mug up from the counter. | STEP 3: Go right and stand in front of the microwave. | STEP 4: Put the mug in the microwave, turn it on and then take the mug out and shut the door. | STEP 5: Go left and stand in front of the brown shelves. | STEP 6: Put the cup down on the shelf in the middle of the top shelf. | END" ]

[ [ "STEP 1: Move to the left and stand in front of the counter near the white mug. ", " STEP 2: Pick the white mug up from the counter. ", " STEP 3: Go right and stand in front of the microwave. ", " STEP 4: Put the mug in the microwave, turn it on and then take the mug out and shut the door. ", " STEP 5: Go left and stand in front of the brown shelves. ", " STEP 6: Put the cup down on the shelf in the middle of the top shelf. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " 0.75", " 0.900", " -1.5", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Pan", " -1.290", " 0.911", " -2.637", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "2", " Statue", " -0.335", " 1.110", " 0.757", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "3", " Potato", " -1.962", " 0.078", " 2.172", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "4", " Potato", " -0.473", " 1.142", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "5", " CreditCard", " 1.993", " 0.877", " -2.617", " 0", " 180", " 0", " 95" ], [ "6", " Plate", " -1.856", " 0.908", " -0.513", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "7", " Cup", " -1.797", " 0.767", " -1.328", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "8", " Tomato", " -1.963", " 0.808", " -1.242", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "9", " SoapBottle", " -1.129", " 1.657", " -2.640", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "10", " SoapBottle", " 1.582", " 0.554", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 98" ], [ "11", " PepperShaker", " -1.071", " 1.652", " -2.532", " 0", " 0", " 0", " 82" ], [ "12", " PepperShaker", " -0.197", " 1.107", " 0.504", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "13", " Bread", " -0.995", " 0.983", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "14", " Bread", " -0.335", " 1.184", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "15", " Apple", " 1.098", " 0.961", " -2.484", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "16", " Apple", " 0.079", " 1.162", " 0.251", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "17", " Knife", " 0.355", " 1.136", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "18", " Knife", " -1.611", " 0.936", " -0.141", " 0", " 90", " 0", " 93" ], [ "19", " Spoon", " -1.852", " 0.770", " -1.673", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "20", " Mug", " 0.324", " 0.905", " -2.253", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "21", " Mug", " 0.969", " 0.905", " -2.330", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "22", " Spatula", " 0.355", " 1.126", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "23", " Spatula", " 0.453", " 0.925", " -2.407", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "24", " Pot", " -2.080", " 0.544", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "25", " ButterKnife", " 0.969", " 0.910", " -2.560", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "26", " Kettle", " -0.036", " 0.950", " -2.576", " 0", " 270", " 0", " 71" ], [ "27", " WineBottle", " -1.962", " 0.048", " 2.029", " 0", " 270", " 0", " 99" ], [ "28", " WineBottle", " 0.783", " 1.661", " -2.600", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "29", " DishSponge", " 0.892", " 0.645", " -2.459", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "30", " DishSponge", " 1.478", " 0.552", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 98" ], [ "31", " Bowl", " -0.059", " 1.108", " -0.759", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "32", " Bowl", " -1.104", " 0.133", " -2.503", " 0", " 0", " 0", " 86" ], [ "33", " Book", " 0.155", " 1.1", " 0.617", " 0", " 315", " 0", " 68" ], [ "34", " Glassbottle", " 1.007", " 1.661", " -2.564", " 0", " 0", " 0", " 90" ], [ "35", " Knife", " 0.582", " 0.936", " -2.637", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "36", " Bread", " -0.059", " 1.184", " -0.001", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "37", " Fork", " 1.123", " 0.316", " -2.431", " 0", " 90", " 0", " 72" ], [ "38", " Potato", " 0.324", " 0.941", " -2.637", " 0", " 90", " 0", " 70" ], [ "39", " SoapBottle", " -1.653", " 0.155", " -0.293", " 0", " 90", " 0", " 91" ], [ "40", " Kettle", " -0.465", " 0.950", " -2.576", " 0", " 90", " 0", " 77" ], [ "41", " Pan", " 0.721", " 0.9", " -2.415", " 0", " 0", " 0", " 70" ], [ "42", " Plate", " -0.473", " 1.108", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "43", " Tomato", " -1.982", " 1.345", " 1.343", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "44", " Vase", " -0.197", " 1.113", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "45", " Egg", " -2.078", " 0.833", " 1.003", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "46", " CreditCard", " -1.697", " 0.790", " -0.054", " 0", " 90", " 0", " 67" ], [ "47", " Statue", " 1.955", " 0.168", " -2.543", " 0", " 0", " 0", " 100" ], [ "48", " WineBottle", " -0.059", " 1.112", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "49", " Pot", " 0.450", " 0.144", " -2.387", " 0", " 0", " 0", " 85" ], [ "50", " Spatula", " -2.018", " 0.784", " -1.760", " 0", " 180", " 0", " 103" ], [ "51", " PaperTowelRoll", " 1.893", " 0.657", " -2.459", " 0", " 180", " 0", " 98" ], [ "52", " Cup", " -2.070", " 1.303", " 0.841", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "53", " Vase", " -1.401", " 1.656", " -2.641", " 0", " 0", " 0", " 84" ], [ "54", " Bowl", " -1.908", " 0.766", " -1.501", " 0", " 90", " 0", " 103" ], [ "55", " SaltShaker", " -1.611", " 0.907", " -2.585", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "56", " PepperShaker", " -1.694", " 0.474", " -0.342", " 0", " 90", " 0", " 83" ], [ "57", " Lettuce", " -1.806", " 0.973", " -0.942", " 0", " 256.771", " 0", " 93" ], [ "58", " ButterKnife", " 1.007", " 0.645", " -2.375", " 0", " 0", " 0", " 73" ], [ "59", " Apple", " 0.079", " 1.162", " -0.506", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "60", " DishSponge", " -0.848", " 0.910", " -2.406", " 0", " 0", " 0", " 93" ], [ "61", " Spoon", " 0.217", " 1.112", " -0.253", " 0", " 0", " 0", " 68" ], [ "62", " Mug", " -2.037", " 0.793", " 0.837", " 0", " 90", " 0", " 101" ], [ "63", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.372", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "64", " Drawer", " 0.949", " 0.832", " -2.197", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "65", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " 0.204", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "66", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.371", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "67", " Drawer", " -1.560", " 0.839", " -0.197", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "68", " CounterTop", " -0.079", " 1.147", " -0.001", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "69", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " -1.964", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "70", " CounterTop", " 0.693", " 0.946", " -2.483", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "71", " StoveBurner", " -0.036", " 0.915", " -2.576", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "72", " Drawer", " 0.949", " 0.393", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "73", " Drawer", " 0.949", " 0.708", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "74", " Cabinet", " -1.549", " 0.494", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "75", " StoveKnob", " -0.022", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "76", " Drawer", " 0.949", " 0.560", " -2.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "77", " StoveBurner", " -0.465", " 0.915", " -2.575", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "78", " Window", " -2.230", " 1.429", " -1.203", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "79", " StoveKnob", " -0.483", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "80", " Sink", " -1.899", " 0.964", " -1.5", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "81", " StoveKnob", " -0.328", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "82", " Cabinet", " -0.727", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "83", " Drawer", " -1.560", " 0.655", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "84", " Cabinet", " -1.685", " 2.015", " -2.461", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "85", " Cabinet", " 0.680", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "86", " Cabinet", " -1.179", " 0.494", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "87", " Cabinet", " -1.849", " 2.015", " 0.379", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "88", " Drawer", " 0.949", " 0.221", " -2.200", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "89", " StoveKnob", " -0.183", " 0.881", " -2.187", " 45", " 0", " 0", "" ], [ "90", " Cabinet", " 0.719", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "91", " Drawer", " -1.560", " 0.331", " -0.196", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "92", " Cabinet", " 0.680", " 2.015", " -2.460", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "93", " CounterTop", " -1.868", " 0.946", " -1.205", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "94", " Microwave", " -0.236", " 1.689", " -2.525", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "95", " Shelf", " 1.751", " 0.880", " -2.560", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "96", " HousePlant", " -1.948", " 0.889", " -2.520", " 0", " 5.334", " 0", "" ], [ "97", " Toaster", " -1.835", " 0.900", " 0.134", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "98", " Shelf", " 1.750", " 0.552", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "99", " GarbageCan", " -1.935", " -0.002", " 2.029", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "100", " Shelf", " 1.750", " 0.172", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "101", " Fridge", " -2.096", " 0.0", " 1.088", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "102", " CoffeeMachine", " -1.977", " 0.900", " -0.188", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "103", " SinkBasin", " -1.908", " 0.759", " -1.488", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "104", " LightSwitch", " 2.329", " 1.309", " -0.159", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "105", " ShelvingUnit", " 1.750", " 0.006", " -2.559", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "106", " Stool", " 0.702", " 0.000", " -0.514", " 1.202", " 65.108", " 0", "" ], [ "107", " Stool", " 0.743", " 0.000", " 0.563", " 1.227", " 106.706", " 0", "" ], [ "108", " Faucet", " -2.070", " 1.132", " -1.514", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "109", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "110", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "111", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "112", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: look left, and then return to your starting position | STEP 2: take the coffee mug from the counter | STEP 3: turn right and go forward to the stove. Turn to face the stove, then look up at the microwave | STEP 4: Open the microwave door, and place the mug in the microwave. Close the door. Heat the mug in the microwave for 3 seconds, then remove it and close the microwave door. | STEP 5: Look back to your normal elevation, then turn around, move slightly towards the counter, turn right, and head to the far wall. Then, turn right and head to the shelf. | STEP 6: Place the mug on the top shelf, next to the credit card. | END" ]

[ [ "STEP 1: look left, and then return to your starting position ", " STEP 2: take the coffee mug from the counter ", " STEP 3: turn right and go forward to the stove. Turn to face the stove, then look up at the microwave ", " STEP 4: Open the microwave door, and place the mug in the microwave. Close the door. Heat the mug in the microwave for 3 seconds, then remove it and close the microwave door. ", " STEP 5: Look back to your normal elevation, then turn around, move slightly towards the counter, turn right, and head to the far wall. Then, turn right and head to the shelf. ", " STEP 6: Place the mug on the top shelf, next to the credit card. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.909", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.725", " 0.111", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " SoapBar", " -0.759", " 0.969", " 3.007", " 0", " 180", " 0", " 26" ], [ "3", " SoapBar", " -2.607", " 0.598", " 1.384", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " SprayBottle", " -1.498", " 1.105", " 3.137", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " SprayBottle", " -1.337", " 1.105", " 3.292", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.822", " 1.072", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "7", " DishSponge", " -2.812", " 0.600", " 1.467", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.691", " 1.073", " 0.302", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " SoapBottle", " -3.017", " 0.600", " 1.384", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "11", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " SoapBar", " -1.535", " 0.054", " 3.156", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "14", " ToiletPaper", " -2.915", " 0.595", " 1.342", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.231", " 1.106", " 3.137", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.138", " 0.058", " 3.297", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " Towel", " 0.402", " 1.389", " 3.359", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " PaperTowelRoll", " -0.560", " 1.177", " 0.302", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "19", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cloth", " -1.704", " 0.059", " 3.088", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "21", " Candle", " -3.222", " 0.597", " 1.384", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " DishSponge", " -2.291", " 0.108", " 0.815", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " SprayBottle", " -0.757", " 1.072", " 0.424", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn and go to the counter between the sinks. | STEP 2: Pick up a spray bottle on the counter. | STEP 3: Turn and go to the cupboards under the sinks. | STEP 4: Put the spray bottle in the cupboard. | STEP 5: Turn and go to the counter between the sinks. | STEP 6: Pick up a spray bottle on the counter. | STEP 7: Turn and go to the cupboards under the sinks. | STEP 8: Put the spray bottle in the cupboard. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn and go to the counter between the sinks. ", " STEP 2: Pick up a spray bottle on the counter. ", " STEP 3: Turn and go to the cupboards under the sinks. ", " STEP 4: Put the spray bottle in the cupboard. ", " STEP 5: Turn and go to the counter between the sinks. ", " STEP 6: Pick up a spray bottle on the counter. ", " STEP 7: Turn and go to the cupboards under the sinks. ", " STEP 8: Put the spray bottle in the cupboard. ", " END" ] ]

[ [ "id", " object_type", " position_x", " position_y", " position_z", " rotation_x", " rotation_y", " rotation_z", " parent_receptacle" ], [ "0", " Agent", " -2.25", " 0.909", " 2.25", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "1", " Cloth", " -2.725", " 0.111", " 0.544", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "2", " SoapBar", " -0.759", " 0.969", " 3.007", " 0", " 180", " 0", " 26" ], [ "3", " SoapBar", " -2.607", " 0.598", " 1.384", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "4", " SprayBottle", " -1.498", " 1.105", " 3.137", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "5", " SprayBottle", " -1.337", " 1.105", " 3.292", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "6", " SprayBottle", " -0.822", " 1.072", " 0.271", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "7", " DishSponge", " -2.812", " 0.600", " 1.467", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "8", " SoapBottle", " -0.691", " 1.073", " 0.302", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "9", " SoapBottle", " -3.017", " 0.600", " 1.384", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "10", " Towel", " 0.861", " 1.358", " 2.855", " 0", " 270", " 0", " 39" ], [ "11", " HandTowel", " -0.242", " 1.76", " 3.427", " 0", " 0", " 0", " 45" ], [ "12", " Plunger", " -0.219", " 0.026", " 0.490", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "13", " SoapBar", " -1.535", " 0.054", " 3.156", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "14", " ToiletPaper", " -2.915", " 0.595", " 1.342", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "15", " SoapBottle", " -1.231", " 1.106", " 3.137", " 0", " 0", " 0", " 28" ], [ "16", " ToiletPaper", " -0.138", " 0.058", " 3.297", " 0", " 0", " 0", " 43" ], [ "17", " Towel", " 0.402", " 1.389", " 3.359", " 0", " 0", " 0", " 40" ], [ "18", " PaperTowelRoll", " -0.560", " 1.177", " 0.302", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "19", " ScrubBrush", " -0.351", " 0.026", " 0.353", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "20", " Cloth", " -1.704", " 0.059", " 3.088", " 0", " 0", " 0", " 30" ], [ "21", " Candle", " -3.222", " 0.597", " 1.384", " 0", " 0", " 0", " 42" ], [ "22", " DishSponge", " -2.291", " 0.108", " 0.815", " 0", " 0", " 0", " 41" ], [ "23", " SprayBottle", " -0.757", " 1.072", " 0.424", " 0", " 0", " 0", " 47" ], [ "24", " Window", " -3.447", " 1.593", " 0.648", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "25", " Mirror", " -1.386", " 1.595", " 3.464", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "26", " SinkBasin", " -0.837", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "27", " ShowerDoor", " -2.477", " 1.774", " 2.386", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "28", " CounterTop", " -1.358", " 1.094", " 3.151", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "29", " Sink", " -0.846", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "30", " Cabinet", " -1.399", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "31", " Bathtub", " -2.234", " 0.288", " 0.722", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "32", " Cabinet", " -0.337", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "33", " Cabinet", " -1.362", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "34", " Cabinet", " -2.423", " 0.425", " 2.867", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "35", " ShowerGlass", " -2.895", " 1.423", " 2.342", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "36", " Faucet", " -0.853", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "37", " ShowerHead", " -2.949", " 2.154", " 3.427", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "38", " Window", " -2.190", " 1.550", " 0.086", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "39", " TowelHolder", " 0.967", " 1.343", " 2.855", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "40", " TowelHolder", " 0.402", " 1.375", " 3.466", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "41", " BathtubBasin", " -2.322", " 0.096", " 0.634", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "42", " Shelf", " -2.930", " 0.589", " 1.425", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "43", " GarbageCan", " -0.061", " -0.001", " 3.131", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "44", " LightSwitch", " 0.968", " 1.432", " 1.128", " 0", " 270", " 0", "" ], [ "45", " HandTowelHolder", " -0.241", " 1.861", " 3.466", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "46", " ToiletPaperHanger", " -0.039", " 0.958", " 0.201", " 0", " 0", " 0", "" ], [ "47", " Toilet", " -0.694", " 0.026", " 0.656", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "48", " Faucet", " -1.944", " 1.094", " 3.367", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "49", " Sink", " -1.934", " 0.952", " 3.144", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "50", " SinkBasin", " -1.926", " 0.960", " 3.091", " 0", " 180", " 0", "" ], [ "51", " Faucet", " -1.342", " 0.638", " 0.629", " 0", " 90", " 0", "" ], [ "52", " NorthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "53", " EastWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "54", " SouthWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ], [ "55", " WestWall", " ", " ", " ", " ", " ", " ", "" ] ]

[ "STEP 1: Turn left, move to the counter between the sinks. | STEP 2: Pick up the left hand spray bottle from the counter. | STEP 3: Turn right, move to the counter near the right hand sink. | STEP 4: Put the spray bottle into the cabinet of the right hand sink. | STEP 5: Turn right, move to the counter between the sinks. | STEP 6: Pick up the spray bottle from the counter. | STEP 7: Turn left, move to the counter near the right hand sink. | STEP 8: Put the spray bottle into the cabinet of the right hand sink. | END" ]

[ [ "STEP 1: Turn left, move to the counter between the sinks. ", " STEP 2: Pick up the left hand spray bottle from the counter. ", " STEP 3: Turn right, move to the counter near the right hand sink. ", " STEP 4: Put the spray bottle into the cabinet of the right hand sink. ", " STEP 5: Turn right, move to the counter between the sinks. ", " STEP 6: Pick up the spray bottle from the counter. ", " STEP 7: Turn left, move to the counter near the right hand sink. ", " STEP 8: Put the spray bottle into the cabinet of the right hand sink. ", " END" ] ]